JPH106259A - 大物平板等の直線搬送方法及びその搬送ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送ロボットの機構や配置を合理的にまと
め、各種搬送物を一直線に水平移動させられ且つ、搬送
物の方向性を変えることなく搬送可能に改善した搬送ロ
ボットを提供することを目的とする。 【解決手段】 基台に第１アーム１２を枢設し、この第
１アームの自由端に第２アーム１３を回動自在に枢支
し、この第２アーム１３に回動自在な搬送具１０を備
え、上記搬送具を水平方向に直線移動可能な搬送ロボッ
ト１００において、上記基台１を機台に配置するととも
に、上記搬送具を機台Ｂ及び基台１５よりも上部に配置
し、上記搬送具１０が掴む搬送物Ｗを水平方向に一直線
に移送することを特徴とする大物平板等の直線搬送ロボ
ットである。これにより、各種搬送物や特に大物平板
を、一直線に水平移動させられ且つ、搬送物の方向性を
変えることなく搬送可能に改善した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、平板等のワークを
水平方向に直線搬送するための搬送方法とこの搬送ロボ
ットに関し、特に大物平板等をロボットアームや基台に
干渉させることなく一直線に搬送できるようにした新規
な搬送方法とその搬送ロボットに係るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種タイプの搬送ロボットが提案
されている。例えば、図４に示すものは、垂直多関節ロ
ボットＲ１と云われるもので、機台１上に第１アームＡ
１と第２アームＡ２とを関節させ、第２アームＡ２の先
端（手首）に、ワークＷ１の把持器Ｈを付設し、これを
ある位置Ｅ１から他の位置Ｅ２へ搬送させる。又、図６
に示すものは、水平多関節ロボットＲ２と云われるもの
で、機台１´上に第１アームＡ１´と第２アームＡ２´
とを関節させ、第２アームＡ２´の先端（手首）に、ワ
ークＷの把持器Ｈ´を付設させ、ある位置Ｅ１から他の
位置Ｅ２へ搬送させる。図示では、フォーク状の把持器
Ｈ´を取付け、平板状の大物ワークＷ２を搬送させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の垂直多関節
ロボットＲ１や水平多関節ロボットＲ２においては、図
５，図６に示すように、ワークＷ１，Ｗ２を水平方向に
搬送するとき、把持器Ｈ，Ｈ´がアーム及び機台１，１
´と干渉するのを避けながら、搬送しなければならない
から、その搬送軌跡は、一直線とならず、円弧状の搬送
軌跡Ｋ１，Ｋ２となる問題がある。特に、大物ワーク
は、把持器Ｈ，Ｈ´やアーム及び機台１，１´との干渉
が発生し、その寸法に制約を受ける。又、円弧状の搬送
軌跡Ｋ１，Ｋ２も大きく成らざるを得ない。

【０００４】更に、ワークＷ１，Ｗ２の方向を変えず
に、２点間（Ｅ１，Ｅ２）を移動するには、把持器Ｈ，
Ｈ´の方向を１８０°反転させなければならないという
問題がある。特に、大物ワークにおいては、ワーク搬送
が円滑且つスピーディーに行なわれないばかりか、必要
以上の広い空間を取り、狭い工場内での使用に耐えられ
ない問題がある。

【０００５】そこで、図７に示すように、一軸移動ロー
ダＲにより２台のマシンＭＣ１，ＭＣ２間に搬送物Ｗｏ
を一直線に水平移動するものが提案されている。しか
し、この実施形態によると、一軸移動ローダＲが機内に
おいて、大きなスペースを取り、シャッタＳ１，Ｓ２等
を開閉する時の障害物になる欠点がある。

【０００６】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、搬送ロボットの機構や配置を合理的にまとめて省
スペースとし、更に、各種搬送物を一直線に水平移動さ
せられ且つ、搬送物の方向性を変えることなく搬送可能
に改善した搬送ロボットを提供することを目的とする。
特に、大物ワークを直線移動できるようにしたことを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
すべく請求項１は、移動体に付設した搬送具を、水平方
向に直線移動する関節型位置決め搬送手段において、上
記搬送具を上方に配置し、上記搬送具が掴む搬送物を高
所で水平方向に一直線に移送することを特徴とする大物
平板等の直線搬送方法である。

【０００８】上記請求項１によると、上方に配置する搬
送具は、水平姿勢のまま一直線に水平移動するから、小
物ワークから大物ワークまで、その寸法制限を受けるこ
となく最短距離で移動され、円滑且つスピーディな搬送
を可能とする。

【０００９】そして、本発明の請求項２は、基台に第１
アームを枢設し、この第１アームの自由端に第２アーム
を回動自在に枢支し、この第２アームに回動自在な搬送
具を備え、上記搬送具を水平方向に直線移動可能な搬送
ロボットにおいて、上記基台を上方にして機台に配置す
るとともに、上記搬送具を機台及び基台よりも上方に配
置させ、上記搬送具に把持させた搬送物を旋回させるこ
となく水平方向に一直線に移送することを特徴とする大
物平板等の搬送ロボットとしたものである。

