JPH1027009A - 制御装置の暴走対策装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のうちの１つのマイクロコンピュータが
暴走したときに、これを自動的に発見して暴走状態を解
消する。 【解決手段】 各マイクロコンピュータ５，７間で暴走
監視信号を送受信し、互いに相手側マイクロコンピュー
タ５または７の暴走状態の有無を検出する。暴走状態発
生のときに、健全側マイクロコンピュータ５または７か
ら暴走側マイクロコンピュータ５または７に、当該暴走
側マイクロコンピュータ５または７を初期状態にする信
号として、リセット信号を送信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、空気調和
機、太陽光受光装置、各種家電機器、あるいは通信機器
等の制御装置のうち、複数のマイクロコンピュータで協
動して制御動作を行う制御装置において、各マイクロコ
ンピュータの暴走状態の有無を監視する制御装置の暴走
対策装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】空気調和機、太陽光受光装置、各種家電
機器、あるいは通信機器等の制御装置の制御対象機器を
電気的に接続し、各制御対象機器に内蔵されるマイクロ
コンピュータ間で情報交換等を行いつつ、全体の制御動
作を遂行するようシステム化されたものがある。

【０００３】例えば、空気調和機では、室外機と室内機
の両方にマイクロコンピュータを備えている。室外機の
マイクロコンピュータと、室内機のマイクロコンピュー
タとは、互いに目標温度、現在温度、コンプレッサ動
作、ファン回転等の情報を交換しあって、室内の温度等
を目標値に近づけるべく協動して制御動作を行う。

【０００４】このような複数の制御対象機器内の各マイ
クロコンピュータで協動して制御動作を行う制御装置
は、空気調和機の他にも、多くの分野で種々開発され利
用されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような複数のマ
イクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御装置
においては、１つのマイクロコンピュータが何らかの原
因で暴走した場合、情報交換が不能になるので、全体の
制御が不能になることもある。

【０００６】従来では、１つのマイクロコンピュータが
何らかの原因で暴走して、制御装置が運転不能になった
場合、これを認識する手だても、自動復帰させる手だて
もなく、人間が介在して処理する以外に方法がないのが
実情であった。

【０００７】本発明の目的は、マイクロコンピュータの
暴走状態を自動的に発見して迅速に解消し、以て、暴走
発生時の制御装置の迅速な正常化を図ることのできる制
御装置の暴走対策装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、複数のマイクロコンピュータを接続し、各マイクロ
コンピュータで協動して制御動作を行う制御装置におい
て、上記各マイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送
受信して、当該マイクロコンピュータの暴走状態の有無
を検出し、暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュ
ータから暴走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイ
クロコンピュータを初期状態にする信号を送信するよう
にしたことを特徴とする。

【０００９】この発明によれば、各マイクロコンピュー
タは、それぞれ隣のマイクロコンピュータに対して暴走
監視信号を送信する送り手となり、またそれぞれ隣のマ
イクロコンピュータからの暴走監視信号を受信する受け
手となる。各マイクロコンピュータは、それぞれ隣のマ
イクロコンピュータから暴走監視信号を受信すると、そ
の暴走監視信号の状態を判断し、暴走監視信号の送信側
のマイクロコンピュータが暴走状態にあるか、正常な状
態にあるかを検出する。ここで、暴走状態にないことを
検出した場合には、暴走監視信号の送信を繰り返す（維
持する）が、暴走状態にあることを検出した場合には、
暴走監視信号の送信を繰り返す一方で、隣の暴走状態に
ある暴走側マイクロコンピュータに対して当該暴走側マ
イクロコンピュータを初期状態にする信号を送信する。
暴走側マイクロコンピュータが自己を初期状態にする信
号を受信すると、当該暴走側マイクロコンピュータは、
迅速に初期状態に戻って暴走状態を解消し、隣のマイク
ロコンピュータに対して再び暴走監視信号の送信を開始
する。

【００１０】請求項２に記載の発明は、複数のマイクロ
コンピュータを接続し、各マイクロコンピュータで協動
して制御動作を行う制御装置において、上記各マイクロ
コンピュータ間で暴走監視信号を送受信して、当該マイ
クロコンピュータの暴走状態の有無を検出し、暴走状態
発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴走側マイ
クロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピュータを
リセットするリセット信号を送信するようにしたことを
特徴とする。

【００１１】この発明によれば、全体的な動作は、請求
項１に記載の発明の場合の動作と同様であるが、暴走側
マイクロコンピュータを初期状態にする信号として、リ
セット信号を用いている。１つの健全側マイクロコンピ
ュータが隣のマイクロコンピュータの暴走状態を検出し
た場合には、当該健全側マイクロコンピュータは、暴走
側マイクロコンピュータに対してリセット信号を送信す
る。これにより暴走側マイクロコンピュータは、迅速に
初期状態に戻って、暴走状態を解消する。

