JPH11161330A - 無人搬送車の分岐制御装置 - Google Patents
無人搬送車の分岐制御装置Info
- Publication number
- JPH11161330A JPH11161330A JP9344452A JP34445297A JPH11161330A JP H11161330 A JPH11161330 A JP H11161330A JP 9344452 A JP9344452 A JP 9344452A JP 34445297 A JP34445297 A JP 34445297A JP H11161330 A JPH11161330 A JP H11161330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- address
- guided vehicle
- automatic guided
- branch
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】電磁誘導路の設置、変更が容易で、殊に誘導路
の分岐点での左右への選択、誘導が確実、容易、且つ設
備費が低コストの分岐制御装置を提供すること。 【解決手段】所望場所を回遊するよう床面に配設され
た、分岐点をもつ磁気誘導路１１と、該誘導路を検知し
つつ走行する操向可能な無人搬送車１’と、分岐点１３
−１、１３−２、１３−３に設置された分岐用番地磁石
部材１４、１５、１６と、無人搬送車１’に搭載され、
番地磁石部材の番地を検知し、予め設定された左右判断
数値と比較して左右いずれかの方向を選択して指示、操
向せしめる制御手段とからなる無人搬送車の分岐制御装
置で、設備コストが従来の電磁線方式に比してはるかに
低額で済み、磁気誘導路１１のルート変更や操作も非常
に容易となる。また、電磁誘導路１１の分岐点での無人
搬送車の左右の選択、誘導が確実、容易となる。
の分岐点での左右への選択、誘導が確実、容易、且つ設
備費が低コストの分岐制御装置を提供すること。 【解決手段】所望場所を回遊するよう床面に配設され
た、分岐点をもつ磁気誘導路１１と、該誘導路を検知し
つつ走行する操向可能な無人搬送車１’と、分岐点１３
−１、１３−２、１３−３に設置された分岐用番地磁石
部材１４、１５、１６と、無人搬送車１’に搭載され、
番地磁石部材の番地を検知し、予め設定された左右判断
数値と比較して左右いずれかの方向を選択して指示、操
向せしめる制御手段とからなる無人搬送車の分岐制御装
置で、設備コストが従来の電磁線方式に比してはるかに
低額で済み、磁気誘導路１１のルート変更や操作も非常
に容易となる。また、電磁誘導路１１の分岐点での無人
搬送車の左右の選択、誘導が確実、容易となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場、倉庫等に配
設された誘導路に沿って、あらかじめ指示された目的地
に向け無人で荷物等を搬送する、いわゆる無人搬送車
（以下ＡＧＶという）の走行制御、殊に誘導路の分岐点
における方向制御装置に関するものである。
設された誘導路に沿って、あらかじめ指示された目的地
に向け無人で荷物等を搬送する、いわゆる無人搬送車
（以下ＡＧＶという）の走行制御、殊に誘導路の分岐点
における方向制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前記ＡＧＶは図４に１として一例を示す
ように、例えば荷台２の下方において、その前方中央
に、駆動モータ３、操向モータ４で駆動、操向しうる駆
動操向輪５を、また後方両側に従動輪６を各々設けると
ともに、前記駆動操向輪５より前方にガイドセンサ７を
設置し、このセンサ７により検知したデータを基にして
電子制御機構８により、比較、演算を行って出力し、前
記モータ３、４を制御して走行及び操向を行うものであ
る。そして、ＡＧＶ１は、図３、図４に示す磁気誘導路
９を前記ガイドセンサ７により検知しつつ走行し、指示
によって停止する。
ように、例えば荷台２の下方において、その前方中央
に、駆動モータ３、操向モータ４で駆動、操向しうる駆
動操向輪５を、また後方両側に従動輪６を各々設けると
ともに、前記駆動操向輪５より前方にガイドセンサ７を
設置し、このセンサ７により検知したデータを基にして
電子制御機構８により、比較、演算を行って出力し、前
記モータ３、４を制御して走行及び操向を行うものであ
る。そして、ＡＧＶ１は、図３、図４に示す磁気誘導路
９を前記ガイドセンサ７により検知しつつ走行し、指示
によって停止する。
【０００３】上記のようなＡＧＶ１の分岐点１０におけ
る制御は、従来次のようになされていた。即ち、図５に
示す電磁誘導路９は、いわゆる電磁線方式がとられてお
り、図５における分岐点イ−ロ間をゾーンＺ１、同イ−
ハ間をゾーンＺ２、同ハ−ロ間をゾーンＺ３、同ロ−ホ
間をゾーンＺ４、同ハ−ニ間をゾーンＺ５、同ニ−ヘ間
