JPH1024077A - 按摩機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 按摩機の動作品質を格段に向上させる。 【解決手段】 本願の発明の按摩機１は、被療者に対し
て按摩動作を行うための一対の揉子１０ａ、１０ｂと、
各揉子を個別に駆動するための一対の駆動源４４ａ、４
４ｂと、各駆動源によって個別に回転駆動される一対の
回転軸２６、２７と、前記各回転軸それぞれに関する回
転基準位置を検出し、検出信号を出力する一対の検出素
子６２、６３と、該検出信号に基づいて、該回転軸の回
転を制御する制御手段７０と、各揉子がそれぞれアーム
を介して連結され、各回転軸に対してそれぞれ偏心した
位置に回動自在に装着され、各回転軸の回転に伴ってそ
れぞれ周期的に揺動動作を行う一対の揺動部材１８，１
９とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、椅子状あるいはベ
ッド状の按摩機に関する。

【０００２】

【従来の技術】椅子状の按摩機において、椅子の背もた
れ部分に按摩動作を行う駆動機構が収納されている。駆
動機構には一対の揉子が連結され、駆動機構に配置され
たモータを駆動することによりこの揉子が往復運動を行
い、揉み動作或いは叩き動作などの按摩動作を行うよう
に構成されている。また、按摩動作を椅子に座った被療
者の所望の部位に対して行うために、椅子の背もたれ部
分には、駆動機構を昇降させる昇降機構が備えられてい
る。また、前記一対の揉子の間の間隔を調整するための
調整機構が備えられている。

【０００３】前述した按摩機の駆動機構の一例として、
図１０及び１１に示すところの以下の構成を有するもの
が考えられる。駆動機構１０５において、揉み動作を行
うために、第１モータ１１１で回転される第１軸１５０
に一対の斜板カム１１８、１１９を挿通して装着し、各
斜板カムの一端にアーム１２０、１２１を介して揉子１
１０ａ、１１０ｂをそれぞれ設けている。第１軸１５０
が回転されることにより斜板カム１１８、１１９が揺動
し、これにより、一対の揉子１１０ａ、１１０ｂが按摩
機に腰掛けている被療者に対して楕円運動を行い、揉み
動作を行う。また、前記一対の斜板カムの各他端を偏心
カム１２４、１２５に取り付け、この偏心カムを１本の
第２軸１２６に取り付ける。第２軸１２６を第２モータ
で回転駆動することにより、一対の斜板カム１１８、１
１９の前記他端が上下動する。これにより、斜板カム１
１８、１１９の一端に取り付けられている揉子１１０
ａ、１１０ｂが上下動して叩き動作を行う。

【０００４】このように従来の按摩機においては、１本
の第２軸１２６の回転駆動と、該第２軸に取付けられた
偏心カム１２４、１２５の動きにより叩き動作を行なう
ようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した構成の按摩機
において、叩き動作は左右のアームを１本の第２軸で行
なっているため、例えば、左右の偏心カムの移相を相互
に１８０度変えた場合には、その機械的な構造によって
定められる交互叩きのみしか実現できず、同時叩きや人
が叩くようなランダムな叩きを実現するには機械的な構
造を変更せざるを得なかった。

【０００６】本願の発明は、上述の技術的課題を解決す
るためになされたものであり、その目的は、叩き動作の
品質を向上させることにより、性能の向上した按摩機を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願の発明に係る按摩機
は、被療者に対して按摩動作を行うための一対の揉子
と、各揉子を個別に駆動するための一対の駆動源と、各
駆動源によって個別に回転駆動される一対の回転軸と、
前記各回転軸それぞれに関する回転基準位置を検出し、
検出信号を出力する一対の検出素子と、該検出信号に基
づいて、該回転軸の回転を制御する制御手段と、各揉子
がそれぞれアームを介して連結され、各回転軸に対して
それぞれ偏心した位置に回動自在に装着され、各回転軸
の回転に伴ってそれぞれ周期的に揺動動作を行う一対の
揺動部材とを備えるものである。

