JPS58224604A - 倣いセンサ−付刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は倣いセンサー付刈取収穫機、詳しくは、走行に
伴って刈取部に導入される殻稈列を検出する倣いセンサ
ーを設け、このセンサーの殻稈列検出結果に基いて、走
行方向を制御する制御装置を備えである倣いセンサー付
刈取収穫機に関する。

従来のこの種の倣いセンサー付刈取収穫機においてに、
刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生じない様にする
ため、圃場の殻稈列を検出しながら、この殻稈列に沿っ
て倣い走行すべく、走行に伴って刈取部に導入される殻
稈列に対する機体の片寄りを検出可能な倣いセンサー全
役けてあった。そして、このセンサーとしては、殻稈列
に対する接触位置によって回動角度が変化する接触バー
を設け、この角度変化によって０Ｎ−ＯＦＦするスイッ
チを設けて、このスイッチのＯＮ＠ＯＦＦ状態に基いて
、機体の殻稈列に対する片寄シを検出すべく構成してあ
った。

ところで、圃場に植え付けられた殻稈は、通常その植付
は作業およびその後の管理等の容易性全考慮して、いわ
ゆる条方向に密に、かつ、横方向に粗に、所定間隔で配
列すべく植え付けである。そのため、刈取作業において
は、上記条方向に沿って順次刈取る条刈り、この条方向
に対して横から刈取る横刈り、そして、前記圃場の刈取
作業範囲を予め分割するために行なう中割り（８条刈り
）の８種類の基本的な作業形態が有り、刈取部の導入殻
稈列のパターンが夫々異っている０よって、刈取部に導
入される殻稈列に倣い走行するための最適殻稈列の位ｆ
ｌＨ１前記刈取部の刈幅が一定であることから、前記８
種類の作業形態で夫々異なるのである０しかしながら、
前記従来構成の刈取収穫機では、中割り等一部の作業を
作業者の目視により手動操作を行なって走行するように
構成したり、あるいは夫々の作業形態毎に専用のセンサ
ーを設けて対応していたので、操作が複雑となって作業
者の負担が増したり、センサー構造が複雑になるという
欠点が有った。

不発明は、上記実情に鑑みてなされ几ものであって、そ
の目的は、１個のセンサーで、前記条刈り、横刈り、中
割りの各刈取作業に対応した最適殻稈列に沿って自動的
に倣い走行可能な刈取収穫機を提供することにある０ 上記目的を達成すべく、本発明による倣いセンサー付刈
取収穫機は、前記倣いセンサーによって検出される殻稈
の最適導入ゾーンを、条刈り、横刈り、および中割りの
夫々の作業に対応して変更する手段金膜けである、とい
う特徴を備えている。

上記特徴構成数に、下記の如き優れた効果が発揮される
に至った。即ち、刈取部に導入される殻稈列の機体に対
する位置を連続的に検出する１個のセンサーを設け、前
記各刈取作業形態毎に対応して設定された殻稈列の最適
導入位置範囲を選択するので、同一センサーを使用する
にも拘らず全ての作業における倣い走行を自動化できる
に至ったのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する０ 第１図に示すように、機体前方に設けられた刈取部（１
）の前部に分草具（２）＠・が設けられ、この分草具（
２）・・を支持する支持フレーム（２ａ）・・の最既刈
地側フレーム（２ａ）の前方に、機体の殻稈列に対する
左右方向への片寄Ｖｔ検出する倣いセンサー四を設け、
このセンサー（８）の殻稈列位置検出結果に基いて、左
右の走行うローラ（３）　、　（３）の電磁クラッチ（
４）　、　（４’）ｆ、ＯＮ・ＯＦＦ制御する制御装置
（５）を設けて、もって、殻稈列に沿って所定方向に自
動的に倣い走行可能な刈取収穫機としてのコンバインを
構成しである。

前記倣いセンサー（Ａを構成するに、前方に宿弊され、
接方向に突出したロッド（６）ヲ設け、このロッド（６
）が殻稈列に接触することで後方へ回動し、この回動角
度、すなわち殻稈列位置に対応した電圧を発生すべく前
記ロッド（６）の根元にポテンショメータ（Ｐｉｅ設け
である。

そして、第２図に示すように、前記倣いセンサー（Ａ）
は、−担機体の片寄Ｖを検出すると、機体が殻稈の間を
移動するよジ長く設定さ１また所定時間に亘って、その
検出信号を発し続け、殻稈が存在しない部分で誤動作し
ないように、ポテンショメータ００発生電圧（Ｖ）ｔ−
積分回路（７）によって平均化して直流電圧（Ｖ）に変
換すべく構成しである。

