JPH10197408A - ブレーキ試験装置のトルク補償制御方法 - Google Patents
ブレーキ試験装置のトルク補償制御方法Info
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- JPH10197408A JPH10197408A JP8358158A JP35815896A JPH10197408A JP H10197408 A JPH10197408 A JP H10197408A JP 8358158 A JP8358158 A JP 8358158A JP 35815896 A JP35815896 A JP 35815896A JP H10197408 A JPH10197408 A JP H10197408A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来のブレーキ試験装置は機械的な損失がある
場合にはそのまま試験装置としての誤差としていた、精
度を高める目的でメカロスを測定してこれをメカロス補
償器に入力して電動機のトルクを補償する方式を採用し
ていた。また所定の慣性量においては、機械的フライホ
イール装置の慣性量を変更するかまたは機械的慣性量に
電気慣性量を付加していた。何れも慣性量の誤差を修正
することはできなかった。本発明はこれらの欠点を解消
することを目的としている。 【解決手段】電動機と機械的フライホイール装置と被試
験体としての車両用ブレーキ装置とブレーキ計測装置と
ブレーキトルクまたはブレーキ圧力制御装置とを少なく
とも備えて、慣性量とトルクの値から角加速度を算出し
てこれを指令値として電動機の角加速度制御をすべく電
動機のトルク制御を行なうことを特徴としたものであ
る。
場合にはそのまま試験装置としての誤差としていた、精
度を高める目的でメカロスを測定してこれをメカロス補
償器に入力して電動機のトルクを補償する方式を採用し
ていた。また所定の慣性量においては、機械的フライホ
イール装置の慣性量を変更するかまたは機械的慣性量に
電気慣性量を付加していた。何れも慣性量の誤差を修正
することはできなかった。本発明はこれらの欠点を解消
することを目的としている。 【解決手段】電動機と機械的フライホイール装置と被試
験体としての車両用ブレーキ装置とブレーキ計測装置と
ブレーキトルクまたはブレーキ圧力制御装置とを少なく
とも備えて、慣性量とトルクの値から角加速度を算出し
てこれを指令値として電動機の角加速度制御をすべく電
動機のトルク制御を行なうことを特徴としたものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車や鉄道車両の
ブレーキ試験装置のブレーキトルク一定制御試験におけ
る機械装置の慣性量や機械損失の誤差を補正して制度良
く試験する制御方法に関するものである。
ブレーキ試験装置のブレーキトルク一定制御試験におけ
る機械装置の慣性量や機械損失の誤差を補正して制度良
く試験する制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車や鉄道車両のブレーキ試
験装置のブレーキトルク一定制御における制御方法のブ
ロックダイヤグラムの一例としては図３に示される。図
３において、１は電動機、２はフライホイール装置、３
は車両用ブレーキ試験体を示し、同一軸上に機械的に結
合されている。ブレーキ試験体３はマスタシリンダ４に
油圧配管で結合され、シリンダの移動によって、前者の
ブレーキ力が制御される。ロードセル６は前記のブレー
キ力を計測するもので、ロードセルアンプ７にて電気信
号変換され、このトルクフイードバックとトルク設定器
１０の信号によりサーボ増幅器８およびサーボバルブ５
により前記マスタシリンダ４を油圧的に作動させて所定
のブレーキトルクを制御する。
験装置のブレーキトルク一定制御における制御方法のブ
ロックダイヤグラムの一例としては図３に示される。図
３において、１は電動機、２はフライホイール装置、３
は車両用ブレーキ試験体を示し、同一軸上に機械的に結
合されている。ブレーキ試験体３はマスタシリンダ４に
油圧配管で結合され、シリンダの移動によって、前者の
ブレーキ力が制御される。ロードセル６は前記のブレー
キ力を計測するもので、ロードセルアンプ７にて電気信
号変換され、このトルクフイードバックとトルク設定器
１０の信号によりサーボ増幅器８およびサーボバルブ５
により前記マスタシリンダ４を油圧的に作動させて所定
のブレーキトルクを制御する。
【０００３】一方、前記電動機１に取り付けられた速度
検出器１１により角速度ωを検出し、加速度検出器１４