【００１２】請求項３に記載の発明は、複数のマイクロ
コンピュータを接続し、各マイクロコンピュータで協動
して制御動作を行う制御装置において、上記各マイクロ
コンピュータ間で暴走監視信号を送受信して、当該マイ
クロコンピュータの暴走状態の有無を検出し、暴走状態
発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴走側マイ
クロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピュータの
電源を一旦遮断した後に再投入する電源制御信号を送信
するようにしたことを特徴とする。

【００１３】この発明によれば、全体的な動作は、請求
項１に記載の発明の場合の動作と同様であるが、暴走側
マイクロコンピュータを初期状態にする信号として、電
源制御信号を用いている。１つの健全側マイクロコンピ
ュータが隣のマイクロコンピュータの暴走状態を検出し
た場合には、当該健全側マイクロコンピュータは、暴走
側マイクロコンピュータに対して電源制御信号を送信す
る。これにより暴走側マイクロコンピュータは、一旦電
源を遮断した後に、所定の作用で電源を再投入して初期
状態に戻り、迅速に暴走状態を解消する。

【００１４】請求項４に記載の発明は、複数のマイクロ
コンピュータを接続し、各マイクロコンピュータで協動
して制御動作を行う制御装置において、上記複数のマイ
クロコンピュータをループ状に接続し、上記隣合うマイ
クロコンピュータ間で暴走監視信号を送受信しあって、
互いに相手側のマイクロコンピュータの暴走状態の有無
を検出し、暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュ
ータから暴走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイ
クロコンピュータを初期状態にする信号を送信するよう
にしたことを特徴とする。

【００１５】この発明によれば、各マイクロコンピュー
タは、ループ状に接続されており、それぞれ１対１の関
係をもって暴走監視信号を送信しあう送り手となり、ま
たそれぞれ両隣のマイクロコンピュータから１対１の関
係で送信された暴走監視信号を受信する受け手となる。
各マイクロコンピュータは、それぞれ両隣のマイクロコ
ンピュータから暴走監視信号を受信すると、各々の暴走
監視信号の状態を個別に判断し、両隣の暴走監視信号の
送信側のマイクロコンピュータが暴走状態にあるか、正
常な状態にあるかを個別に検出する。ここで、暴走状態
にないことを検出した場合には、暴走監視信号の送信を
繰り返す（継続する）が、少なくとも一方の隣のマイク
ロコンピュータが暴走状態にあることを検出した場合に
は、暴走監視信号の送信を繰り返す一方で、当該暴走状
態にある暴走側マイクロコンピュータに対して当該暴走
側マイクロコンピュータを初期状態にする信号を送信す
る。暴走側マイクロコンピュータが自己を初期状態にす
る信号を受信した場合には、請求項１に記載の発明の場
合と同様に、迅速に初期状態に戻り、暴走状態を解消す
る。

【００１６】請求項５に記載の発明は、複数のマイクロ
コンピュータを接続し、各マイクロコンピュータで協動
して制御動作を行う制御装置において、上記複数のマイ
クロコンピュータをループ状に接続し、上記各マイクロ
コンピュータが互いに一方向の隣に位置するマイクロコ
ンピュータに暴走監視信号を送信し、各自が他方向の隣
のマイクロコンピュータの暴走状態の有無を検出し、暴
走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴走
側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピュ
ータを初期状態にする信号を送信するようにしたことを
特徴とする。

【００１７】この発明によれば、各マイクロコンピュー
タは、ループ状に接続されており、例えば、一方向の隣
として互いに右隣のマイクロコンピュータに対して暴走
監視信号を送信し、所謂、暴走監視信号をループ内にお
いて一巡させるような形態をとる。そして、各マイクロ
コンピュータは、互いに左隣のマイクロコンピュータが
送信する暴走監視信号を受信して、暴走監視信号の状態
を判定し、左隣のマイクロコンピュータが暴走状態にあ
るか、正常な状態になるかを検出する。ここで、左隣の
マイクロコンピュータが暴走状態にないことを検出した
場合には、右隣のマイクロコンピュータへの暴走監視信
号の送信を繰り返す（継続する）が、逆に、暴走状態に
あることを検出した場合には、暴走監視信号の送信を繰
り返す一方で、暴走監視信号の送信側である左隣のマイ
クロコンピュータに対して初期状態にする信号を送信す
る。暴走側マイクロコンピュータが自己を初期状態にす
る信号を受信した場合には、請求項１に記載の発明の場
合と同様に、迅速に初期状態に戻って、暴走状態を解消
し、暴走監視信号の送信を開始する。

【００１８】請求項６に記載の発明は、上記発明におい
て、上記各マイクロコンピュータに、通信時の信号とし
て、暴走監視信号、リセット信号、または電源制御信号
の電圧を自己の動作電圧に適するように調整する電圧調
整回路を備えたことを特徴とする。

