JPS6174504A - コンバインにおける自動走行方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフン／＜インにおける自動走行方向制御装置に
係るものである。

（従来技術） 公知のコンバインには、条合せを自動的に行なう自動走
行方向制御装置が設けられたものがある。

この従来装置は、分草杆に取付けた穀稈位置検知センサ
ーにより稲条の方向を検知して、第２図のように稲条が
右カーブを描いていたらそれに合わせてコンバインを操
縦し、自動的に分草杆の条合せを行なえるようにしたも
のである（発明が解決しようとする問題点） しかして、コンバインの刈取作業は、稲条に対して縦方
向（植付方向）だけでなく、回り刈りのように横方向に
稲条を刈取るときがある。

この場合、稲条は、例えば、３条植のときは第３図に示
すように隣合う３条同士が横方向に多少ずれることがあ
る。このずれのうちには、大きいずれと、小さいずれと
があり、即ち、コンバインをそのまま前進させると刈残
しができるため、コンバインの方向を調節しなければな
らないずれ、または、コンバインをそのまま前進させて
も刈残しができないため、コン／くインの方向を調節す
る必要のないずれがある。

しかしながら、コンバインをそのまま前進させても刈残
しができないためコン／くインの方向をＡ節する必要の
ないずれでも、自動走行方向制御装置により自動刈取り
すると、機体を左右に自動調節してしまい、好ましくな
し１゜（問題を解決するための手段） よって本発明は、コンバインの前方に設けた分草杆１に
穀稈位置検知センサー２を設け、該センサー２により検
出した信号によりコンｌくインの左右のクローラ−を自
動制御して、前記分草杆１の条合せを自動的に行なうも
のにおいて、前記センサー２からの信号を、穀稈位置が
前記分草杆１に対して左側に規定値以上ずれたときのｒ
ＬＪ信号と、穀稈位置がそのままコンバインが前進して
も刈残しが出ない程度のずれを示す「１」〜「１４」の
「ＮＪ　６号および穀稈位８が右側に規定値以上ずれた
ときの「Ｒ」信号の各信号に分類し、コンバインが稲条
に対して横方向に刈取るときに、異なる植付条の最初の
穀稈に対する前記信号が「ＮＪのときは、前記自動制御
装置を作動させないように構成したコンバインにおける
自動走行方向制御装置の構成としたものである。

本発明の一実施例を図により説明すると、ｌはコンバイ
ンの前方に設けられる分草杆であり、該分草杆１には稲
条の植付は位置のずれを検知するセンサー２が設けられ
る。該センサー２は穀稈と接触して穀稈を検知するバー
センサー又は検知波により穀稈を検知する非接触センサ
ー等を用いる。３はＡ／Ｄコンバーターで、前記センサ
ー２により検出した穀稈の位置を第５図のようにデジタ
ル信号で出力する。即ち、「Ｌ」信号は穀稈位置が前記
分草杆１に対して左側に規定値以上ずれ、コンバインの
方向を左側に修正する必要があるずれを示し、「Ｎ」信
号は穀稈位置がそのままコンバインが前進しても刈残し
が出ない程度のずれで「１」〜「１４」の各信号で構成
され、ｒＲＪ信号は穀稈位置が右側に規定値以上ずれ、
コンバインの方向を右側に修正する必要があるずれを示
す、４は中央処理部、５は出力インターフェース、６は
コンバインの右側クローラ−のクラッチを切断する右ン
レノイド、７はコンバインの左側のクローラーのクラッ
チを切断する左ソレノイド、８はその圃場の植付条数を
入力する条数人力スイッチである。

（作用） 次に作用を述べる。

コンバインを圃場に入れて、その圃場の植付条数を例え
ば「３」条植と条数入カスインチ８により入カレ、分草
杆１を穀稈に合わせて回り刈りする。

しかして、最初の縦方向の刈取作業が終了すると、コン
バインを例えば左に回転させて左側に向けて走行させ、
最初の１条がセンサー２に接触すると、センサー２によ
り穀稈の位置が検出され、この信号がＡ／Ｄコンバータ
ー３に入力され、第５図のように、穀稈位置が前記分草
杆１に対して左側に規定値以上ずれたときの「ＬＪ倍信
号穀稈位置がそのままコンバインが前進しても刈残しが
出ない程度のずれを示す「１ｊ〜「１４」の「Ｎ」信号
および穀稈位置が右側に規定値以上ずれたときの「Ｒ」
信号のいずれかの信号を出力する。