【０００８】このように構成することにより、叩き動作
を司る回転軸を左右のアーム専用に各別に設け、２本の
回転軸を別々に制御できるようにしたことにより、交互
叩き、同時叩き及びランダム叩きを実現することができ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明を実施例に即して以下に説
明する。なお、本実施例は、椅子状の按摩機についてで
あるが、ベッド状の按摩機にも適用できることはいうま
でもない。図１〜図９に本発明の各実施例を示す。図１
は本発明の一実施例の按摩機１の駆動機構５の斜視図で
あり、図２は、本実施例の一部を省略して表わした斜視
図であり、図１の内部機構を明確にするため、調整部材
３０、３１、第２回転軸５１、幅調整用モータ５５及び
動作変換機構５６を省略したものである。図３は按摩機
１の揺動部材であるベアリングバンド２４、２５から検
出素子に関連する部分の断面図であり、図４は本実施例
の按摩機１の断面図である。図５は叩き動作に関連する
構造を示す概略図であり、図６及び図７は検出素子によ
り発せられる検出信号のタイミングチャートであり、図
８は検出素子とモータとの電気的構成を示すブロック図
であり、図９は制御手段における制御ステップを示すフ
ローチャートである。

【００１０】以下、本実施例の按摩機１の全体の構成例
を、図４を参照して説明する。図４に示されるように、
按摩機１において、椅子２の背もたれ部分３の内部にラ
ック４が固定されており、按摩動作を行う後述する構成
を有する駆動機構５に備えられている一対のピニオン６
ａ、６ｂがラック４に噛み合わされている。駆動機構５
に備えられている駆動機構５の昇降駆動用ＤＣブラシレ
スモータ（以下、モータ）７の回転は、例えばハス歯歯
車やウォーム歯車等を用いる動作変換機構８を介して回
転軸方向が図４の左右方向から同図の紙面に垂直な方向
に変換され、回転軸９に伝達される。モータ７によって
回転軸９を双方向のいずれか一方向に回転する事により
ピニオン６ａ、６ｂが回転し、ピニオン６ａ、６ｂとラ
ック４との噛み合いにより、駆動機構５が椅子２の背も
たれ部分３で昇降駆動される。

【００１１】駆動機構５は、椅子２の背もたれ部分３に
取り付けられた状態で、椅子２にもたれた被療者の背部
に駆動機構５に備えられる一対の揉子１０ａ、１０ｂが
臨むように構成されている。揉子１０ａ、１０ｂは、駆
動機構５に備えられるモータ１１に動作変換機構１２を
介して連結され、モータ１１の回転動作が動作変換機構
１２によって揉子１０ａ、１０ｂの被療者に対する往復
動作に変換される。椅子２の背もたれ部分３の下端部に
は回動機構１３が設けられ、椅子２の背もたれ部分３の
いわゆるリクライニング動作が可能になる。

【００１２】以下、図１〜図３を参照して、本実施例の
按摩機１の駆動機構５の構成について説明する。駆動機
構５は、相互に平行な一対のフレーム１４、１５を備
え、フレーム１４、１５の間に揉み動作用の第１回転軸
５０が回転自在に配置される。第１回転軸５０には、第
１回転軸５０に対して偏心した位置を中心軸とするベア
リング１６、１７が装着され、このベアリング１６、１
７に一対の揺動部材１８、１９がそれぞれ固定されてい
る。揺動部材１８、１９の外周の被療者側には、前記一
対の揉子１０ａ、１０ｂがアーム２０、２１を介してそ
れぞれ取り付けられている。揺動部材１８、１９の前記
アーム２０、２１の取付位置と反対側には、一対のロッ
ド２２、２３の各一端が遊動可能に取り付けられ、ロッ
ド２２、２３の各他端部は、ベアリングバンド２４、２
５の外周部に遊動可能に取り付けられている。このベア
リングバンド２４、２５は、前記第１回転軸５０の軸線
方向と交差する方向の軸線を有する一対の第３回転軸２
６、２７に、その第３回転軸２６、２７の軸線に対して
偏心した位置を中心位置とするベアリング２８、２９を
介して装着されている。従って、前記揺動部材１８、１
９はロッド２２、２３およびベアリングバンド２４、２
５を介して第３回転軸２６、２７に連結されている。

