JPH1190342A - 果菜類の選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 載置搬送される被選別物の上面、側面全周、
および、底面を撮影して、性状区分の判断となる正確な
画像データを得ることができる選別装置を提供する。 【解決手段】 被選別物ｗを載置搬送しながら上面およ
び側面全周を撮影して、各被選別物ｗごとに性状区分判
別用の情報を得るよう構成した果菜類の選別装置であっ
て、被選別物ｗを載置搬送する搬送装置１を、第１撮影
装置５を装備した前部搬送機構２と、第２撮影装置６を
装備した後部搬送機構３と、その中間の中継搬送機構４
とから構成し、中継搬送機構４を、前部搬送機構２の終
端に至った被選別物ｗを前後から保持して前方に回転搬
送して上下反転し、上下反転した被選別物ｗを後部搬送
機構３に受け渡す回転体８で構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、柿、ミカンなどの
果物、あるいは、トマトなどの球形野菜を、その大き
さ、色合い、傷の有無、などの性状に基づいて区分選別
する選別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記選別装置では、被選別物である果菜
類を載置搬送しながら、その上面および側面全周を撮影
して、各被選別物ごとに性状区分判別用の情報を得るよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般に搬送装置で載置
搬送される被選別物は、そのヘタ部を下にして載置され
るので、被選別物の下面を撮影することができず、下面
の傷や汚れが見過ごされてしまうことがある。また、搬
送装置のバケットを透明材、透視可能な籠状にして、被
選別物を下面から撮影することも提案されてはいるが、
透明バケットは汚れやゴミの付着によって透視不能とな
るものであり、また、籠状バケットは、バケット自体が
撮影の邪魔になりがちであり、いずれにしても実用上に
は難点があった。

【０００４】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであって、載置搬送される被選別物の全周面を撮
影監視することができるようにすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔請求項１に係る発明の構成、作用および効果〕

【０００６】（構成） 請求項１に係る発明は、載置搬
送される被選別物の外周面を撮影して、各被選別物ごと
に性状区分判別用の情報を得るよう構成した果菜類の選
別装置であって、前記被選別物を載置搬送する搬送装置
を、第１撮影装置を装備した前部搬送機構と、第２撮影
装置を装備した後部搬送機構と、その中間の中継搬送機
構とから構成し、前記中継搬送機構を、外周に複数の凹
部を備えた回転体で構成し、前部搬送機構の終端に至っ
た被選別物を、回転体の凹部に受け入れて前方に回転搬
送して上下反転し、上下反転した被選別物を後部搬送機
構に受け渡すよう構成してあることを特徴とする。

【０００７】（作用） 上記構成によると、前部搬送機
構で載置搬送される被選別物は、その搬送中に第１撮影
装置によって、例えば上面と周面が撮影され、中継搬送
機構の回転体を介して後部搬送機構に受け渡されること
で被選別物は上下反転され、次いで第２撮影装置によっ
て、先に撮影できなかった底面を上方から撮影すること
ができるのである。ここで、中継搬送機構においては、
前部搬送機構で搬送されてきた被選別物を回転体の各凹
部に順次受け入れて回転するだけで、簡単に上下反転し
て後部搬送機構に受渡しすることができる。

【０００８】なお、搬送中に被選別物を上下反転する手
段としては、多軸型のロボットハンドなどを用いて被選
別物を側方から把持して一旦取り上げ、ロボットヘッド
の回転によって上下反転した被選別物を再び搬送装置上
に戻すようなことも考えられるが、高価なハンドリング
設備が必要になるとともに、複雑な掴みとり制御が必要
となるものであり、コスト面で難点がある。

【０００９】（効果） 従って、請求項１に係る発明に
よると、被選別物を搬送装置で載置搬送しながら、その
上面と側面全周のみならず、底面をも撮影することがで
き、性状区分の判断情報を的確に得て、正確な選別を行
うことが可能となる。そして、特に、被選別物を上下反
転させる中継搬送機構を構造簡単で安価に製作できる回
転体で構成することができ、実用上有利なものとなっ
た。