によりｄω／ｄｔを得て、電気慣性設定器１７の値を乗
じて慣性量トルク指令値を得る。また、機械的なトルク
損失の補正のためのメカロス設定器１８にて選られたト
ルク指令値と前記慣性量トルク指令と合わせて、インバ
ータ１２のトルク指令として、トルクを制御して機械的
損失の補償と慣性量の補正を行なう。このようにして、
前記フライホイール装置および電動機を併せた機械装置
は損失が無く、正確な慣性量を有する試験装置として制
御される。
検出器１１により角速度ωを検出し、加速度検出器１４
によりｄω／ｄｔを得て、電気慣性設定器１７の値を乗
じて慣性量トルク指令値を得る。また、機械的なトルク
損失の補正のためのメカロス設定器１８にて選られたト
ルク指令値と前記慣性量トルク指令と合わせて、インバ
ータ１２のトルク指令として、トルクを制御して機械的
損失の補償と慣性量の補正を行なう。このようにして、
前記フライホイール装置および電動機を併せた機械装置
は損失が無く、正確な慣性量を有する試験装置として制
御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、正確に
制御するためには機械損失を予め計測して設定器に計測
値を入力したり、電動機のトルク制御値の校正を行なう
必要がある。機械損失に伴うトルクは機械の構成である
フライホイール装置の大小によって変動する。また電動
機の発生トルクは温度変化や電流、電圧の計測値によっ
て変動する。機械的な各種の損失を、電動機トルクによ
って正確にこれを補正するためには絶えずこれらの値を
計測して校正する必要がある。本発明は上述した点に鑑
みて創案されたもので、その目的とするところは、これ
らの欠点を解決するブレーキ試験装置のトルク補償制御
方法を提供することにある。
制御するためには機械損失を予め計測して設定器に計測
値を入力したり、電動機のトルク制御値の校正を行なう
必要がある。機械損失に伴うトルクは機械の構成である
フライホイール装置の大小によって変動する。また電動
機の発生トルクは温度変化や電流、電圧の計測値によっ
て変動する。機械的な各種の損失を、電動機トルクによ
って正確にこれを補正するためには絶えずこれらの値を
計測して校正する必要がある。本発明は上述した点に鑑
みて創案されたもので、その目的とするところは、これ
らの欠点を解決するブレーキ試験装置のトルク補償制御
方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】つまり、その目的を達成
するための手段は、 １）請求項１において、フライホイール装置と、制御装
置を備えた駆動用電動機と、前記フライホイール装置に
連結した車両用ブレーキからなり、このブレーキトルク
およびブレーキ圧力を計測する計測装置を備えたブレー
キ試験装置において、ブレーキのトルク計測値を電気的
慣性量と機械的慣性量の和の値にて除した値を減速度指
令値とし、前記駆動用電動機の速度変化率を検出する検
出器の出力を計測値として前記減速度指令値に一致すべ
く、電動機のトルクを制御する方法である。
するための手段は、 １）請求項１において、フライホイール装置と、制御装
置を備えた駆動用電動機と、前記フライホイール装置に
連結した車両用ブレーキからなり、このブレーキトルク
およびブレーキ圧力を計測する計測装置を備えたブレー
キ試験装置において、ブレーキのトルク計測値を電気的
慣性量と機械的慣性量の和の値にて除した値を減速度指
令値とし、前記駆動用電動機の速度変化率を検出する検
出器の出力を計測値として前記減速度指令値に一致すべ
く、電動機のトルクを制御する方法である。
【０００６】２）請求項２において、フライホイール装
置と、制御装置を備えた駆動用電動機と、前記フライホ
イール装置に連結した車両用ブレーキからなり、このブ
レーキトルクおよびブレーキ圧力を計測する計測装置を
備えたブレーキ試験装置において、ブレーキのトルク制
御指令値を電気的慣性量と機械的慣性量の和の値にて除
した値を減速度指令値とし、前記駆動用電動機の速度変
化率を検出する検出器の出力を計測値として前記減速度
指令値に一致すべく、電動機のトルクを制御する方法で
ある。
置と、制御装置を備えた駆動用電動機と、前記フライホ
イール装置に連結した車両用ブレーキからなり、このブ
レーキトルクおよびブレーキ圧力を計測する計測装置を
備えたブレーキ試験装置において、ブレーキのトルク制
御指令値を電気的慣性量と機械的慣性量の和の値にて除
した値を減速度指令値とし、前記駆動用電動機の速度変
化率を検出する検出器の出力を計測値として前記減速度