【００１３】前記第３回転軸２６、２７は、フレーム１
４、１５の間に亘って設けられたフレーム５２に設けら
れた軸受５３、５４によって回転自在に支持され、フレ
ーム５２から突出してその先端にギア３８、３９が固定
される。ギア３８、３９はモータ４４ａ、４４ｂの回転
軸に固定されたギア４０、４１に噛み合わされる。以上
の構成により、駆動源であるモータ４４ａ、４４ｂを同
時に或いは個別に回転することによって第３回転軸２
６、２７は同時に或いは個別に回転され、前記揉子１０
ａ、１０ｂが対応した按摩動作を行う。

【００１４】そして、上記第３回転軸２６、２７には、
図５の概略図に示されるように、各回転軸の回転基準位
置を検出するために、例えば半円板状の位置決め片６
０、６１が軸着され、この位置決め片６０、６１の位置
を光学的に検出するために検出素子であるフォトインタ
ラプタ６２、６３が位置決め片６０、６１の回転による
通過途上に設けられている。この図に示すように、ベア
リングバンド２４、２５における第３回転軸２６、２７
の偏心位置を同じにすれば、この位置決め片６０、６１
の回転によるフォトインタラプタ６２、６３の各透過周
期を同期させると、同時叩きが行なわれ、また、フォト
インタラプタ６２、６３の一方の透過周期と他方の遮断
周期とを同期させれば、交互叩きが行なわれる。このよ
うな制御はすべて制御手段となるマイクロコンピュータ
７０を使用して行なわれる。

【００１５】通常、各モータ４４ａ、４４ｂは同一回転
数のものを使用するが、同一規格のモータでも若干の回
転数のずれがあり、このずれは同時叩き及び交互叩きの
規則性に影響を与える可能性がある。このずれを修正す
るために、例えば図６に示すように、一方のモータ４４
ａの回転を基準にし、他のモータ４４ｂにより回転駆動
する第３回転軸２７の位置決め片６１が透過から遮断に
切替わる回転基準位置に到達したことをフォトインタラ
プタ６３が検出したときにこのモータ４４ｂを停止さ
せ、基準となるモータ４４ａにより駆動回転する第３回
転軸２６の位置決め片６０が透過から遮断に切替わる回
転基準位置に到達したことをフォトインタラプタ６２が
検出したときにモータ４４ｂを始動させることにより同
時叩きが達成される。

【００１６】図７は交互叩きの場合であって、例えば一
方のモータ４４ａの回転を基準にし、他のモータ４４ｂ
により回転駆動する第３回転軸２７の位置決め片６１が
透過から遮断に切替わる回転基準位置に到達したことを
フォトインタラプタ６３が検出したときにこのモータ４
４ｂを停止させ、基準となるモータ４４ａにより駆動回
転する第３回転軸２６の位置決め片６０が遮断から透過
に切替わる回転基準位置に到達したことをフォトインタ
ラプタ６２が検出したときにモータ４４ｂを始動させる
ことにより同時叩きが達成される。

【００１７】図６及び図７に示すタイムチャート上にお
ける時間ｔ１及びｔ２は、早く検出信号を出力したフォ
トインタラプタ６３と遅れて検出信号を出力したフォト
インタラプタ６２との時間差であり、この時間差に一定
の係数を乗じた時間だけ早い方のモータ４４ｂが停止す
るようになっている。

【００１８】しかし、上記図６及び図７に示した構成の
場合、基準にしたモータが常に遅く回転するときには、
その僅かの回転数の差を修正するために早い方のモータ
が瞬間的に停止するだけですむが、基準にしたモータが
万一早く回転したときには、早い方の基準モータがほぼ
１回転して回転基準位置に到達するまでの間、遅い方の
モータが停止することになり、この遅い方のモータが早
い方の基準モータに比べて周回遅れで始動することにな
るので、遅い方のモータにより駆動される揉子は、早い
方の基準モータにより駆動される揉子に比べて一つ飛び
に叩き動作が行なわれることになる。したがって、望ま
しくは、常にモータの回転数を関知する手段を設けて遅
い方を基準モータとするように切替手段を設ける。