をゾーンＺ６、同ニ−ホ間をゾーンＺ７、同ホ−ヘ間を
ゾーンＺ８、そして分岐点ヘ−イ間をゾーンＺ９の如く
分けてゾーン毎に電磁線を床に埋設し、例えば図５の位
置のＡＧＶ１を停止ポイントＡに行かせるためには、図
示しない地上制御盤による制御により、ＡＧＶ１が走る
べきゾーンＺ９、ゾーンＺ２、ゾーンＺ３の電磁線に順
次電流を流すようにしていた。
る制御は、従来次のようになされていた。即ち、図５に
示す電磁誘導路９は、いわゆる電磁線方式がとられてお
り、図５における分岐点イ−ロ間をゾーンＺ１、同イ−
ハ間をゾーンＺ２、同ハ−ロ間をゾーンＺ３、同ロ−ホ
間をゾーンＺ４、同ハ−ニ間をゾーンＺ５、同ニ−ヘ間
をゾーンＺ６、同ニ−ホ間をゾーンＺ７、同ホ−ヘ間を
ゾーンＺ８、そして分岐点ヘ−イ間をゾーンＺ９の如く
分けてゾーン毎に電磁線を床に埋設し、例えば図５の位
置のＡＧＶ１を停止ポイントＡに行かせるためには、図
示しない地上制御盤による制御により、ＡＧＶ１が走る
べきゾーンＺ９、ゾーンＺ２、ゾーンＺ３の電磁線に順
次電流を流すようにしていた。
【０００４】しかし前記従来の制御方式では、電磁線を
ゾーン毎に埋設し、これを地上制御盤で制御するため、
当然設備コストがかさみ、また、電磁線を埋設する必要
があるため、誘導路のルート変更が非常に困難である。
更にこの制御方式では、地上制御盤に、ＡＧＶが電磁誘
導路９のどのゾーンにいるかを知る手段を備えないとＡ
ＧＶを制御できないため、ＡＧＶの位置を捉えるための
設備を必要とし、これも設備コストを上昇せしめる要因
となる。
ゾーン毎に埋設し、これを地上制御盤で制御するため、
当然設備コストがかさみ、また、電磁線を埋設する必要
があるため、誘導路のルート変更が非常に困難である。
更にこの制御方式では、地上制御盤に、ＡＧＶが電磁誘
導路９のどのゾーンにいるかを知る手段を備えないとＡ
ＧＶを制御できないため、ＡＧＶの位置を捉えるための
設備を必要とし、これも設備コストを上昇せしめる要因
となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】よって、本発明が解決
しようとする課題は、前記誘導路の設置、変更が容易で
あり、殊にその設置した誘導路の分岐点における左右へ
の選択、変更、誘導が確実、容易であり、しかも低コス
トの分岐制御装置を提供することにある。
しようとする課題は、前記誘導路の設置、変更が容易で
あり、殊にその設置した誘導路の分岐点における左右へ
の選択、変更、誘導が確実、容易であり、しかも低コス
トの分岐制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明無人搬送車の分岐制御装置では、所望場所を
回遊するよう床面に配設された、分岐点をもつ磁気誘導
路と、該誘導路を検知しつつ走行する操向可能な無人搬
送車と、前記分岐点に設置されたその番地を記憶した番
地磁石部材と、前記無人搬送車に搭載され、前記番地磁
石部材の番地を検知し、予め設定された左右判断数値と
の比較により左右いずれかの方向を選択して指示、操向
せしめる制御手段とから構成した。
め、本発明無人搬送車の分岐制御装置では、所望場所を
回遊するよう床面に配設された、分岐点をもつ磁気誘導
路と、該誘導路を検知しつつ走行する操向可能な無人搬
送車と、前記分岐点に設置されたその番地を記憶した番
地磁石部材と、前記無人搬送車に搭載され、前記番地磁
石部材の番地を検知し、予め設定された左右判断数値と
の比較により左右いずれかの方向を選択して指示、操向
せしめる制御手段とから構成した。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１乃至図
３により詳細に説明すると、１１は本発明の磁気誘導路
で、工場、倉庫等の所望場所、即ち図１の行先（停止）
ポイントＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを分岐して回遊するよう床
面に配設されるが、これは例えば磁気テープを床面に貼
付するだけでよい。また、前記行先（停止）ポイント
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅにも、そのポイントの停止番地を記
憶した停止用番地磁石部材１２を、所望の場所に貼付等
により設ければよい。更に本発明磁気誘導路１１には、
分岐点１３−１、１３−２、１３−３における磁気誘導
路１１上の脇に、その場所の番地「１」、「２」、
「３」を記憶させた分岐用番地磁石部材１４、１５、１
６が貼付等により設けられている。
３により詳細に説明すると、１１は本発明の磁気誘導路
で、工場、倉庫等の所望場所、即ち図１の行先（停止）
ポイントＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを分岐して回遊するよう床