このとき例えば「３」の信号が出力されると、これは穀
稈が多少左側にずれているときの信号であるが、全体と
して「Ｎ」信号であるため、何条目の穀稈であるかの判
断を受ける。しかして、この穀稈が最初の１条であり、
植付列と植付列の継目の最初の穀稈（３Ｎ＋１番目の穀
稈で、３は植付条数、Ｎは自然数で表わされる）でない
ので、左ソレノイド７がＯＮになり、左側のクローラ−
が一時停止して、コンバインの方向が左側に制御される
。

しかして、４条目の穀稈、即ち、継目の最初の穀稈にセ
ンサー２が接触し、Ａ／Ｄコンバーター３により前記と
同様に「３」の信号が出力されると、この信号は「Ｎ」
信号であるため。

多少左側にずれているにも拘わらず、方向制御は行なわ
れずに、そのまま前進し、穀稈を刈取る。

また、前記各場合において、Ａ／Ｄコンバーター３によ
る出力がｒＲ」又はｒｌＪの場合は、無条件に方向制御
が行なわれ、刈残しがないように作動する。

（効果） すでに述べたように、公知のコンバインには、条合せを
自動的に行なう自動走行方向制御装置が設けられたもの
がある。この従来装置は、分草杆に取付けた穀稈位置検
知センサーにより種糸の方向を検知して、第２図のよう
に種糸が右カーブを描いていたらそれに合わせてコンバ
インを操縦し、自動的に分草杆の条合せを行なえるよう
にしたものである。しかして、コンバインの刈取作業は
、種糸に対して縦方向（植付方向）だけでなく、回り刈
りのように横方向に種糸を刈取るときがある。この場合
、種糸は、例えば、３条植のときは第３図に示すように
隣合う３東回士が横方向に多少ずれることがある、この
ずれのうちには、大きいずれと、小さいずれとがあり、
即ち、コンバインをそのまま前進させると刈残しができ
るため、コンバインの方向を調節しなければならないず
れ、または、コンバインをそのまま前進させても刈残し
ができないため、コンバインの方向を調節する必要のな
いずれがある。

しかるに１本発明は、コンバインの前方に設けた分草杆
１に穀稈位置検知センサー２を設け、該センサー２によ
り検出した信号によりコンバインの左右のクローラ−を
自動制御して、前記分草杆１の条合せを自動的に行なう
ものにおいて、前記センサー２からの信号を、穀稈位置
が前記分草杆１に対して左側に規定値以上ずれたときの
「ＬＪ倍信号、穀稈位置がそのままコンバインが前進し
ても刈残しが出ない程度のずれを示す「１」〜「１４」
の「Ｎ」信号および穀稈位置が右偏に規定値以上ずれた
ときの「Ｒ」信号の各信号に分類し、コンバインが稲束
に対して横方向に刈取るときに、異なる植付条の最初の
穀稈に対する前記信号が「Ｎ」のときは、前記自動制御
装置を作動させないように構成したコンバインにおける
自動走行方向制御装置の構成としたものであるから、本
発明によるときは、コンバインをそのまま前進させても
刈残しができないようなときはコンバインの方向を調節
しないで自動刈取りし、機体を無用に左右に自動調節し
ない効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の流面、第２図および第３図はは公知側
面、第４図は本発明のブロック図。 第５図はＡ／Ｄコンバーターの出力図である。 符号の説明 １・・・分草杆、２・・・センサー、３・・・Ａ／Ｄコ
ンバーター、４・・・中央処理部、５・・・出力インタ
ーフェース、６・・・右ソレノイド、７・・・左ソレノ
イド、８・・・条数入力スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　コンバインの前方に設けた分草杆１に穀稈位置検知セ
   ンサー２を設け、該センサー２により検出した信号によ
   りコンバインの左右のクローラーを自動制御して、前記
   分草杆１の条合せを自動的に行なうものにおいて、前記
   センサー２からの信号を、穀稈位置が前記分草杆１に対
   して左側に規定値以上ずれたときの「Ｌ」信号と、穀稈
   位置がそのままコンバインが前進しても刈残しが出ない
   程度のずれを示す「１」〜「１４」の「Ｎ」信号および
   穀稈位置が右側に規定値以上ずれたときの「Ｒ」信号の
   各信号に分類し、コンバインが稲条に対して横方向に刈
   取るときに、異なる植付条の最初の穀稈に対する前記信
   号が「Ｎ」のときは、前記自動制御装置を作動させない
   ように構成したコンバインにおける自動走行方向制御装
   置。