【００１０】〔請求項２に係る発明の構成、作用および
効果〕

【００１１】（構成） 請求項２に係る発明は、載置搬
送される被選別物の外周面を撮影して、各被選別物ごと
に性状区分判別用の情報を得るよう構成した果菜類の選
別装置であって、前記被選別物を載置搬送する搬送装置
を、第１撮影装置を装備した前部搬送機構と、第２撮影
装置を装備した後部搬送機構と、その中間の中継搬送機
構とから構成し、前記中継搬送機構を、前部搬送機構の
終端から落下してきた被選別物に前方への自転回転作用
を付与して上下反転させ、上下反転した被選別物を後部
搬送機構に受け渡す回転体で構成してあることを特徴と
する。

【００１２】（作用） 上記構成によると、前部搬送機
構で載置搬送される被選別物は、その搬送中に第１撮影
装置によって、例えば上面と周面が撮影され、中継搬送
機構を介して後部搬送機構に受け渡されることで被選別
物は上下反転され、次いで第２撮影装置によって、先に
撮影できなかった底面を上方から撮影することができる
のである。この場合、中継搬送機構の回転体は、搬送方
向と逆方向に回転することで、前部搬送機構の終端から
反転落下してきた被選別物に前転回転作用を与えて上下
反転させることができる。

【００１３】（効果） 従って、請求項２に係る発明に
よると、被選別物を搬送装置で載置搬送しながら、その
上面と側面全周のみならず、底面をも撮影することがで
き、性状区分の判断情報を的確に得て、正確な選別を行
うことが可能となる。そして、特に、被選別物の上下反
転を、被選別物自体の前転によって行わせるので、前部
搬送機構からの被選別物受け取りタイミングや被選別物
の大きさ、等を考慮する必要なく簡単に上下反転させる
ことができる利点がある。

【００１４】

【発明の実施の形態】

〔第１例〕図１に、果菜類の一例として柿を被選別物ｗ
とした選別装置の第１例が示されている。この選別装置
は、搬送装置１によって被選別物ｗを載置搬送しながら
全周から撮影し、その画像解析によって、大きさ、色合
い、傷や汚れの有無、などの情報を得て、各被選別物ｗ
ごとの性状区分（等階級など）を判別し、図外の搬送下
手において、その性状区分ごとに手動あるいは自動で箱
詰め処理するよう構成されている。

【００１５】前記搬送装置１は、前部搬送機構２と後部
搬送機構３と、その中間に位置する中継搬送機構４とか
ら構成されるとともに、前部搬送機構２には第１撮影装
置５が、また、後部搬送機構３には第２撮影装置６がそ
れぞれ装備されている。

【００１６】図２および図３に示すように、前部搬送機
構２は、巻回した左右一対のチェーン２ａのそれぞれに
互いに対向する一対のバケット２ｂを片持ち状に取り付
けて構成されたものであり、また、後部搬送機構３も同
様に、巻回した左右一対のチェーン３ａのそれぞれに互
いに対向する一対のバケット３ｂを片持ち状に取り付け
て構成されており、両搬送機構２，３は同調して駆動さ
れている。

【００１７】中継搬送機構４は、外周の複数の凹部７を
備えた羽根車状の回転体８で構成されており、両搬送機
構２，３と同調して搬送方向と同方向に回転駆動されて
いる。そして、各凹部７の内面には、柔軟な毛状体やス
ポンジ体などからなる緩衝材９が備えられており、各凹
部７に被選別物ｗを傷つけることなく保持することがで
きるようになっている。また、回転体８は、被選別物ｗ
を保持できるだけの横幅を有するとともに、対向する左
右一対のバケット２ｂ、あるいは３ｂの間には、回転体
８が通過できる間隔を有している。

【００１８】図４および図５に示すように、第１撮影装
置５は、搬送経路の両脇の前後左右に配置された４枚の
傾斜ミラー１０と、傾斜ミラー間の上方に設置された１
台のカメラ１１とからなり、各傾斜ミラー１０は搬送経
路上の１点に向けて配置されるとともに、カメラ１１の
撮影領域に全部の傾斜ミラー１０が含まれている。従っ
て、前部搬送機構２に載置搬送されてきた被選別物ｗが
所定位置に到達すると、１台のカメラ１１によって被選
別物ｗの上面と、前後左右の側面が同時に撮影されるの
である。また、図６および図７に示すように、第２撮影
装置６は、搬送されてきた被選別物ｗの上面のみをカメ
ラ１２で撮影するよう設置されている。