【００１９】この発明によれば、１つのマイクロコンピ
ュータから隣のマイクロコンピュータに送信される暴走
監視信号は、一旦、電圧調整回路を経由して、当該隣の
マイクロコンピュータの使用電圧に適した電圧の信号に
調整された後に、当該隣のマイクロコンピュータに入力
される。これにより各マイクロコンピュータの動作電圧
（電源電圧）が異なっても、確実に、各マイクロコンピ
ュータにおいて暴走監視信号の状態を判断することがで
きる。また、リセット信号、電源制御信号の送信につい
ても同様である。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。

【００２１】図１は本発明の第１の実施の形態の構成を
説明する説明図である。

【００２２】本実施の形態は、例えば、空気調和器、太
陽光受光装置、各種家電機器、あるいは通信機器等の制
御装置の中で、複数の制御対象機器の各マイクロコンピ
ュータで協動して制御動作を行う制御装置に適用され
る。

【００２３】本実施の形態では、説明の簡略を図るた
め、制御装置として、２つの制御対象機器５，７を電気
的に接続した場合について説明する。一方の制御対象機
器５は、例えばある種機械的な動作を行うもので、内部
のマイクロコンピュータ１の演算指令に応じて駆動す
る。制御対象機器７も、例えばある種機械的は動作を行
うもので、内部のマイクロコンピュータ３の演算指令に
応じて駆動する。

【００２４】また、マイクロコンピュータ１，３は、互
いに通信線で接続されており、制御動作に関わる情報交
換等を行いつつ協動して、自分側及び相手側の制御対象
機器５，７の動作状況等を認識し、自己の制御対象機器
５または７の動作を決定したり、相手側の制御対象機器
５または７の動作を要求したりする。

【００２５】一方、各マイクロコンピュータ１，３は、
互いに、内部の図示しないプログラムに応じて駆動する
ＣＰＵの動作で、所定のタイミングにおいて、暴走監視
信号（ウォッチドック信号）を生成する。暴走監視信号
は、出力ポートａより信号線を介して相手側マイクロコ
ンピュータ１，３の入力ポートｂへ送信される。

【００２６】暴走監視信号は、図２に示すように、信号
論理Ｈ、Ｌを所定の周波数（例えば１ＫＨｚ）で繰り返
す信号であるが、１回の暴走監視信号として、相手側マ
イクロコンピュータ１，３が認識する単位は、１パルス
の信号論理Ｈの状態、または信号論理Ｌの状態のうちい
ずれかである。

【００２７】各マイクロコンピュータ１，３は、暴走監
視信号として、１パルスの信号論理Ｈの状態、または信
号論理Ｌの状態を、互いの出力に応答して、例えば交互
に変化しながら送信しあい、また受信しあう。例えば、
一方のマイクロコンピュータ１が暴走監視信号として、
１パルスの信号論理Ｈを送信したならば、他方のマイク
ロコンピュータ３が論理信号Ｌを応答する如くである。
しかし勿論、信号論理Ｈの送信に対して信号論理Ｈを応
答しても良い。

【００２８】１回の暴走監視信号を出力する際は、送信
側マイクロコンピュータ１または３において暴走信号判
定用タイマを設定する。暴走信号判定用タイマの設定時
間Ｔ１秒は、１パルスの信号論理ＨまたはＬが継続され
る時間Ｔ２秒よりも数％長い時間である。暴走信号判定
用タイマの設定時間Ｔ１秒内に１回の暴走監視信号の応
答があることで、送信側マイクロコンピュータ１，３が
正常であることを判定する。

【００２９】受信側マイクロコンピュータ１，３が、暴
走判定用タイマの設定時間Ｔ１秒内において、Ｔ２秒の
暴走監視信号の信号論理ＨまたはＬを検出するのは、暴
走監視信号の信号論理ＨまたはＬの検出に余裕時間を含
ませるとともに、暴走監視信号の信号論理ＨまたはＬに
含まれ得るチャタリングやノイズの影響を除去するため
である。

【００３０】また一方、各マイクロコンピュータ１，３
は、互いに、内部の図示しないプログラムに応じて駆動
するＣＰＵの動作で、所定のタイミング（暴走状態発生
時）において、暴走側マイクロコンピュータ１または３
を初期状態にする信号を生成する。暴走側マイクロコン
ピュータ１または３を初期状態にする信号は、出力ポー
トｃより信号線を介して相手側マイクロコンピュータ
１，３の入力ポートｄへ送信される。

