JPS5834085B2 - カリトリシユウカクキ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機体前部に配置した植立茎稈検出センサーに
よって植立茎稈と機体との横方向位置の偏差を検出し、
この検出結果に基づいて走行装置に対する操向制御機構
により、茎稈列に沿って機体走行が行われるように自動
操向すべく構成した刈取収穫機に関する。

従来、かかる刈取収穫機において、植立茎稈に対する機
体の位置を機体前部に設けたセンサーで検出し、この検
出結果を操向制御機構を作動させて、機体を直進方向に
対して一定方向（センサーが茎稈に接触しない方向）に
操向すべく構成するに、前記センサーは機体に対して一
定位置に保持されていたので、機体走行速度が変わると
、機体の質性力により単位時間当りの機体操向量が変わ
ることとなり、機体を茎稈列に円滑に追従させ難い問題
があった。

即ち、機体走行速度が増すにつれて、単位時間内に機体
が回向する量が減少し、茎稈を踏み倒すことになる。

一方機体速度が減少するにつれて、単位時間内に機体が
回向する量が増大し、この結果機体を左右移動させる蛇
行運行となる。

本発明は、このような問題を解消することを目的とし、
機体の変速操作に合せてセンサーの位置を合理的に変更
させることによって、自動操向を行う場合に機体の進行
速度の変更にかかわらず機体を良好に茎稈列に沿わせて
走行させることができる刈取収穫機を提供せんとするも
のである。

以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図は刈取収穫機の一例としてのコンバインの全体側
面図で、機体前部に引起し装置１、刈取り装置２、分草
杆３・・・・・・などで構成された前処理部４が装備さ
れ、機体後部に脱穀装置５が搭載されている。

６はクローラ走行装置であって、左右のクローラ７．７
は、独立して走行駆動力が大切自在に構成され、８，８
は駆動力入切を司る操向クラッチ（操向制御機構）であ
る。

前記前処理部４の分草杆３・・・・・・のうち未刈地側
の分草杆３ａの先端の分草体９の後方部で植立茎稈進入
径路（分草杆３の横側も含む）にセンサー１０が左右回
動可能に枢着され、このセンサー１０には、枢支軸１１
に対して左右対称にマイクロスイッチＳ１゜Ｓ２が付設
され、分草杆３ａ上にはスイッチ接当部１２が形成され
ている。

そして、前記分草杆３ａは、機体部分に対して前後方向
に変位可能に保持されている。

機体前部近くに構成した操縦席１３には、走行変速レバ
ー１４が付設され、Ｈ型梁内溝１５に沿って■、ｎ、ｍ
速及び後進Ｒに切換操作可能に構成され、この走行変速
レバー１４の増速方向への前進変速操作に連動して、セ
ンサー１０を装備した分草杆３ａが前方に位置変更可能
に構成されている。

１６は、走行変速レバー１４と分草杆３ａを連結する連
結具で、枢支点Ｐまわりに枢支され、この連結具１６に
連結具軸芯方向に摺動移動自在なレバー１７が変速レバ
ー１４の動きに連動して、前記分草杆３ａを矢印方向に
前後移動させる。

尚、後進操作のときには、センサー１０と操作クラッチ
８，８の連動を断つとよい。

このような構成によれば、走行速度変速レバー１４を増
速側に切換えると、連結具１６を介して、分草杆３ａが
機体前方に押し出され、センサー１０が機体前方に位置
変更させるのである。

したがって、機体速度が速い場合には、前方に位置を変
更したセンサー１０が茎稈Ａに接触して茎稈列に対する
機体位置を検出し、そしてセンサー１０が枢支軸１１ま
わりに回転し、マイクロスイッチＳ１ を作動させ、茎
稈検出後一定時間（タイムラグ）を経て一方の操向クラ
ッチ８が作動して、走行速度が速くて単位時間当りに少
なく操向される機体を早期に操向させるのである。

したがって、検出茎稈Ａが位置する箇所に機体を進める
間に検出茎稈Ａに隣接する茎稈Ｂ（検出茎稈Ａと隣接茎
稈Ｂは一定距離隔てられている）が分草杆３ａ、３の中
央、またはほぼ中間に位置するべく機体が回向するので
ある。

このように機体の向きが修正されて、センサー１０に茎
稈が接当しなくなると、機体は直進を続けるのである。

また、走行変速レバー１４を減速側に操作すると、セン
サー１０は機体後方側に移行され、茎稈検出を先端部よ
りやΣ引退した箇所で検出を行ない、検出後一定のタイ
ムラグを経て入力される操向クラッチ８が作動して、機
体を遅い時期に回向させて単位時間当りに大きく回向さ
せて、もって茎稈を分草杆３ａ、３のほぼ中央に位置さ
せるべく機体が回向するのである。

尚、第３図に示す符号１７は、前処理部４の引起し装置
１、並びに、刈取り装置２を、茎稈の存在検出結果に基
づいて駆動させる起動センサーを示している。

以上型するに、上記の実施例に示す如く、本発明の刈取
収穫機における構成上の特徴は、植立茎稈検出センサー
１０の配設位置を走行装置６の増速及び減速側への変速
操作に応じて機体に対して前方部及び後方部に可逆的に
変更調節すべく構成しである点にあり、このような構成
によって次の効果を奏するに至った。

即ち、走行装置６の変速操作に連動してセンサー１０の
配設位置が機体前後方向に調節されるから、茎稈検出に
より操向を行う場合に変速操作レバーを高速側に操作す
ると、センサー１０は機体前方に移行して茎稈と機体と
の偏差を前方部で検出し、早期に操向制御を行なって高
速で走行する機体で茎稈を踏み倒すことなく機体を茎稈
列に追従させるのである。

また、変速操作レバーを低速側に操作すると、センサー
１０は機体後方に移行して、茎稈と機体との偏差を後方
部で検出し、遅い時期に操向制御を行ない、機体を蛇行
させずに茎稈列に追従させるのである。

つまり、機体の走行速度に適したセンサー位置の設定に
よって、検出タイミングを適切なものにし、茎稈列に沿
って機体を直進させるべく自動操向を行う場合に正確に
茎稈列に追従させ得る刈取収穫機を得るに至った。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの全体側面図、第２図はコンバインの全体
平面図、第３図は作用を示す要部概略平面図である。 ６・・・・・・走行装置、８，８・・・・・・操向制御
機構、１０・・・・・・植立茎稈検出センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体前部に配置した植立茎稈検出センサー１０によ
   って植立茎稈と機体との横方向位置の偏差を検出し、こ
   の検出結果に基づいて走行装置６に対する操向制御機構
   ８，８により、茎稈列に沿って機体走行が行われるよう
   に自動操向すべく構成した刈取収穫機において、前記検
   出センサー１０の配設位置を走行装置６の増速及び減速
   側への変速操作に応じて機体に対して前方部及び後方部
   に可逆的に変更調節すべく構威しであることを特徴とす
   る刈取収穫機。