【００１９】他の方法として、図８及び図９に示すよう
に、その都度の第３回転軸の回転において早く基準位置
に到達した方に、他方の第３回転軸の回転を合せるよう
に検出素子により出力された検出信号によってモータの
回転を停止させるようにマイクロコンピュータ７０によ
って制御する。マイクロコンピュータ７０によって制御
されるステップを同時叩きの場合について説明する。ま
ずモータ４４ａに係る第３回転軸２６のフォトインタラ
プタ６２が透過による割込み信号を検出したとき［Ｆｌ
ａｇＡ＝１］に、モータ４４ｂに係る第３回転軸２７の
フォトインタラプタ６３が透過の状態にあるとき［Ｆｌ
ａｇＢ＝１］は、モータ４４ｂを駆動状態にし、逆にフ
ォトインタラプタ６３が遮断の状態にあるとき［Ｆｌａ
ｇＢ＝０］はモータ４４ａを停止状態にする。そして、
モータ４４ｂに係る第３回転軸２７のフォトインタラプ
タ６３が透過による割込み信号を検出したとき［Ｆｌａ
ｇＢ＝１］に、モータ４４ａに係る第３回転軸２６のフ
ォトインタラプタ６２が透過の状態にあるとき［Ｆｌａ
ｇＡ＝１］は、モータ４４ａを駆動状態にし、逆にフォ
トインタラプタ６２が遮断の状態にあるとき［Ｆｌａｇ
Ａ＝０］はモータ４４ｂを停止状態にする。両フォトイ
ンタラプタ６２、６３が同時に遮断の状態になったとき
［ＦｌａｇＡ＝０、ＦｌａｇＢ＝０］に、このステップ
は再スタートする。例えば、仮にモータ４４ｂの回転が
４５度遅れているとすると、まずモータ４４ａに係る第
３回転軸２６のフォトインタラプタ６２が透過による割
込み信号を検出し［ＦｌａｇＡ＝１］、その際、モータ
４４ｂに係る第３回転軸２７のフォトインタラプタ６３
は遮断の状態［ＦｌａｇＢ＝０］にあるのでモータ４４
ａが停止し、その後、４５度遅れていたモータ４４ｂの
回転が追付いてモータ４４ｂに係る第３回転軸２７のフ
ォトインタラプタ６３が透過による割込み信号を検出し
［ＦｌａｇＢ＝１］、その際、モータ４４ａに係る第３
回転軸２６のフォトインタラプタ６２が透過の状態［Ｆ
ｌａｇＡ＝１］にあるので、モータ４４ａは駆動状態と
なり、続いて両フォトインタラプタの検出信号は［Ｆｌ
ａｇＡ＝０、ＦｌａｇＢ＝０］となり、その後、両モー
タ４４ａ、４４ｂに回転のずれが生じたときには、この
ステップを辿って、フォトインタラプタ６２、６３の検
出信号が一致するように修正される。

【００２０】交互叩きの場合は、モータ４４ｂに係る第
３回転軸２７のフォトインタラプタ６３が遮断による割
込み信号を検出するように置換えればよい。すなわち、
まずモータ４４ａに係る第３回転軸２６のフォトインタ
ラプタ６２が透過による割込み信号を検出したとき［Ｆ
ｌａｇＡ＝１］に、モータ４４ｂに係る第３回転軸２７
のフォトインタラプタ６３が遮断の状態にあるとき［Ｆ
ｌａｇＢ＝０］は、モータ４４ｂを駆動状態にし、逆に
フォトインタラプタ６３が透過の状態にあるとき［Ｆｌ
ａｇＢ＝１］はモータ４４ａを停止状態にする。そし
て、モータ４４ｂに係る第３回転軸２７のフォトインタ
ラプタ６３が遮断による割込み信号を検出したとき［Ｆ
ｌａｇＢ＝０］に、モータ４４ａに係る第３回転軸２６
のフォトインタラプタ６２が透過の状態にあるとき［Ｆ
ｌａｇＡ＝１］は、モータ４４ａを駆動状態にし、逆に
フォトインタラプタ６２が遮断の状態にあるとき［Ｆｌ
ａｇＡ＝０］はモータ４４ｂを停止状態にする。フォト
インタラプタ６２が遮断の状態に、フォトインタラプタ
６３が遮断の状態になったとき［ＦｌａｇＡ＝０、Ｆｌ
ａｇＢ＝１］に、このステップは再スタートする。