面に配設されるが、これは例えば磁気テープを床面に貼
付するだけでよい。また、前記行先（停止）ポイント
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅにも、そのポイントの停止番地を記
憶した停止用番地磁石部材１２を、所望の場所に貼付等
により設ければよい。更に本発明磁気誘導路１１には、
分岐点１３−１、１３−２、１３−３における磁気誘導
路１１上の脇に、その場所の番地「１」、「２」、
「３」を記憶させた分岐用番地磁石部材１４、１５、１
６が貼付等により設けられている。
【０００８】本発明のＡＧＶとしては、例えば図１に１
７で示されるものが使用され、これは次の如きものであ
る。即ち、荷台１８の下方において、その前方中央に、
従動輪１９を、また後方両側に速度可変駆動モータ２
０、２０’で駆動される駆動輪２１、２１’を各々設け
るとともに、前記従動輪１９の前方にガイドセンサ２２
を、また図１の例の場合ではＡＧＶ１７の中心より進行
方向左側に番地センサ２３を設置したものである。上記
ＡＧＶ１７は電子制御機構２４を搭載しており、前記ガ
イドセンサ２２、番地センサ２３により検知したデータ
及び予め電子制御機構２４に設定されたプログラムに従
い、前記駆動モータ２０、２０’の回転を制御してお
り、始動、停止、速度制御はもとより前記駆動モータ２
０、２０’に同一回転を指示して直線走行を行い、前記
駆動モータ２０、２０’に差動回転を指示して曲線走行
を行わせることができる。また電子制御機構２４には、
前記分岐用番地磁石部材１４、１５、１６の各番地
「１」、「２」、「３」を検知し、予め設定された後記
左右判断数値との比較により、左右いずれかの方向を選
択して指示、操向せしめる制御手段を備えている。前記
分岐用番地磁石部材１４、１５、１６の各番地「１」、
「２」、「３」における左右判断数値は、例えば表１の
ように設定する。尚、表１において、「０」は右折、
「１」は左折を表す。
７で示されるものが使用され、これは次の如きものであ
る。即ち、荷台１８の下方において、その前方中央に、
従動輪１９を、また後方両側に速度可変駆動モータ２
０、２０’で駆動される駆動輪２１、２１’を各々設け
るとともに、前記従動輪１９の前方にガイドセンサ２２
を、また図１の例の場合ではＡＧＶ１７の中心より進行
方向左側に番地センサ２３を設置したものである。上記
ＡＧＶ１７は電子制御機構２４を搭載しており、前記ガ
イドセンサ２２、番地センサ２３により検知したデータ
及び予め電子制御機構２４に設定されたプログラムに従
い、前記駆動モータ２０、２０’の回転を制御してお
り、始動、停止、速度制御はもとより前記駆動モータ２
０、２０’に同一回転を指示して直線走行を行い、前記
駆動モータ２０、２０’に差動回転を指示して曲線走行
を行わせることができる。また電子制御機構２４には、
前記分岐用番地磁石部材１４、１５、１６の各番地
「１」、「２」、「３」を検知し、予め設定された後記
左右判断数値との比較により、左右いずれかの方向を選
択して指示、操向せしめる制御手段を備えている。前記
分岐用番地磁石部材１４、１５、１６の各番地「１」、
「２」、「３」における左右判断数値は、例えば表１の
ように設定する。尚、表１において、「０」は右折、
「１」は左折を表す。
【表 １】 番地「１」同「２」 同「３」 行先（停止）ポイントＡ ０ １ ０ 同 上 Ｂ １ ０ ０ 同 上 Ｃ １ ０ ０ 同 上 Ｄ ０ ０ １ 同 上 Ｅ ０ ０ ０
【０００９】図３は、本発明無人搬送車の分岐制御装置
におけるフローチャートであり、以下このフローチャー
トに基づき本発明装置の作用を説明する。ＡＧＶ１７が
図２の位置から矢印方向に出発するとして、出発に先立
ちＡＧＶ１７の前記電子制御機構２４を構成する制御メ
モリには、行先（停止）ポイントＡ〜Ｅのいずれか、例
えば「Ａ」をインプットして指示する（ステップ
Ｐ1）。次いで「走行指令」を発する（ステップＰ2）。
これにより、ＡＧＶ１７は駆動モータ２０、２０’で駆
動輪２１、２１’が駆動されて前進し、ガイドセンサ２
２により検知したデータを基にして電子制御機構２４に
より前記モータ２０、２０’を制御して前記の如く走行
及び操向が行われる。
におけるフローチャートであり、以下このフローチャー
トに基づき本発明装置の作用を説明する。ＡＧＶ１７が
図２の位置から矢印方向に出発するとして、出発に先立
ちＡＧＶ１７の前記電子制御機構２４を構成する制御メ
モリには、行先（停止）ポイントＡ〜Ｅのいずれか、例
えば「Ａ」をインプットして指示する（ステップ
Ｐ1）。次いで「走行指令」を発する（ステップＰ2）。
これにより、ＡＧＶ１７は駆動モータ２０、２０’で駆
動輪２１、２１’が駆動されて前進し、ガイドセンサ２
２により検知したデータを基にして電子制御機構２４に
より前記モータ２０、２０’を制御して前記の如く走行
及び操向が行われる。