指令値に一致すべく、電動機のトルクを制御する方法で
ある。
【０００７】すなわち、車両用のブレーキ試験体に発生
するトルクと、設定された車両重量に相当する慣性量か
ら回転角速度を算出し、これを角速度指令値として電動
機の速度計測値から角速度を算出し、これをフィードバ
ック量として差異を算出し、制御増幅器の入力として電
動機のトルクを可変して所定の角速度となるように制御
する。この結果、前述の機械損失および機械慣性量の誤
差を制御増幅器にて補正制御することができる。以下、
本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。
するトルクと、設定された車両重量に相当する慣性量か
ら回転角速度を算出し、これを角速度指令値として電動
機の速度計測値から角速度を算出し、これをフィードバ
ック量として差異を算出し、制御増幅器の入力として電
動機のトルクを可変して所定の角速度となるように制御
する。この結果、前述の機械損失および機械慣性量の誤
差を制御増幅器にて補正制御することができる。以下、
本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。
【０００８】
【実施例】図１は請求項１及び請求項２（破線で示した
部分）の本発明の一実施例を示す制御ブロックダイアグ
ラムで、図中、図３と同符号のものは同じ構成，機能を
有する部分である。図１において、１６は除算器、１７
は慣性量設定器であり、ブレーキトルクＴに対してこれ
を慣性設定Ｉ＊にて除した値をブレーキ回転の減速度と
してモータのトルクを制御することにある。
部分）の本発明の一実施例を示す制御ブロックダイアグ
ラムで、図中、図３と同符号のものは同じ構成，機能を
有する部分である。図１において、１６は除算器、１７
は慣性量設定器であり、ブレーキトルクＴに対してこれ
を慣性設定Ｉ＊にて除した値をブレーキ回転の減速度と
してモータのトルクを制御することにある。
【０００９】ブレーキトルクと慣性量および機械装置の
減速度の関係は（１）式にて表す事ができる。 ｄω／ｄｔ＝Ｔ／Ｉ＊ −−−−−−−−−（１） ここで、ｄω／ｄｔは機械装置の減速度を表し、ｒａｄ
／ｓｅｃ・ｓｅｃの単位で表される角加速度となる。ま
た、Ｉ＊は車両重量を回転軸の慣性量に換算した値であ
り、試験条件として設定される値となりｋｇｍ／ｓｅｃ
・ｓｅｃの単位で表わされる。また、Ｔは計測したブレ
ーキトルクでｋｇｆｍの単位で表わられる。
減速度の関係は（１）式にて表す事ができる。 ｄω／ｄｔ＝Ｔ／Ｉ＊ −−−−−−−−−（１） ここで、ｄω／ｄｔは機械装置の減速度を表し、ｒａｄ
／ｓｅｃ・ｓｅｃの単位で表される角加速度となる。ま
た、Ｉ＊は車両重量を回転軸の慣性量に換算した値であ
り、試験条件として設定される値となりｋｇｍ／ｓｅｃ
・ｓｅｃの単位で表わされる。また、Ｔは計測したブレ
ーキトルクでｋｇｆｍの単位で表わられる。
【００１０】かようにして、（１）式にて算出された角
加速度、ｄω／ｄｔとなるように電動機のトルクを制御
することによって、機械的な損失による誤差や予定の慣
性量と機械的慣性量との誤差を補正して試験の目的の定
数にて試験を実施し、ブレーキ時間、摩擦係数、ブレー
キ温度等の所計測値を制度良く得ることができる。
加速度、ｄω／ｄｔとなるように電動機のトルクを制御
することによって、機械的な損失による誤差や予定の慣
性量と機械的慣性量との誤差を補正して試験の目的の定
数にて試験を実施し、ブレーキ時間、摩擦係数、ブレー
キ温度等の所計測値を制度良く得ることができる。
【００１１】図１において破線にて示す例は請求項２記
載の部分であり、除算器１６の入力として、トルク計測
値に代えてトルク制御指令値、すなわちトルク設定値入
力した場合の例であり、角加速度ｄω／ｄｔは（２）式
で表わすことができる。 ｄω／ｄｔ＝Ｔ＊／Ｉ＊ ―――――――（２） ここで、ｄω／ｄｔは機械装置の減速度を表し、ｒａｄ
／ｓｅｃ・ｓｅｃの単位で表される角加速度となる。ま
た、Ｉ＊は車両重量を回転軸の慣性量に換算した値であ
り、試験条件として設定される値となりｋｇｍ／ｓｅｃ
・ｓｅｃの単位で表わされる。また、Ｔ＊は計測したブ
レーキトルクでｋｇｆｍの単位で表わられる。
載の部分であり、除算器１６の入力として、トルク計測
値に代えてトルク制御指令値、すなわちトルク設定値入
力した場合の例であり、角加速度ｄω／ｄｔは（２）式
で表わすことができる。 ｄω／ｄｔ＝Ｔ＊／Ｉ＊ ―――――――（２） ここで、ｄω／ｄｔは機械装置の減速度を表し、ｒａｄ
／ｓｅｃ・ｓｅｃの単位で表される角加速度となる。ま