【００２１】以上のように、フォトインタラプタ６２、
６３の割込み信号により、早く立上り信号を検知した方
が、遅い方を立上り信号を検知するまで待つようにし、
フォトインタラプタ６２に係るモータ４４ａがフォトイ
ンタラプタ６３に係るモータ４４ｂより早い時、位置決
め片６０がフォトインタラプタ６２を通過し、光が透過
するようになった時（信号の立上り）を基準にフォトイ
ンタラプタ６３の信号が立上るまでモータ４４ａの駆動
を停止するようにする。フォトインタラプタ６３のマイ
クロコンピュータ７０の入力部は、立上り検知、立下り
検知と設定すめることで、同時叩きと交互叩きを切替
る。なお、ランダム叩きは、モータ４４ａ、４４ｂの出
力制御を行なわない方法や、マイクロコンピュータ内部
の演算に乱数を使用してモータ４４ａ、４４ｂを制御す
る方法で行う。

【００２２】次に揉子の幅調整機構について説明する。
駆動機構５には、揉子１０ａ、１０ｂの第１回転軸５０
に平行な方向に沿う間隔調整用のモータ５５が設けられ
ている。モータ５５は双方向に回転可能であって、その
回転は動作変換機構５６によって回転軸線方向を変換さ
れ、フレーム１４、１５間に設けられている第２回転軸
５１を回転駆動する。第２回転軸５１には、その中央部
付近を境界にして相互に逆回りのネジがそれぞれ左右に
形成された第１ネジ部５７および第２ネジ部５８が設け
られている。第１ネジ部５７は、第１ネジ部５７のネジ
に噛み合う内ネジが形成された調整部材３０の一端部付
近を貫通しており、第２ネジ部５８は、第２ネジ部５８
のネジに噛合う内ネジが形成された調整部材３１の一端
部付近を貫通している。調整部材３０、３１の各他端部
付近には、前記第１回転軸５０が共通に貫通しており、
調整部材３０、３１は第１回転軸５０に対して周方向お
よび軸線方向に移動自在に構成されている。更に、調整
部材３０、３１は、前記揺動部材１８、１９に対して回
転軸５０の周方向に相互に変位可能であって、かつ回転
軸５０の軸線方向に沿っては固定されて構成されてい
る。更に、調整部材３０、３１は、前記揺動部材１８、
１９に対して第１回転軸５０の周方向に相互に変位可能
であって、かつ第１回転軸５０の軸線方向に沿っては固
定されて構成されている。

【００２３】従って、モータ５５を所定方向に回転して
第２回転軸５１を一方向に回転すると、前記調整部材３
０、３１は第１回転軸５０に支持されて相互に近接方向
に移動する。これにより、前記揺動部材１８、１９と揉
子１０ａ、１０ｂも相互に近接する方向にそれぞれ移動
する。一方、モータ５５を逆方向に回転して第２回転軸
５１を他方向に回転すると、前記調整部材３０、３１は
第１回転軸５０に支持されて相互に離間する方向に移動
する。これにより、前記揺動部材１８、１９と揉子１０
ａ、１０ｂも相互に離間する方向にそれぞれ移動する。
このようにして、被療者に対する揉子１０ａ、１０ｂに
よる按摩動作位置を任意の位置に調整することが可能と
なる。