【００１０】磁気誘導路１１の分岐点１３−１の直前に
おいて、番地センサ２３が番地「１」を記憶した分岐用
番地磁石部材１４を検知すると（ステップＰ3）、その
信号が電子制御機構２４において表１に示す左右判断数
値と比較され（ステップＰ4）、この場合、番地「１」
では「０」であるから、「右折」が選択され（ステップ
Ｐ5）、ＡＧＶ１７の駆動輪２０、２０’が差動回転し
て右に操向される。
おいて、番地センサ２３が番地「１」を記憶した分岐用
番地磁石部材１４を検知すると（ステップＰ3）、その
信号が電子制御機構２４において表１に示す左右判断数
値と比較され（ステップＰ4）、この場合、番地「１」
では「０」であるから、「右折」が選択され（ステップ
Ｐ5）、ＡＧＶ１７の駆動輪２０、２０’が差動回転し
て右に操向される。
【００１１】分岐点１３−１（番地「１」）から分岐点
１３−２（番地「２」）に向かって走行したＡＧＶ１７
が、分岐点１３−２の直前において、番地センサ２３に
より番地「２」を記憶した番地磁石部材１５を検知する
と、停止点を検知したか否かが判断され、（ステップＰ
7）、ＮＯであればステップＰ3に戻り、再び前記の如き
ステップＰ3〜ステップＰ4の判断がなされて、前記検知
信号が電子制御機構２４において表１に示す左右判断数
値と比較され（ステップＰ4）、この場合、番地「２」
では「１」であるから、「左折」が選択され（ステップ
Ｐ6）、ＡＧＶ１７の駆動輪２１、２１’が差動回転し
て左に操向される。
１３−２（番地「２」）に向かって走行したＡＧＶ１７
が、分岐点１３−２の直前において、番地センサ２３に
より番地「２」を記憶した番地磁石部材１５を検知する
と、停止点を検知したか否かが判断され、（ステップＰ
7）、ＮＯであればステップＰ3に戻り、再び前記の如き
ステップＰ3〜ステップＰ4の判断がなされて、前記検知
信号が電子制御機構２４において表１に示す左右判断数
値と比較され（ステップＰ4）、この場合、番地「２」
では「１」であるから、「左折」が選択され（ステップ
Ｐ6）、ＡＧＶ１７の駆動輪２１、２１’が差動回転し
て左に操向される。
【００１２】分岐点１３−２（番地「２」）から行先
（停止）ポイントＡに向かって走行したＡＧＶ１７は、
行先（停止）ポイントＡの直前において、番地センサ２
３により停止用の番地を記憶した停止用番地磁石部材１
２を検知すると、これによって走行指令の終了となり
（ステップＰ７でＹＥＳ）、駆動モータ２０、２０’に
停止指令が発せられ、ＡＧＶ１７は停止ポイントＡで停
止する。(ステップＰ8）
（停止）ポイントＡに向かって走行したＡＧＶ１７は、
行先（停止）ポイントＡの直前において、番地センサ２
３により停止用の番地を記憶した停止用番地磁石部材１
２を検知すると、これによって走行指令の終了となり
（ステップＰ７でＹＥＳ）、駆動モータ２０、２０’に
停止指令が発せられ、ＡＧＶ１７は停止ポイントＡで停
止する。(ステップＰ8）
【００１３】上記と同様にしてＡＧＶ１７を行先（停
止）ポイントＢ〜Ｅに向けて走行させる場合も、分岐点
１３−１、１３−２、１３−３において番地「１」、
「２」、「３」を記憶した分岐用番地磁石部材１４、１
５、１６を番地センサ２３が検知して、表１に示す左右
判断数値と比較し、自動的に右折または左折して所望の
行先（停止）ポイントＢ〜Ｅに向かうことができる。
止）ポイントＢ〜Ｅに向けて走行させる場合も、分岐点
１３−１、１３−２、１３−３において番地「１」、
「２」、「３」を記憶した分岐用番地磁石部材１４、１
５、１６を番地センサ２３が検知して、表１に示す左右
判断数値と比較し、自動的に右折または左折して所望の
行先（停止）ポイントＢ〜Ｅに向かうことができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明に係る無人搬送車の分岐制御装置
では、所望場所を回遊するよう床面に配設された、分岐
点をもつ磁気誘導路と、該誘導路を検知しつつ走行する
操向可能な無人搬送車と、前記分岐点に設置されたその
番地を記憶した番地磁石部材と、前記無人搬送車に搭載
され、前記番地磁石部材の番地を検知し、予め設定され
た左右判断数値との比較により左右いずれかの方向を選
択して指示、操向せしめる制御手段とから構成したの
で、磁気誘導路及び番地磁石部材等を床面に配設し、且
つ番地磁石部材の番地を検知し、予め設定された左右判
断数値との比較により左右いずれかの方向を選択して指
示、操向せしめる制御手段を無人搬送車に搭載したこと
により、設備コストが前記電磁線方式に比較してはるか
に低額で済み、また磁気誘導路のルート変更も非常に容
易となる。また、番地磁石部材と無人搬送車に搭載する
前記制御手段を備えることにより、該手段に指示して、
当該無人搬送車をどこからでも目的場所に向けて走行さ
せることができるとともに、電磁誘導路の分岐点におけ
る無人搬送車の左右の選択、変更、誘導が確実、容易と
