JPH107212A - 移動装置の停止制御方式 - Google Patents
移動装置の停止制御方式Info
- Publication number
- JPH107212A JPH107212A JP16558496A JP16558496A JPH107212A JP H107212 A JPH107212 A JP H107212A JP 16558496 A JP16558496 A JP 16558496A JP 16558496 A JP16558496 A JP 16558496A JP H107212 A JPH107212 A JP H107212A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- crane
- moving device
- moving
- pair
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- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】入出庫用走行クレーン等の停止制御方法におい
て、移動体重量，走行抵抗及び制御遅れ等が設計段階で
推定した値と異なるため、走行速度パターンにおける一
定低速度時間が長くなる、あるいは、短くなるために、
種々の問題が発生した。 【解決手段】クレーン１の走行経路にはクレーンの各停
止位置に対応して、クレーン走行方向に適当長さを有す
る被検出板１３が設けられ、クレーン１には、被検出板
１３を検出する前後一対の検出器１４，１５が検出板１
３の全長よりも短い間隔で並設される。
て、移動体重量，走行抵抗及び制御遅れ等が設計段階で
推定した値と異なるため、走行速度パターンにおける一
定低速度時間が長くなる、あるいは、短くなるために、
種々の問題が発生した。 【解決手段】クレーン１の走行経路にはクレーンの各停
止位置に対応して、クレーン走行方向に適当長さを有す
る被検出板１３が設けられ、クレーン１には、被検出板
１３を検出する前後一対の検出器１４，１５が検出板１
３の全長よりも短い間隔で並設される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行クレーンのよう
な移動装置の停止制御方式に関する。
な移動装置の停止制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に走行クレーン等の移動装置の制御
方式は、一定の経路を走行する移動装置の各停止位置に
走行方向に適当長さを有する被検出部材を配置し、移動
装置側には前記被検出部材の全長より短い間隔で並設さ
れた前後一対の検出器を設け、移動装置を走行させて被
検出部材に対し移動装置が一定位置に到達したとき、例
えば前後両検出器の検出信号が立ち上がったときに制動
をかけて移動装置を停止させ、停止後において前後一対
の検出器が被検出部材を同時に検出していれば移動装置
が定位置に停止していると判断する方式であった。
方式は、一定の経路を走行する移動装置の各停止位置に
走行方向に適当長さを有する被検出部材を配置し、移動
装置側には前記被検出部材の全長より短い間隔で並設さ
れた前後一対の検出器を設け、移動装置を走行させて被
検出部材に対し移動装置が一定位置に到達したとき、例
えば前後両検出器の検出信号が立ち上がったときに制動
をかけて移動装置を停止させ、停止後において前後一対
の検出器が被検出部材を同時に検出していれば移動装置
が定位置に停止していると判断する方式であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術の移動装置で
は、移動体重量，走行抵抗及び制動時間遅れ等が初期の
設計段階で推定した値と最終設計段階で異なることがあ
り、一定低速時間が長くなったり、あるいは短くなった
りしていた。この一定低速時間が長くなると移動所要時
間も伸びることになる。逆に一定低速時間が短くなると
一定減速度による減速から一定低速に切り変わるときに
加減速が急激に変化することによる移動体の振動が発生
し、この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止す
ることになり、停止位置外れ又は移動装置に振動が減衰
するまで次作業へ移動出来ない等の作業の円滑な推進が
阻害される。このような問題点を解決し得る停止制御方
法も各種実用化されているが、いずれも前期のような被
検出部材と前後一対の検出器とを使用する簡便な方法と
比較して、パルスエンコーダ等の特殊な電気部品が必要
となる等、コスト高になる欠点が有った。
は、移動体重量，走行抵抗及び制動時間遅れ等が初期の
設計段階で推定した値と最終設計段階で異なることがあ
り、一定低速時間が長くなったり、あるいは短くなった
りしていた。この一定低速時間が長くなると移動所要時
間も伸びることになる。逆に一定低速時間が短くなると
一定減速度による減速から一定低速に切り変わるときに
加減速が急激に変化することによる移動体の振動が発生
し、この振動が減衰しないうちに目的停止位置で停止す
ることになり、停止位置外れ又は移動装置に振動が減衰
するまで次作業へ移動出来ない等の作業の円滑な推進が
阻害される。このような問題点を解決し得る停止制御方
法も各種実用化されているが、いずれも前期のような被
検出部材と前後一対の検出器とを使用する簡便な方法と
比較して、パルスエンコーダ等の特殊な電気部品が必要
となる等、コスト高になる欠点が有った。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記のような
従来の問題点を解決するため、一定経路を走行する移動
装置の各停止位置に走行方向に適当長さを有する凹凸の
有る被検出部材を配置し、移動装置側には被検出部材の
全長より短い間隔で並設された前後一対の検出器を設
け、移動装置を一定高速Ｖ1 で走行させて、目的の停止
位置から予め決められた凹凸の数だけ手前の特定停止位
置を通過した後、予め決められた遅延時間Ｔd1後、一定
減速度で減速させて一定低速Ｖ2 になった後、この一定
低速Ｖ2 にて移動し、被検出部材に対し移動装置が一定
位置に到達したとき制動をかけて前後一対の検出器が被
検出部材を同時に検出する位置で移動装置を停止させる
ようにした。
従来の問題点を解決するため、一定経路を走行する移動
装置の各停止位置に走行方向に適当長さを有する凹凸の
有る被検出部材を配置し、移動装置側には被検出部材の
全長より短い間隔で並設された前後一対の検出器を設
け、移動装置を一定高速Ｖ1 で走行させて、目的の停止