た、Ｉ＊は車両重量を回転軸の慣性量に換算した値であ
り、試験条件として設定される値となりｋｇｍ／ｓｅｃ
・ｓｅｃの単位で表わされる。また、Ｔ＊は計測したブ
レーキトルクでｋｇｆｍの単位で表わられる。
【００１２】図２は本発明の他の実施例を示す制御ブロ
ックダイアグラムで、図１におけるトルク制御に代えて
ブレーキ圧力を制御するもので、１０は圧力設定器、９
は加減算機、８はサーボ増幅器であり、マスタシリンダ
４の圧力を所定の圧力となるようサーボバルブ６を介し
て制御される。また、図２においても図１と同様（１）
式にて算出される角加速度にて減速するよう電動機のト
ルクを制御する。
ックダイアグラムで、図１におけるトルク制御に代えて
ブレーキ圧力を制御するもので、１０は圧力設定器、９
は加減算機、８はサーボ増幅器であり、マスタシリンダ
４の圧力を所定の圧力となるようサーボバルブ６を介し
て制御される。また、図２においても図１と同様（１）
式にて算出される角加速度にて減速するよう電動機のト
ルクを制御する。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したごとく本発明によれば、設
定された慣性量およびブレーキトルクによって算出され
た加速度にて減速するように電動機のトルクを制御する
ことで設定と異なる要因を補正することで、機械的な誤
差要因を自動的に削除することができ、定期的な誤差の
計測と補正をすることなく、精度の高い試験を実施する
ことが可能となる。
定された慣性量およびブレーキトルクによって算出され
た加速度にて減速するように電動機のトルクを制御する
ことで設定と異なる要因を補正することで、機械的な誤
差要因を自動的に削除することができ、定期的な誤差の
計測と補正をすることなく、精度の高い試験を実施する
ことが可能となる。
【図１】本発明の請求項１及び２記載の一実施例を示す
制御ブロックダイアグラムである。
制御ブロックダイアグラムである。
【図２】本発明の他の実施例を示す制御ブロックダイア
グラムである。
グラムである。
【図３】従来の一例を示す制御ブロックダイアグラムで
ある。
ある。
１ 電動機 ２ フラホイール装置 ３ ブレーキ試験体 ４ マスタシリンダ ５ サーボバルブ ６ ロードセル ７ ロードセルアンプ ８ サーボ増幅器 ９ 加減算器 １０ トルク設定器 １０ 圧力設定器 １１ 速度検出器 １２ インバータ １３ 制御増幅器 １４ 加速度検出器 １５ 除算器 １５ 乗算器 １７ 慣性量設定器 １７ 電気慣性設定器 １８ メカロス設定器 １９ 圧力検出器 ２０ 圧力アンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 フライホイール装置と、制御装置を備え
た駆動用電動機と、前記フライホイール装置に連結した
車両用ブレーキからなり、このブレーキトルクおよびブ
レーキ圧力を計測する計測装置を備えたブレーキ試験装
置において、ブレーキのトルク計測値を電気的慣性量と
機械的慣性量の和の値にて除した値を減速度指令値と
し、前記駆動用電動機の速度変化率を検出する検出器の
出力を計測値として前記減速度指令値に一致すべく、電
動機のトルクを制御することを特徴としたブレーキ試験
装置のトルク補償制御方法。 - 【請求項２】 フライホイール装置と、制御装置を備え
た駆動用電動機と、前記フライホイール装置に連結した
車両用ブレーキからなり、このブレーキトルクおよびブ
レーキ圧力を計測する計測装置を備えたブレーキ試験装
置において、ブレーキのトルク制御指令値を電気的慣性
量と機械的慣性量の和の値にて除した値を減速度指令値
とし、前記駆動用電動機の速度変化率を検出する検出器
の出力を計測値として前記減速度指令値に一致すべく、
電動機のトルクを制御することを特徴としたブレーキ試
験装置のトルク補償制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8358158A JPH10197408A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | ブレーキ試験装置のトルク補償制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8358158A JPH10197408A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | ブレーキ試験装置のトルク補償制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10197408A true JPH10197408A (ja) | 1998-07-31 |