なる効果もある。
では、所望場所を回遊するよう床面に配設された、分岐
点をもつ磁気誘導路と、該誘導路を検知しつつ走行する
操向可能な無人搬送車と、前記分岐点に設置されたその
番地を記憶した番地磁石部材と、前記無人搬送車に搭載
され、前記番地磁石部材の番地を検知し、予め設定され
た左右判断数値との比較により左右いずれかの方向を選
択して指示、操向せしめる制御手段とから構成したの
で、磁気誘導路及び番地磁石部材等を床面に配設し、且
つ番地磁石部材の番地を検知し、予め設定された左右判
断数値との比較により左右いずれかの方向を選択して指
示、操向せしめる制御手段を無人搬送車に搭載したこと
により、設備コストが前記電磁線方式に比較してはるか
に低額で済み、また磁気誘導路のルート変更も非常に容
易となる。また、番地磁石部材と無人搬送車に搭載する
前記制御手段を備えることにより、該手段に指示して、
当該無人搬送車をどこからでも目的場所に向けて走行さ
せることができるとともに、電磁誘導路の分岐点におけ
る無人搬送車の左右の選択、変更、誘導が確実、容易と
なる効果もある。
【図１】本発明における無人搬送車の略示図
【図２】本発明無人搬送車の分岐制御装置を備えた電磁
誘導路の一実施形態の全体構成図。
誘導路の一実施形態の全体構成図。
【図３】本発明無人搬送車の分岐制御装置におけるフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図４】従来の無人搬送車の略示図。
【図５】従来の無人搬送車の分岐制御装置を備えた電磁
誘導路の全体構成図。
誘導路の全体構成図。
１、１７ 無人搬送車（ＡＧＶ） ２、１８ 荷台
３ 駆動モータ ４ 操向モータ ５ 駆動操向輪 ６、１９ 従動
輪 ７、２２ ガイドセンサ ８、２４ 電子制御機構
９、１１ 磁気誘導路 １０、１３−１、１３−２、１３−３ 分岐点 １２
停止用番地磁石部材 １４、１５、１６ 分岐用番地磁石部材 ２０、２
０’ 速度可変駆動モータ ２１、２１’ 駆動輪 ２３ 番地センサ Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ 行先（停止）ポイント Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４、Ｚ５、Ｚ６、Ｚ７、Ｚ８、Ｚ
９ ゾーン。
３ 駆動モータ ４ 操向モータ ５ 駆動操向輪 ６、１９ 従動
輪 ７、２２ ガイドセンサ ８、２４ 電子制御機構
９、１１ 磁気誘導路 １０、１３−１、１３−２、１３−３ 分岐点 １２
停止用番地磁石部材 １４、１５、１６ 分岐用番地磁石部材 ２０、２
０’ 速度可変駆動モータ ２１、２１’ 駆動輪 ２３ 番地センサ Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ 行先（停止）ポイント Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４、Ｚ５、Ｚ６、Ｚ７、Ｚ８、Ｚ
９ ゾーン。
Claims (2)
- 【請求項１】所望場所を回遊するよう床面に配設され
た、分岐点をもつ磁気誘導路と、該誘導路を検知しつつ
走行する操向可能な無人搬送車と、前記分岐点に設置さ
れたその番地を記憶した番地磁石部材と、前記無人搬送
車に搭載され、前記番地磁石部材の番地を検知し、予め
設定された左右判断数値との比較により左右いずれかの
方向を選択して指示、操向せしめる制御手段とから構成
したことを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。 - 【請求項２】前記磁気誘導路が磁気テープであることを
特徴とする請求項１記載の無人搬送車の分岐制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9344452A JPH11161330A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 無人搬送車の分岐制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9344452A JPH11161330A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 無人搬送車の分岐制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11161330A true JPH11161330A (ja) | 1999-06-18 |
Family