【００１０】上記請求項２によると、上向きに配置する
搬送ロボットの搬送具は、水平姿勢のまま一直線に水平
移動するから、小物ワークから大物ワークまで、その寸
法制限を受けることなく最短距離で移動され、円滑且つ
スピーディな搬送を可能とする。更に、搬送具は、反転
することなく２点間を移動可能であるから、小物ワーク
から大物ワークは、その方向性を変えることなく２点間
を円滑に移動し、最小限の空間と最小限の運動により搬
送を可能とする。又、省スペース化が図られ、機内にコ
ンパクトに納められる。

【００１１】

【発明の実施の態様】以下、本発明の各請求項に記載す
る技術を含んだ実施形態で説明する。図１は、本発明に
使用される搬送ロボット１００の実施形態を示す。上記
搬送ロボット１００の構成は、ワークＷを掴む把持器
Ｈ，Ｈである搬送具１０と、３つのアーム１２，１３，
１４からなり、第１アーム１２を支持する基台１５を機
台Ｂに取付け、各アームを下方に吊り下げている。

【００１２】上記第３アームの先端に備える把持器（チ
ャック）である搬送具１０は、基台１５よりも上方に突
出して保持され、受取位置（Ｅ１）と受渡位置（Ｅ２）
間をＸ軸である水平方向に一直線の搬送軌跡Ｋで移動さ
れる。即ち、搬送ロボット１００の第１アーム１２の基
端部に備えたモータＭにより第１アームを揺動すると、
これに関節する第２アーム１３を相反する方向へ揺動
し、第３アーム１４に備える搬送具１０を水平姿勢で搬
送物に対面させ、ここで搬送具１０が搬送物を下側から
水平姿勢に支持し、水平姿勢のままで搬送を行なう。

【００１３】上記のように作用する本発明に係わる搬送
ロボット１００の各アーム１２，１３，１４の各関節構
成は、図２，３のようになっている。基台１５には第一
アーム１２の基部１２Ａが支持されており、また、第一
アーム１２の基部１２Ａに回転不能な第一輪体１６を備
えるほか第一アーム１２の自由端１２Ｂにも該アームと
一体に支軸１２Ｃを介して第三輪体１７が固設されてい
る。上記第一アームの自由端１２Ｂ側の第三輪体１７の
支軸１２Ｃと関節する第二アーム１３の枢支部１３Ａに
該第二アーム１３と一体の第二輪体１８を備えている。
更に、上記第二アームの自由端１３Ｂの支軸１９に関節
する第三アーム１４の枢支部１４Ａに該第三アーム１４
と一体の第四輪体２０を備えている。

【００１４】そして、上記第一アーム１２の基部１２Ａ
側の第一輪体１６と第二アーム１３の第二輪体１８間に
確動帯２１が巻き掛けられている。更に、第一アーム１
２の自由端側の第三輪体１７と第三アーム１４の第四輪
体２０間に確動帯２２が巻き掛けられている。上記各輪
体１６，１７，１８，２０はスプロケット又はタイミン
グプーリであり、確動帯２１，２２はチエン又はタイミ
ングベルトである。そして、上記各輪体１６，１７，１
８，２０は、歯数比が２：１（１６と１８）及び１：２
（１７と２０）に選定されている。

【００１５】上記各輪体１６，１７，１８，２０は、歯
数比が上記２：１（１６と１８）及び１：２（１７と２
０）の関係の元に、第一アーム１２の基部１２Ａに備え
た旋回モータＭにて第一アーム１２を旋回すると、第二
アーム１３は２倍の旋回角で逆方向へ旋回し、第三アー
ム１４は、第一アーム１２と同じ旋回角で同じ方向へ旋
回する。しかして、図２に示すように、各アーム１２，
１３の旋回角θは同じ関係で増減し、搬送具１０を備え
た第三アーム１４の先端１４ＢをＸ軸方向である水平な
直線軌跡Ｋで左右に移動する。これにより、上記第３ア
ームの先端に備える把持器（チャック）である搬送具１
０は、受取位置（Ｅ１）と受渡位置（Ｅ２）間を水平方
向に一直線の搬送軌跡Ｋで移動し、小物から大物ワーク
までその大きさに制限されず、各種ワークＷの搬送を行
なう。

【００１６】しかして、上記第３アームの先端に備える
把持器（チャック）である搬送具１０は、搬送ロボット
を配置した位置よりも上面空間を水平方向に一直線の搬
送軌跡Ｋで移動し、何物にも干渉されずに小物から大物
ワークまでその大きさに制限されず、各種ワークＷの搬
送を円滑且つスピーデイに行なう。