次に、この電圧（Ｖ）によって後記殻稈列検出シー　ン
（Ｔ）　、　（ｌ［）　、　（１）ｖｉ−判別すへくコ
ンパレータ（８）。

（８）′ｆ：設けて、夫々の基準電圧（Ｖｒｅ　ｆ　１
　）　、　（Ｖｒｅ　ｆ２　）と比較して、前記ゾーン
中、　（ＩＩ）　、　（１）に対応した論理信号出力（
Ｄｔ）、（Ｄ２）を得るべく構成しである。ここで、信
号（ＤＩ）、（Ｄ２）両方がＬｏｗ　（以下単にＬと称
す）の場合ゾーン中、信号（ＤＩ）がＨｉｇｈ（以下単
にＨと称す）で信号（Ｄ２）がＬの場合ゾーン（Ｉｆ）
、そして信号（Ｄ　１　）　、　（Ｄ２）両方がＨの場
合ゾーン（１）　ｖｃ、夫々対応させである。そして、
前記検出ゾーン中を検出すると左旋回、ゾーン（Ｉｆ）
で直進、ゾーン（１）で右旋回すべく機体の走行を制御
するのである。

次に、前記制御装置（５）は、■ルボート、ＣＰＵ５メ
モリ、タイマー、カウンター等（図示せず）を設けて、
いわゆるマイクロコンピュータとして機能すべく構成し
てあり、前記殻稈列位鷺検出データとしての倣いセンサ
ー（４）の各出力信号（ＤＩ）、（Ｄ２）の組み合せ状
態に基いて、前記電磁クラッチ（４）　、　＜４５　ｋ
駆動して、もって、機体が所足殻稈列に沿って自動的に
倣い走行すべく制御てるのである。ここで第８図（（イ
）〜第５図（イ）に示すように条刈り、横刈り、中割ｖ
（８条刈り）の各作業形態に対応して、前記倣いセンサ
ー（８）の穀稈列位置検出ゾーンを設定すべく、前記コ
ンパレータ（８）　、　（８）の基準電圧（ｖｅｆｌ）
、（ｖｅｒ２）　を制御装Ｎ（５）によってＤ／Ａコン
バータ（９）ヲ介して変更可能に構成しである。

第３図（ロ）〜第５図（ｒ：ｊに、第８図（イ）〜第５
図（カに示した各作業形態における前記ポテンショメー
タ（ト）の時間経過（１）に対する発生電圧（Ｖ）のパ
ターンを示す波形図であって、特に第５図（ロ）に示し
た横刈り時の発生電圧（Ｖ）の変化°は他に比べ間欠的
である。このため前記積分回路（７）の電圧平均化のた
めの時定数（ｔ）　’に条刈り、中割りと同じに股足し
たのでに検出電圧（Ｖ）にリップルが多く生じて誤動作
の原゛因となるため、横刈り時には前記積分回路（７）
の時定数（至）鷺長く設定するように切換可能に構成し
である。そして、この時定数の切換えは、前記条刈り、
横刈り、中割り（８条刈り）の各モードを切換えるモー
ド選択スイッチ（ｓｗ）の状態に連動して、制御装置（
５ンにより自動的に切換えるべく構成しである０尚、第
２図中ＯＩは機体の走行方向を手動で操作するｔめの手
動スイッチ、第６図は制御装置（５）の動作を示すフロ
ーチャート、そして第７図はゾーン検出に基く走行方向
の判別テーブルである。

ところで、前記中割ｖ（３条刈？））の刈取作業時は、
通常より多くの穀稈を刈取る之め、前記条刈り、横刈り
より遅いスピードで作業を行なわなければならないので
、例えば、作業速度を検出する重速センサーを設け、前
記モード選択スイッチ（ｓｗ　）が中割り（８粂刈ｖ）
全選択している場合に、所定速度以上で刈取作業が行な
われると、警報を発するべく構成してもよい０

【図面の簡単な説明】

図面は不発明に係る倣いセンサー付刈堰収穫機の実施の
態様を例示し、第１図にコンバインの概略平面図、ｊｆ
！２図は制御装置のブロック図、第８図（イ）は条刈り
時の殻稈列位置検出ゾーンの概略図、第８図（ロ）はそ
の検出電圧波形図、第４図（ハ）げ横刈り時の殻稈列位
置検出ゾーンの概略図、第４図（ロ）はその検出電圧波
形図、第５図（１０は中割り時の殻稈列位置検出ゾーン
の概略図、第５図（嗜はその検出電圧波形図、第６図は
制御装置の動作を示すフローチャート、そして第７図は
ゾーン検出結果に基く方向制御を示すテーブルである○ （１）・・・・・・刈取邪、（３）　、　（３５・・・
・・・走行うローラ、（４）、　Ｃ１１′）・・・・・
・電磁クラッチ、（５）・・・・・・制御装置、（４）
・・・・・・倣いセンサー、中、　（Ｉｆ）　、　（１
）・・・・・・検出ゾーン。 第１図 第３図　　　　　　第４図 第２図 第５図 ０　　　吋ｒＩ！Ｉ（ｔ）−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行圧伸って刈取部（１）に導入される殻稈列を検出す
   る倣いセンサー（Ａ）を設け、このセンサー（１）の殻
   稈列検出結果に基込て、走行方向を制御する制御装置（
   ５）を備えである倣いセンサー付刈取収穫機であって、
   前記倣いセンサー（５）によって検出される殻稈の最適
   導入ゾーンを、条刈り、横刈り、および中割りの夫々の
   作業に対応して変更する手段を設けであることを特徴と
   する倣いセンサー付刈取収穫機。