【００３１】暴走側マイクロコンピュータ１または３を
初期状態にする信号には、種々の信号を考えることがで
きるが、１例として、リセット信号、電源制御信号を挙
げることができる。リセット信号は、例えば１パルスの
信号論理Ｈの状態、または所定の信号パターンにある２
値信号である。電源制御信号も、例えば１パルスの信号
論理Ｈの状態、または所定の信号パターンにある２値信
号であるが、第１回目の信号で暴走側マイクロコンピュ
ータ１または３の電源ＯＦＦを指令し、第２回目の信号
で電源ＯＮを指令するというようにしても良い。

【００３２】リセット信号、または電源制御信号は、健
全側マイクロコンピュータ１または３が暴走監視信号に
異常（タイマの設定時間Ｔ１秒内に２回以上反転する、
または変化がない等）を判定した際に、健全側マイクロ
コンピュータ１または３より暴走側マイクロコンピュー
タ１または３に送信される。

【００３３】リセット信号を受信した暴走側マイクロコ
ンピュータ１または３は、迅速に初期状態に戻って暴走
状態を解消する。また、電源制御信号を受信した暴走側
マイクロコンピュータ１または３は、所定の作用で、一
旦電源を遮断した後に、電源を再投入して初期状態に戻
る。電源制御信号が単に電源ＯＦＦ−ＯＮを指令するよ
うな信号である場合は、暴走側マイクロコンピュータ１
または３は、電源をＯＦＦした後に、内部の論理回路等
の作用で再び電源をＯＮすることができる。

【００３４】また一方、各マイクロコンピュータ１，３
は、相手側マイクロコンピュータ１または３から送信さ
れる暴走監視信号、及び初期状態にする信号としてリセ
ット信号または電源制御信号の電圧を自己の動作電圧
（電源電圧）に適するように調整する電圧調整回路９ま
たは１１を備えている。電圧調整回路９，１１は、信号
の電圧を降圧する場合、分割抵抗等を用いることで対応
し、信号の電圧を昇圧する場合には、オペアンプ等を用
いることで対応する。電圧調整回路９，１１の設置は、
マイクロコンピュータ１，３の内部、外部を問わず、ま
た送信側、受信側を問うものではない。

【００３５】例えば、マイクロコンピュータ１が動作電
圧３Ｖであり、マイクロコンピュータ３が動作電圧５Ｖ
であるという場合、電圧調整回路９は、マイクロコンピ
ュータ１が送信する暴走監視信号、及びリセット信号ま
たは電源制御信号の電圧を３Ｖから５Ｖに昇圧して、マ
イクロコンピュータ３に転送する。また、電圧調整回路
１１は、マイクロコンピュータ３が送信する暴走監視信
号、及びリセット信号または電源制御信号の電圧を５Ｖ
から３Ｖに降圧して、マイクロコンピュータ１に転送す
る。このようにして、各マイクロコンピュータ１，３間
の信号電圧値の整合をとるので、制御装置として、制御
対象機器の組み合わせの自由度が向上する。

【００３６】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。

【００３７】図３は本実施の形態の動作を説明するフロ
ーチャートである。尚、ここではマイクロコンピュータ
１側においてマイクロコンピュータ３側の暴走状態の有
無を検出する場合を例に説明する。

【００３８】先ずステップＳ１では、マイクロコンピュ
ータ１のイニシャル処理を行ってフラグＦＧ＝０にして
おく。ステップＳ２では、マイクロコンピュータ１の出
力ポートａから相手側マイクロコンピュータ３に送信す
る暴走監視信号の信号論理をＨからＬへ反転するか、ま
たはＬからＨへ反転し、かつ、暴走判定用タイマをＯＮ
にする。

【００３９】ステップＳ３では、マイクロコンピュータ
１の入力ポートｂに入力される暴走監視信号、即ち、マ
イクロコンピュータ１の今回の暴走監視信号に応答する
マイクロコンピュータ３からの暴走監視信号の信号論理
が、マイクロコンピュータ１の今回の暴走監視信号の信
号論理の反転に対応してＬからＨへ変化したか否か、あ
るいはＨからＬへ変化したか否かを判定する。

【００４０】ステップＳ３で、入力ポートｂに入力され
る暴走監視信号の信号論理が変化したと判断した場合に
は、ステップＳ４へ進み、フラグＦＧ＝１であるか否か
を判定するが、逆に、入力ポートｂに入力される暴走監
視信号の信号論理が変化しないと判定した場合には、ス
テップＳ６へ進み、暴走判定用タイマの設定時間Ｔ１秒
が経過したか否かを判定する。そして、ステップＳ６
で、暴走判定用タイマの設定時間Ｔ１秒が経過していな
いと判定した場合には、ステップＳ３へ戻るが、暴走判
定用タイマの設定時間Ｔ１秒が経過したと判定した場合
には、ステップＳ７へ進む。