【００１７】特に、大物平板である例えば、ガラス板を
何物にも干渉されずに且つ、その方向を反転させること
なく安全にして、スピーデイに受取位置（Ｅ１）と受渡
位置（Ｅ２）間を水平方向に一直線の搬送軌跡Ｋで移動
させられる。

【００１８】上記本発明によると、以下の効果を奏する
ことができる。先ず、各アームを機台よりも下方に配置
するとともに、上記搬送具を機台及び基台よりも上方に
配置させ、上記搬送具に把持させた搬送物を旋回させる
ことなく水平方向に一直線に移送する搬送ロボットの配
置としたから、上向きに配置する搬送ロボットの搬送具
は、水平姿勢のまま一直線に水平移動し、小物ワークか
ら大物ワークまで、その寸法制限を受けることなく最短
距離で移動され、円滑且つスピーディな搬送を可能とす
る効果がある。

【００１９】更に、搬送具は、反転することなく２点間
を移動可能であるから、小物ワークから大物ワークは、
その方向性を変えることなく２点間を円滑に移動し、最
小限の空間と最小限の運動により搬送を可能とする効果
がある。

【００２０】尚、本発明は、上記実施形態に限定される
ことなく発明の要旨内での設計変更が自由に出来ること
勿論である。例えば、ロボットの型式は、水平多関節ロ
ボットや垂直多関節ロボット等の関節型位置決め装置を
使用してもよく、このアームを下方にして配置するとと
もに、移動体となるアーム先端の搬送具をアームよりも
上部に位置決めし、この状態にて搬送具を水平方向へ直
線移動させてもよい。更に、ロボットの基台と機台との
取付け配置は、上記図示以外のものにしても良い。

【００２１】

【発明の効果】本発明の請求項１によると、移動体に付
設した搬送具を、水平方向に直線移動する関節型位置決
め搬送手段において、上記搬送具を上方に配置し、上記
搬送具が掴む搬送物を高所で水平方向に一直線に移送す
るから、上向きに配置する搬送具は、水平姿勢のまま一
直線に水平移動し、小物ワークから大物ワークまで、そ
の寸法制限を受けることなく最短距離で移動され、円滑
且つスピーディな搬送を可能にできる効果がある。

【００２２】本発明の請求項２によると、基台を上方に
して機台に配置するとともに、上記搬送具を機台及び基
台よりも上方に配置させ、上記搬送具に把持させた搬送
物を旋回させることなく水平方向に一直線に移送する搬
送ロボットの配置としたから、上向きに配置する搬送ロ
ボットの搬送具は、水平姿勢のまま一直線に水平移動
し、小物ワークから大物ワークまで、その寸法制限を受
けることなく最短距離で移動され、円滑且つスピーディ
な搬送を可能とする効果がある。

【００２３】更に、搬送具は、反転することなく２点間
を移動可能であるから、小物ワークから大物ワークは、
その方向性を変えることなく２点間を円滑に移動し、最
小限の空間と最小限の運動により搬送を可能とする。
又、省スペース化が図られ、機内にコンパクトに納めら
れる搬送ロボットを提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明搬送ロボットを機台に配置した関係を示
す側面図である。

【図２】本発明搬送ロボットを機台に配置した関係を示
す正面図である。

【図３】本発明搬送ロボットの移動軌跡を示す作用平面
図である。

【図４】従来例のロボットを示す正面図である。

【図５】従来例のロボットを示す平面図である。

【図６】従来例のロボットを示す平面図である。

【図７】従来例の一軸移動ローダをワークの搬送に利用
した正面図である。

【符号の説明】

１０ 搬送具 １２〜１４ アーム １５ 基台 １６，１７，１８，２０ 第一，第二，第三，第
四輪体 ２１，２２ 確動帯 Ｂ 機台 Ｅ１ 受取位置 Ｅ２ 受渡位置 Ｋ 搬送軌跡 Ｍ 旋回モータ Ｗ１，Ｗ２，Ｗｏ ワーク １００ 搬送ロボット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に付設した搬送具を、水平方向に
   直線移動する関節型位置決め搬送手段において、上記搬
   送具を上方に配置し、上記搬送具が掴む搬送物を高所で
   水平方向に一直線に移送することを特徴とする大物平板
   等の直線搬送方法。
2. 【請求項２】 基台に第１アームを枢設し、この第１ア
   ームの自由端に第２アームを回動自在に枢支し、この第
   ２アームに回動自在な搬送具を備え、上記搬送具を水平
   方向に直線移動可能な搬送ロボットにおいて、上記基台
   を上方にして機台に配置するとともに、上記搬送具を機
   台及び基台よりも上方に配置させ、上記搬送具に把持さ
   せた搬送物を旋回させることなく水平方向に一直線に移
   送することを特徴とする大物平板等の搬送ロボット。