位置から予め決められた凹凸の数だけ手前の特定停止位
置を通過した後、予め決められた遅延時間Ｔd1後、一定
減速度で減速させて一定低速Ｖ2 になった後、この一定
低速Ｖ2 にて移動し、被検出部材に対し移動装置が一定
位置に到達したとき制動をかけて前後一対の検出器が被
検出部材を同時に検出する位置で移動装置を停止させる
ようにした。
【０００５】本発明によって、移動装置の走行停止制御
について安価なもので、移動所要時間を短く、更に正確
な停止位置精度を得ることが可能となる。
について安価なもので、移動所要時間を短く、更に正確
な停止位置精度を得ることが可能となる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の位置実施例を図１
ないし図３を用いて説明する。図１で、１は自動倉庫に
おける入出庫用走行クレーンであって、棚２に沿って配
設された上下のガイドレール３，４に案内されて走行す
る。このクレーン１には荷移載用フォーク５を搭載した
昇降体６が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポ
ジションに隣接して配置された荷捌用荷受け台７と棚２
における各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業が行うこ
とができる。８はクレーン１の走行駆動装置であって、
駆動車輪９とこれを駆動するモータ１０及び制動手段等
から構成されている。
ないし図３を用いて説明する。図１で、１は自動倉庫に
おける入出庫用走行クレーンであって、棚２に沿って配
設された上下のガイドレール３，４に案内されて走行す
る。このクレーン１には荷移載用フォーク５を搭載した
昇降体６が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポ
ジションに隣接して配置された荷捌用荷受け台７と棚２
における各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業が行うこ
とができる。８はクレーン１の走行駆動装置であって、
駆動車輪９とこれを駆動するモータ１０及び制動手段等
から構成されている。
【０００７】１１は昇降体６昇降駆動装置であり、１２
はフォーク５に出退駆動装置である。
はフォーク５に出退駆動装置である。
【０００８】図２に示すように、クレーン１の走行経路
にはクレーンの各停止位置、すなわち荷受け台７が配置
されたホームポジションＨ．Ｐと棚２の各行位置（図１
では第１行から第５行まで）に対して、クレーン走行方
向に適当長さを有する検出板１３が設けられ、クレーン
には、凹凸の有る被検出板１３を検出する前後一対の検
出器１４，１５が被検出板１３の全長よりも短い間隔で
並設されている。検出器１４，１５が検出板１３を通過
する際、被検出板１３は凹凸上の有るパルス信号の様な
役目となり、そのパルスの数値を予め、学習で記憶させ
ておくことにより、正確な位置で停止することが可能と
なる。
にはクレーンの各停止位置、すなわち荷受け台７が配置
されたホームポジションＨ．Ｐと棚２の各行位置（図１
では第１行から第５行まで）に対して、クレーン走行方
向に適当長さを有する検出板１３が設けられ、クレーン
には、凹凸の有る被検出板１３を検出する前後一対の検
出器１４，１５が被検出板１３の全長よりも短い間隔で
並設されている。検出器１４，１５が検出板１３を通過
する際、被検出板１３は凹凸上の有るパルス信号の様な
役目となり、そのパルスの数値を予め、学習で記憶させ
ておくことにより、正確な位置で停止することが可能と
なる。
【０００９】
【発明の効果】本発明の停止制御方法によれば、一定低
速度時間を機上設計値に近づけることが出来、所望のサ
イクルタイムが得られ、且つ、装置の立ち上げ調整を走
行学習により、自動化することにより、短くすることが
可能となる。
速度時間を機上設計値に近づけることが出来、所望のサ
イクルタイムが得られ、且つ、装置の立ち上げ調整を走
行学習により、自動化することにより、短くすることが
可能となる。
【図１】自動倉庫の立面図。
【図２】被検出板の説明図。
１…入出庫用走行クレーン、２…棚、８…クレーン走行
駆動装置、１３…被検出板、１４，１５…前後一対の検
出器。
駆動装置、１３…被検出板、１４，１５…前後一対の検
出器。
Claims (1)
- 【請求項１】一定の経路を走行する移動装置の予め定め
られた停止位置に、走行方向に適当長さを有した凹凸の
有る被検出部材を配置し、前記移動装置側には走行方向
の前後に一対の検出器を設けて、前記移動装置を一定高
速Ｖ1 で走行させて、目的の停止位置から予め決められ
た凹凸の数だけ手前の特定位置を通過した後、予め決め
られた遅延時間Ｔd1後、一定減速度βで減速させて低速
Ｖ2 になった後、低速Ｖ2 で移動し、前記被検出部材に
対して前記移動装置が一定位置に到達したとき、制動を
かけて前記前後一対の検出器が前記被検出部材を同時に
検出する位置で前記移動装置を停止させることを特徴と
する移動装置の停止制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16558496A JPH107212A (ja) | 1996-06-26 | 1996-06-26 | 移動装置の停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16558496A JPH107212A (ja) | 1996-06-26 | 1996-06-26 | 移動装置の停止制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH107212A true JPH107212A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15815140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16558496A Pending JPH107212A (ja) | 1996-06-26 | 1996-06-26 | 移動装置の停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH107212A (ja) |
-
1996
- 1996-06-26 JP JP16558496A patent/JPH107212A/ja active Pending
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