【００４１】一方、ステップＳ４において、フラグＦＧ
＝１ではないと判定した場合には、ステップＳ５へ進
み、フラグＦＧ＝１に設定して、ステップＳ６へ進む。
しかし、ステップＳ４において、フラグＦＧ＝１である
と判定した場合には、暴走判定用タイマの設定時間Ｔ１
秒内に、２度のステップＳ３の処理を経て、マイクロコ
ンピュータ３からの暴走監視信号の信号論理が２度変化
したことを検出したことになる。従って、マイクロコン
ピュータ１の今回の暴走監視信号に応答するマイクロコ
ンピュータ３からの暴走監視信号に異常がある、つまり
暴走状態にあると断定して、ステップＳ１０へ進み、マ
イクロコンピュータ３にリセット信号を送信する。そし
て、さらにステップＳ９へ進み、フラグ＝０にしてステ
ップＳ２へ戻る。

【００４２】即ち、フラグＦＧは、ステップＳ３におい
て、第１度目に、マイクロコンピュータ３からの暴走監
視信号の信号論理が、マイクロコンピュータ１の今回の
暴走監視信号の信号論理の反転に対応して変化したこと
を判定した場合に、ステップＳ５の処理で１に設定され
るものである。

【００４３】従って、ステップ６で暴走判定用タイマの
設定時間Ｔ１秒が経過したと判定される前に、ステップ
Ｓ３においてマイクロコンピュータ３からの暴走監視信
号の入力が変化したと判定された後に、さらに、ステッ
プＳ４で、フラグＦＧ＝１であると判定された場合に
は、マイクロコンピュータ３からの暴走監視信号の信号
論理が暴走判定用タイマの設定時間Ｔ１秒内に２度変化
したことになるため、マイクロコンピュータ３からの暴
走監視信号に異常がある、つまり暴走状態にあるものと
断定して、ステップＳ１０へ進むのである。

【００４４】一方、ステップＳ６において、暴走判定用
タイマの設定時間Ｔ１秒が経過したと判定した後、ステ
ップＳ７では、暴走判定用タイマをＯＦＦにし、ステッ
プＳ８へ進む。

【００４５】ステップＳ８では、再度、フラグＦＧ＝１
であるか否かを判定する。ここで、フラグＦＧ＝１であ
ると判定した場合には、マイクロコンピュータ３からの
暴走監視信号の状態が正常であり、マイクロコンピュー
タ３が暴走状態にないと判断して、ステップＳ９へ進
み、フラグＦＧ＝０にした後、ステップＳ２へ戻る。

【００４６】即ち、ステップＳ６において、暴走判定用
タイマの設定時間Ｔ１秒が経過したと判定した後に、フ
ラグＦＧ＝１が継続するということは、ステップＳ３に
おいて、１度だけ、マイクロコンピュータ３からの暴走
監視信号の信号論理が変化したことを判定したことを意
味する。従って、マイクロコンピュータ３からの暴走監
視信号の状態が正常であり、マイクロコンピュータ３が
暴走状態にないと判断するのである。

【００４７】しかし、ステップＳ８において、フラグＦ
Ｇ＝１ではないと判定した場合には、暴走判定用タイマ
の設定時間Ｔ１秒が経過するまでに、マイクロコンピュ
ータ３からの暴走監視信号の信号論理が１度も変化しな
かったことを意味する。従って、マイクロコンピュータ
３からの暴走監視信号に異常がある、つまり暴走状態に
あるものと判定して、ステップＳ１０へ進み、マイクロ
コンピュータ３にリセット信号を送信する。送信後は、
ステップＳ９へ進み、フラグＦＧ＝０にしてステップＳ
２へ戻る。

【００４８】本実施の形態によれば、各マイクロコンピ
ュータ１，３間で暴走監視信号を送受信して、互いに相
手側マイクロコンピュータ１，３の暴走状態の有無を検
出し、相手側が暴走状態にあるときに、当該暴走側マイ
クロコンピュータ１または３を初期状態にする信号とし
て、リセット信号または電源制御信号を送信するように
構成したので、制御動作中に発生した暴走状態を、自動
的に発見して迅速に解消することができる。従って、制
御装置として、監視員を常時必要とする等ということも
なく、自動制御運転の信頼性を向上させることが可能に
なる。

【００４９】また、暴走監視信号に、信号論理Ｈ、Ｌを
繰り返すウォッチドック信号を採用したので、暴走監視
信号の送受信の高速化、暴走状態検出の簡単化、及びシ
ステム構成の簡略化等を図ることができる。

【００５０】図４は本発明の第２の実施の形態の構成を
説明する説明図である。

【００５１】本実施の形態も、例えば、空気調和機、太
陽光受光装置、各種家電機器、あるいは通信機器等の制
御装置の中で、複数の制御対象機器の各マイクロコンピ
ュータで協動して制御動作を行う制御装置に適用され
る。