ID=18369382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9344452A Pending JPH11161330A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 無人搬送車の分岐制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11161330A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011013014A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Makome Kenkyusho:Kk | 位置検出センサ |
| KR20170018199A (ko) * | 2015-08-06 | 2017-02-16 | 한국생산기술연구원 | 자계기반 무인주행차량의 주행안내시스템 |
-
1997
- 1997-11-29 JP JP9344452A patent/JPH11161330A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011013014A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Makome Kenkyusho:Kk | 位置検出センサ |
| KR20170018199A (ko) * | 2015-08-06 | 2017-02-16 | 한국생산기술연구원 | 자계기반 무인주행차량의 주행안내시스템 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11161330A (ja) | 無人搬送車の分岐制御装置 | |
| JP5346480B2 (ja) | 無人搬送車の走行モード切替制御装置及び切替制御方法 | |
| JP3349831B2 (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JP2663442B2 (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JPH0844430A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JP2000330635A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH08339226A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JP3261942B2 (ja) | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 | |
| JP2000099149A (ja) | Ａｇｖ用警報装置 | |
| JPH0459643B2 (ja) | ||
| JPS5952310A (ja) | 無人誘導車の制御方法 | |
| JPH10116114A (ja) | 無人搬送車の運行制御機構 | |
| JPH07306716A (ja) | 移動体の走行制御方法及びその走行制御装置 | |
| JP2974110B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JP3191578B2 (ja) | 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 | |
| JP4164351B2 (ja) | 無人搬送車の分岐制御装置 | |
| JPH0744232A (ja) | 移動車走行制御装置 | |
| JPS63314613A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JP2001022442A (ja) | 無人搬送車の制御方法 | |
| JPH0840686A (ja) | 無軌道式運搬台車の走行制御方法 | |
| JP2000330629A (ja) | 無人搬送車の走行・停止位置変更機構 | |
| JP2965118B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JP2566814Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH10111718A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法およびその装置 | |
| JPS616709A (ja) | 自走式搬送車の走行方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050317 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050329 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050726 |