Family
ID=18457849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8358158A Pending JPH10197408A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | ブレーキ試験装置のトルク補償制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10197408A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100317558B1 (ko) * | 1999-12-07 | 2001-12-24 | 안우희 | 철도차량 시운전시 성능시험 제어방법 및 장치 |
| US6425938B1 (en) * | 2000-11-01 | 2002-07-30 | Air Products And Chemicals, Inc. | Single bed pressure swing adsorption process |
| KR100427318B1 (ko) * | 2002-07-08 | 2004-04-14 | 현대자동차주식회사 | 브레이크 다이나모 시스템용 가변 이너셔 |
| JP2007271447A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Railway Technical Res Inst | 鉄道車両ブレーキ性能試験機、及び鉄道車両ブレーキ性能試験方法 |
| CN103344371A (zh) * | 2013-06-27 | 2013-10-09 | 中国重型机械研究院股份公司 | 电惯量轮胎制动试验台及其电惯量控制方法 |
| CN109406020A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-03-01 | 中山明杰自动化科技有限公司 | 一种微电机扭矩自动测试设备 |
| CN109668730A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-23 | 成都瑞迪机械科技有限公司 | 用于谐波减速机的寿命测试工装及寿命测试方法 |
-
1996
- 1996-12-27 JP JP8358158A patent/JPH10197408A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100317558B1 (ko) * | 1999-12-07 | 2001-12-24 | 안우희 | 철도차량 시운전시 성능시험 제어방법 및 장치 |
| US6425938B1 (en) * | 2000-11-01 | 2002-07-30 | Air Products And Chemicals, Inc. | Single bed pressure swing adsorption process |
| KR100427318B1 (ko) * | 2002-07-08 | 2004-04-14 | 현대자동차주식회사 | 브레이크 다이나모 시스템용 가변 이너셔 |
| JP2007271447A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Railway Technical Res Inst | 鉄道車両ブレーキ性能試験機、及び鉄道車両ブレーキ性能試験方法 |
| CN103344371A (zh) * | 2013-06-27 | 2013-10-09 | 中国重型机械研究院股份公司 | 电惯量轮胎制动试验台及其电惯量控制方法 |
| CN109406020A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-03-01 | 中山明杰自动化科技有限公司 | 一种微电机扭矩自动测试设备 |
| CN109406020B (zh) * | 2018-11-08 | 2023-11-10 | 哈特盈致(中山)智能科技有限公司 | 一种微电机扭矩自动测试设备 |
| CN109668730A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-23 | 成都瑞迪机械科技有限公司 | 用于谐波减速机的寿命测试工装及寿命测试方法 |
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