【００５２】本実施の形態では、制御装置として、３つ
の制御対象機器２１，２３，２５を電気的に接続した場
合について説明する。制御対象機器２１，２３，２５
は、それぞれ例えばある種機械的な動作を行うもので、
内部のマイクロコンピュータ２７，２９，３１の演算指
令に応じて駆動する。

【００５３】また、マイクロコンピュータ２７，２９，
３１は、互いに通信線で接続されており、制御動作に関
わる情報交換等を行いつつ協動して、自分側及び相手側
の制御対象機器２１，２３，２５の動作状況等を認識
し、自己の制御対象機器２１または２３または２５の動
作を決定したり、相手側の制御対象機器２１または２３
または２５の動作を要求したりする。

【００５４】また、マイクロコンピュータ２７，２９，
３１のうち、１つのマイクロコンピュータ例えば２７
は、リモコンの指令を受けて他のマイクロコンピュータ
例えば２９，３１に特定の処理指令を与えたりすること
も可能である。

【００５５】一方、各マイクロコンピュータ２７，２
９，３１は、第１の実施の形態で説明した暴走監視信号
（ウォッチドック信号）、及び、リセット信号を生成す
るものである。そして、互いに隣り合うマイクロコンピ
ュータ２７，２９，３１間において、暴走監視信号の送
受信用の２本の信号線３３と、リセット信号の送信用の
２本の信号線３５が接続されており、全体としてループ
状に接続されている。

【００５６】各マイクロコンピュータ２７，２９，３１
は、互いに隣同士のマイクロコンピュータ２７，２９，
３１間で暴走監視信号を送受信しあって、互いに受信時
の暴走監視信号の状態を判定し、両隣のマイクロコンピ
ュータ２７，２９，３１の暴走状態の有無を検出する。

【００５７】暴走監視信号の送受信の処理、及び、暴走
状態の有無の検出処理は、第１の実施の形態の場合と同
様であって、互いに隣同士のマイクロコンピュータ２
７，２９，３１間において独立に行う。即ち、マイクロ
コンピュータ２７，２９，３１全体として、暴走監視信
号の送受信のタイミング、暴走状態の有無の検出処理の
タイミングは、必ずしも一致するものではない。

【００５８】また、各マイクロコンピュータ２７，２
９，３１は、隣のマイクロコンピュータ２７，２９，３
１の暴走状態を検出したときに、当該暴走側マイクロコ
ンピュータ２７または２９または３１にリセット信号を
送信する。

【００５９】尚、各マイクロコンピュータ２７，２９，
３１には、それぞれ第１の実施の形態で説明したような
電圧調整回路３７が備えられている。

【００６０】本実施の形態の場合の動作は、基本的に第
１の実施の形態の場合と同様であるので、詳しい説明は
省略する。

【００６１】本実施の形態によれば、各マイクロコンピ
ュータ２７，２９，３１を暴走監視信号の送受信用の信
号線３３と、リセット信号の送信用の信号線３５でルー
プ状に接続した形態をとるので、暴走対策装置として、
構成の簡略化を図ることができる。

【００６２】また、１つのマイクロコンピュータの暴走
状態の有無を両隣のマイクロコンピュータが検出するの
で、暴走状態の有無の検出に際し、より信頼性を向上さ
せることができる。

【００６３】図５は第３の実施の形態の構成を説明する
説明図である。

【００６４】本実施の形態も、例えば、空気調和機、太
陽光受光装置、各種家電機器、あるいは通信機器等の制
御装置の中で、複数の制御対象機器の各マイクロコンピ
ュータで協動して制御動作を行う制御装置に適用され
る。

【００６５】本実施の形態では、制御装置として、３つ
の制御対象機器４１，４３，４５を電気的に接続した場
合について説明する。制御対象機器４１，４３，４５
は、それぞれ例えばある種機械的な動作を行うもので、
内部のマイクロコンピュータ４７，４９，５１の演算指
令に応じて駆動する。また、マイクロコンピュータ４
７，４９，５１は、互いに信号線で接続されており、第
２の実施の形態で説明した如く、情報交換等を行いつつ
協動して制御動作を行うものである。

【００６６】一方、本実施の形態の場合、各マイクロコ
ンピュータ４７，４９，５１は、暴走監視信号用の１本
の信号線５３、及び、リセット信号用の１本の信号線５
５を介してループ状に接続されている。各マイクロコン
ピュータ４７，４９，５１は、第１の実施の形態で説明
したように暴走監視信号を生成するが、その暴走監視信
号を、互いに一方向の隣として、それぞれ右隣のマイク
ロコンピュータ４７，４９，５１に送信する。

【００６７】各マイクロコンピュータ４７，４９，５１
において、暴走監視信号の送信タイミングは異なり、即
ち、左側のマイクロコンピュータから右側のマイクロコ
ンピュータへ順々に暴走監視信号を送信して、所謂、暴
走監視信号をループ内で一巡させる形態をとる。