【００２４】按摩動作の内の揉み動作を行う場合、前記
第３回転軸２６、２７を停止させ、第１回転軸５０を回
転駆動する。第１回転軸５０が回転することにより、揺
動部材１８、１９は第１回転軸５０の周りに公転運動す
るが、揺動部材１８、１９が第３回転軸２６、２７に連
結されているので、揉子１０ａ、１０ｂは、揺動部材１
８、１９のロッド２２、２３への取付位置と第１回転軸
５０の軸線との距離と、揺動部材１８、１９のロッド２
２、２３への取付位置と揉子１０ａ、１０ｂとの距離と
の比に比例した移動量の円周状の運動を行う。これによ
り、被療者に対する揉み動作が行われる。

【００２５】本発明は、前記各実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の思想を逸脱しない範囲の広範な変形
例を含むものである。

【００２６】

【発明の効果】以上のように、本願の発明の按摩機は、
被療者に対して按摩動作を行うための一対の揉子と、各
揉子を個別に駆動するための一対の駆動源と、各駆動源
によって個別に回転駆動される一対の回転軸と、前記各
回転軸それぞれに関する回転基準位置を検出し、検出信
号を出力する一対の検出素子と、該検出信号に基づい
て、該回転軸の回転を制御する制御手段と、各揉子がそ
れぞれアームを介して連結され、各回転軸に対してそれ
ぞれ偏心した位置に回動自在に装着され、各回転軸の回
転に伴ってそれぞれ周期的に揺動動作を行う一対の揺動
部材とを備えたものであるため、各回転軸を個々に制御
できるので、各揉子の同時叩き動作、交互叩き動作及び
ランタム叩き動作等の多様な按摩動作が可能になり被療
者に対して充分な施療効果を奏することができ、動作品
質を格段に向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の按摩機の駆動機構の斜視図である。

【図２】本発明の按摩機の駆動機構の一部を省略した斜
視図である。

【図３】本発明の按摩機の要部の断面図である。

【図４】本発明の按摩機の断面図である。

【図５】本発明の按摩機の叩き動作に関連する構造を示
す概略図である。

【図６】本発明の按摩機における検出信号のタイミング
チャートである。

【図７】本発明の按摩機における検出信号のタイミング
チャートである。

【図８】本発明の按摩機における検出素子とモータの電
気的構成を示すブロック図である。

【図９】本発明の按摩機における制御手段の制御ステッ
プを示すフローチャートである。

【図１０】従来の按摩機の駆動機構の斜視図である。

【図１１】従来の按摩機の叩き動作に関連する構造を示
す概略図である。

【符号の説明】

１ 按摩機 ２ 椅子 ３ 背もたれ部 ４ ラック ５ 駆動機構 ６ａ、６ｂ ピニオン ７ 昇降駆動用モータ ８ 動作変換機構 ９ 回転軸 １０ａ、１０ｂ 揉子 １１ 揉み動作駆動用モータ １２ 動作変換機構 １３ 回動機構 １４、１５ フレーム １６、１７ ベアリングバンド １８、１９ 揺動部材 ２０、２１ 第１連結部材 ２２、２３ 第２連結
部材 ２４、２５ ベアリングバンド ２６、２７ 第３回転
軸 ２８、２９ ベアリング ３０、３１ 調整部材 ３８、３９、４０、４１ ギア ４４ａ、４４ｂ 叩き
動作駆動用モータ ５０ 第１回転軸 ５１ 第２回転軸 ５２ フレーム ５３、５４ 軸受 ５５ 幅調整用モータ ５６ 動作変換機構 ５７ 第１ネジ部 ５８ 第２ネジ部 ６０、６１ 位置決め片 ６２、６３ 検出素子
（フォトインタラプタ） ７０ マイクロコンピュータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被療者に対して按摩動作を行うための一対
   の揉子と、 各揉子を個別に駆動するための一対の駆動源と、 各駆動源によって個別に回転駆動される一対の回転軸
   と、 前記各回転軸それぞれに関する回転基準位置を検出し、
   検出信号を出力する一対の検出素子と、 該検出信号に基づいて、該回転軸の回転を制御する制御
   手段と、 各揉子がそれぞれアームを介して連結され、各回転軸に
   対してそれぞれ偏心した位置に回動自在に装着され、各
   回転軸の回転に伴ってそれぞれ周期的に揺動動作を行う
   一対の揺動部材とを備える按摩機。