【００１９】本発明に係る選別装置は、以上のように構
成されており、以下その作動について説明する。

【００２０】先ず、前部搬送機構２においては、被選別
物ｗは、そのヘタ部を下にした姿勢で対向する左右バケ
ット２ｂに亘って載置されて搬送され、その搬送途中の
特定位置において、第１撮影装置５のカメラ１１によっ
て、上記のように被選別物ｗの上面と側面全周（前後左
右の側面）が撮影される。

【００２１】前部搬送機構２の終端においては、中継搬
送機構３における回転体８の凹部７に被選別物ｗが受け
入れられ、回転体８が前方へ回転搬送されることで凹部
７の被選別物ｗは上下反転された姿勢となり、後部搬送
機構の始端において、対向する左右バケット３ｂに亘っ
て受渡される。

【００２２】後部搬送機構３に受渡された被選別物ｗ
は、ヘタ部を上にした姿勢で搬送されその搬送の間にそ
の上面が第２撮影装置６のカメラ１２によって撮影さ
れ、これで被選別物ｗの上面、底面、および、側面全周
が撮影されたことになり、その画像解析結果が性状区分
の判断データとされるのである。

【００２３】〔第２例〕図８および図９に、選別装置の
第２例が示されている。この選別装置は、基本構成は先
の第１例と同様に、搬送装置１が、第１撮影装置５を備
えた前部搬送機構２、第２撮影装置６を備えた後部搬送
機構３、および、中継搬送機構４とから構成され、か
つ、前部搬送機構２および後部搬送機構３はそれぞれベ
ルトコンベアで構成されている。そして、被選別物ｗを
上下反転させる中継搬送機構４が以下のように構成され
ている。

【００２４】この例の中継搬送機構４は、外周面に緩衝
材１３を備えた単純な円筒状の回転体１４で構成され、
前部搬送機構２の終端より下位になるよう配置されると
ともに、この回転体１４の上面と略同高さに後部搬送機
構３が配置されている。また、この回転体１４は、搬送
方向と逆方向に回転駆動されている。

【００２５】この中継搬送機構４によると、前部搬送機
構２の終端に至った被選別物ｗは、その前端から回転体
１４に上に落下し、逆回転している回転体１４からの回
転作用を受けて前方に自転して上下反転される。反転さ
れた被選別物ｗはその先端が後部搬送機構３の始端に載
りかかり、前方に引き込み搬送され、上記のように底面
が第２撮影装置６で撮影されるのである。ここで、回転
体１４は、落下してきた被選別物ｗに前転回転するきっ
かけを与えればよいので、特に早く逆転させる必要も長
く作用させる必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１例を示す全体側面図

【図２】第１例の要部を示す側面図

【図３】第１例の要部を示す平面図

【図４】第１撮影装置の平面図

【図５】第１撮影装置の正面図

【図６】第２撮影装置の平面図

【図７】第２撮影装置の正面図

【図８】本発明の第２例を示す全体側面図

【図９】第２例の要部を示す側面図

【符号の説明】

１ 搬送装置 ２ 前部搬送機構 ３ 後部搬送機構 ４ 中継搬送機構 ５ 第１撮影装置 ６ 第２撮影装置 ７ 凹部 ８ 回転体 １４ 回転体 ｗ 被選別物

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 載置搬送される被選別物の外周面を撮影
   して、各被選別物ごとに性状区分判別用の情報を得るよ
   う構成した果菜類の選別装置であって、 前記被選別物を載置搬送する搬送装置を、第１撮影装置
   を装備した前部搬送機構と、第２撮影装置を装備した後
   部搬送機構と、その中間の中継搬送機構とから構成し、
   前記中継搬送機構を、外周に複数の凹部を備えた回転体
   で構成し、前部搬送機構の終端に至った被選別物を、回
   転体の凹部に受け入れて前方に回転搬送して上下反転
   し、上下反転した被選別物を後部搬送機構に受け渡すよ
   う構成してある果菜類の選別装置。
2. 【請求項２】 載置搬送される被選別物の外周面を撮影
   して、各被選別物ごとに性状区分判別用の情報を得るよ
   う構成した果菜類の選別装置であって、 前記被選別物を載置搬送する搬送装置を、第１撮影装置
   を装備した前部搬送機構と、第２撮影装置を装備した後
   部搬送機構と、その中間の中継搬送機構とから構成し、
   前記中継搬送機構を、前部搬送機構の終端から落下して
   きた被選別物に前方への自転回転作用を付与して上下反
   転させ、上下反転した被選別物を後部搬送機構に受け渡
   す回転体で構成してある果菜類の選別装置。