【００６８】各マイクロコンピュータ４７，４９，５１
は、暴走判定用タイマを設定し、設定時間内において、
左隣のマイクロコンピュータ４７または４９または５１
から暴走監視信号が送信されるか否かを判定すること
で、左隣のマイクロコンピュータ４７または４９または
５１の暴走状態の有無を検出する。暴走判定用タイマの
設定時間は、左隣の他の２つのマイクロコンピュータが
暴走監視信号を判定した後に、新たな暴走監視信号を生
成して、順次、自分のマイクロコンピュータまで送信し
てくるまでの時間に多少の余裕を加えた時間であり、あ
らかじめ設定した時間である。

【００６９】暴走判定用タイマの設定時間が経過して暴
走状態を検出した場合には、左隣の暴走側マイクロコン
ピュータ４７または４９または５１にリセット信号を送
信する。

【００７０】尚、各マイクロコンピュータ４７，４９，
５１には、それぞれ第１の実施の形態で説明したような
電圧調整回路５７が備えられている。

【００７１】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。

【００７２】先ずループ内に暴走状態の発生がない場合
について説明する。例えば最初にマイクロコンピュータ
４７が右隣のマイクロコンピュータ４９へ暴走監視信号
を送信したとすると、マイクロコンピュータ４７は暴走
判定用タイマを設定して、マイクロコンピュータ５１か
ら暴走監視信号が送信されるのを待つ。

【００７３】一方、マイクロコンピュータ４９では、そ
の暴走監視信号の受信により左隣のマイクロコンピュー
タ４７が暴走状態にないことを検出し、右隣のマイクロ
コンピュータ５１へ暴走監視信号を送信する。そして、
暴走判定用タイマを設定して、マイクロコンピュータ４
７から暴走監視信号が送信されるのを待つ。

【００７４】また、マイクロコンピュータ５１において
も、その暴走監視信号の受信により左隣のマイクロコン
ピュータ４９が暴走状態にないことを検出し、右隣のマ
イクロコンピュータ４７へ暴走監視信号を送信する。そ
して、暴走判定用タイマを設定して、マイクロコンピュ
ータ４９から暴走監視信号が送信されるのを待つ。

【００７５】また、マイクロコンピュータ４７では、暴
走判定用タイマの設定時間内に、左隣のマイクロコンピ
ュータ５１からの暴走監視信号を受信すると、左隣のマ
イクロコンピュータ５１が正常であることを検出し、右
隣のマイクロコンピュータ４９へ暴走監視信号を送信す
る。そして、暴走判定用タイマを設定する。

【００７６】このように、各マイクロコンピュータ４
７，４９，５１は、順次、左隣のマイクロコンピュータ
からの暴走監視信号の受信、受信時の暴走監視信号によ
る暴走状態の有無の検出、暴走監視信号の送信というサ
イクルを繰り返す。

【００７７】次にマイクロコンピュータ４９が暴走状態
にある場合について説明する。マイクロコンピュータ４
７が右隣のマイクロコンピュータ４９へ暴走監視信号を
送信しても、マイクロコンピュータ４９では暴走状態に
あるため、左隣のマイクロコンピュータ４７の暴走状態
の有無を検出することはできない。また、右隣のマイク
ロコンピュータ５１へ暴走監視信号を送信することもで
きない。

【００７８】この場合、マイクロコンピュータ５１で
は、暴走判定用タイマの設定時間が経過して、その設定
時間内に、左隣のマイクロコンピューター４９から暴走
監視信号が送信されないことを判定し、これにより暴走
状態にあることを検出する。そして、左隣のマイクロコ
ンピュータ４９にリセット信号を送信し、左隣のマイク
ロコンピュータ４９から暴走監視信号が送信されるのを
待つ。

【００７９】このようにして、左隣のマイクロコンピュ
ータ４９がリセットされて正常な状態に立ち直り、左隣
のマイクロコンピュータ４９から暴走監視信号が再び送
信されると、上述したようにループ内に暴走状態の発生
がない場合の動作に移る。

【００８０】本実施の形態によれば、各マイクロコンピ
ュータ４７、４９、５１を暴走監視信号用の１本の信号
線５３と、リセット信号用の１本の信号線５５でループ
状に接続し、暴走監視信号を順次一方向の隣に位置する
マイクロコンピュータへ送って一巡させる形態をとるの
で、暴走対策装置として、使用する信号線の数が低減
し、第２の実施の形態の場合よりさらに構成の簡略化を
図ることができる。

【００８１】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、複数の
マイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送受信して、
暴走状態の有無を検出し、暴走状態発生時に健全側マイ
クロコンピュータから暴走側マイクロコンピュータに初
期状態にする信号を送信するようにしたので、マイクロ
コンピュータの暴走状態を自動的に発見して迅速に解消
し、以て、制御装置の迅速な正常化を図ることができ
る。

【００８２】請求項２に記載の発明によれば、暴走側マ
イクロコンピュータを初期状態にする信号として、リセ
ット信号を用いるので、簡単な構成で上記効果を得るこ
とができる。

【００８３】請求項３に記載の発明によれば、暴走側マ
イクロコンピュータを初期状態にする信号として、電源
を遮断した後に再投入する電源制御信号を用いるので、
確実に暴走側マイクロコンピュータを初期状態にして上
記効果を得ることができる。

【００８４】請求項４に記載の発明によれば、ループ状
に接続されて隣り合うマイクロコンピュータ間で暴走監
視信号を送信しあって、暴走状態の有無を検出し、暴走
状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴走側
マイクロコンピュータに初期状態にする信号を送信する
ようにしたので、装置全体として、簡易な構成で上記効
果を得ることができる。

【００８５】請求項５に記載の発明によれば、ループ状
に接続されて互いに一方向の隣に位置するマイクロコン
ピュータに順次暴走監視信号を送信し、暴走状態の有無
を検出し、暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュ
ータから暴走側マイクロコンピュータに初期状態にする
信号を送信するようにしたので、信号線の使用数を低減
し、さらに簡易な構成で上記効果を得ることができる。

【００８６】請求項６に記載の発明によれば、上記発明
において、電圧調整回路を備えたので、各マイクロコン
ピュータの動作電圧が異なっても、確実に、各マイクロ
コンピュータにおいて通信を行うことができ、暴走監視
信号の状態の判定等に支障を来すことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を説明する説
明図である。

【図２】第１の実施の形態において暴走監視信号と暴走
判定用タイマの設定時間との関係を説明する説明図であ
る。

【図３】第１の実施の形態の動作を説明するフローチャ
ートである。

【図４】本発明の第２の実施の形態の構成を説明する説
明図である。

【図５】本発明の第３の実施の形態の構成を説明する説
明図である。

【符号の説明】

５，７，２１，２３，２５，４１，４３，４５ 制御対
象機器 １，３，２７，２９，３１，４７，４９，５１ マイク
ロコンピュータ ９，１１，３７，５７ 電圧調整回路 ３３，３５，５３，５５ 信号線

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のマイクロコンピュータを接続し、
   各マイクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御
   装置において、 上記各マイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送受信
   して、当該マイクロコンピュータの暴走状態の有無を検
   出し、 暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴
   走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピ
   ュータを初期状態にする信号を送信するようにしたこと
   を特徴とする制御装置の暴走対策装置。
2. 【請求項２】 複数のマイクロコンピュータを接続し、
   各マイクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御
   装置において、 上記各マイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送受信
   して、当該マイクロコンピュータの暴走状態の有無を検
   出し、 暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴
   走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピ
   ュータをリセットするリセット信号を送信するようにし
   たことを特徴とする制御装置の暴走対策装置。
3. 【請求項３】 複数のマイクロコンピュータを接続し、
   各マイクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御
   装置において、 上記各マイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送受信
   して、互いに相手側のマイクロコンピュータの暴走状態
   の有無を検出し、 暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴
   走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピ
   ュータの電源を一旦遮断した後に再投入する電源制御信
   号を送信するようにしたことを特徴とする制御装置の暴
   走対策装置。
4. 【請求項４】 複数のマイクロコンピュータを接続し、
   各マイクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御
   装置において、 上記複数のマイクロコンピュータをループ状に接続し、 上記隣合うマイクロコンピュータ間で暴走監視信号を送
   受信しあって、互いに相手側のマイクロコンピュータの
   暴走状態の有無を検出し、 暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴
   走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピ
   ュータを初期状態にする信号を送信するようにしたこと
   を特徴とする制御装置の暴走対策装置。
5. 【請求項５】 複数のマイクロコンピュータを接続し、
   各マイクロコンピュータで協動して制御動作を行う制御
   装置において、 上記複数のマイクロコンピュータをループ状に接続し、 上記各マイクロコンピュータが互いに一方向の隣に位置
   するマイクロコンピュータに暴走監視信号を送信し、各
   自が他方向の隣のマイクロコンピュータの暴走状態の有
   無を検出し、 暴走状態発生時に、健全側マイクロコンピュータから暴
   走側マイクロコンピュータに当該暴走側マイクロコンピ
   ュータを初期状態にする信号を送信するようにしたこと
   を特徴とする制御装置の暴走対策装置。
6. 【請求項６】 上記各マイクロコンピュータに、通信時
   の信号の電圧を自己の動作電圧に適するように調整する
   電圧調整回路を備えたことを特徴とする請求項１乃至５
   のいずれか１項に記載の制御装置の暴走対策装置。