JPS583449B2 - 圧延機の位置決め制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は対をなす圧延ロール例えば上下水平ロールがそ
れぞれ各別に且つ同時に駆動されてパスラインが移動し
位置決めが行なわれる場合の圧延機の位置決め制御方法
に関する。

例えばＨ形鋼の圧延では、材料をあらゆる方向から圧延
したのち、次のパスではこの材料を９０°回転させて別
の面を圧延することによって成形を行なうので、圧延時
にパスラインは移動される。

このように、パスライン及び圧下開度が大きく変動する
一般形鋼圧延においては、上下水平ロールの移動時にそ
れぞれのロールが各別に移動制御され、それぞれの機械
的条件等による移動速度差があるので、次パス設定途中
において上下水平ロール面が接触しロール庇が発生した
り、圧延機自体に悪影響を与えることがあった。

本発明はこの点にかんがみ、対をなす圧延ロールがそれ
ぞれ各別に且つ同時に駆動されてパスラインが移動し位
置決めが行なわれる場合、上下口−ルが接触することな
く位置決めが行なえる圧延機の位置決め制御方法を提供
することを目的とする。

このため本発明では、例えば、上下水平ロールのそれぞ
れに速度基準を与えるものとして電子計算機を用い、ま
た上下水平ロールにそれぞれ位置検出器を設けてそれら
の位置を一定時間毎に電子計算機に読込み、上下水平ロ
ールの移動中における現在開度が目標とする圧下開度に
対する許容しうる開度より狭まったとき、即ち （１）圧下開度が閉方向の場合は、両ロールの開度が目
標開度に対し許容できる常数値すなわち許容偏差α以上
狭まったとき、 （２）圧下開度が開方向の場合は、両ロールの開度が初
期間度に対し許容できる常数値すなわち許容偏差α以上
狭まったとき、 一方例えば上ロールをマスタとし、他方すなわち下ロー
ルをスレイブとして上下水平ロールの追従制御をして、
移動速度差のある上下水平ロールを有する圧延機の位置
決めを行ない上下水平ロール面の接触防止を行なうよう
にする。

以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図においてＵＲとＤＲは圧延機の上ロールと下ロー
ル、Ｄ１は上ロールＵＲの位置決め移動制御用の駆動装
置、Ｄ ２は下ロールＤ） Ｒの位置決め移動制御用の
駆動装置、そしてＳ１は上ロールＵＲの位置検出装置、
Ｓ２は下ロールＤＲの位置検出装置を示している。

ＣＯＭＰは電子計算機で、位置検出器Ｓ１．Ｓ２から上
■ロールＵＲ，ＤＲの現在位置かり与えられて駆動装置
ＤＩ，Ｄ２に所要の速度基準を与える。

つぎに本実施例における位置決め制御方法を詳細に説明
する。

いま、第２図に示すように閉方向圧下の位置決め、即ち
同図Ａの初期状態（初期開度ｄ）から上下ロールＵＲ，
ＤＲを同図Ｂの目標状態（目標開度ｄ。

；ｄｏ＜ｄ）に移動する場合を例にとる。

前述したように、形鋼圧延では圧下開度変更に際しては
パスラインを移動させて位置決めを行なうので、図示す
るように上下ロールＵＲ，ＤＲは第２図Ａの位置関係か
ら同図Ｂの位置関係に移動することで位置決めが行なわ
れる。

第２図で“０”は電子計算機ＣＯＭＰに位置信号を入力
する場合の機械的基準点となる当初の機械位置を示した
ものである。

第３図は、第２図Ａの初期状態から同図Ｂの目標位置に
到達する迄の上下ロールＵＲ，ＤＲの位置一時間関係つ
まり移動特性（時間軌跡）例を示したものである。

一般に上ロールＵＲと下ロールＤＲの機械系のフリクシ
ョン（摩擦）とイナーシャ（慣性）の違いなどにより、
上下両ロールＵ Ｒ ，ＤＲの移動特性は互いに異なる
（つまり一様でない）のが普通であり、しかもこれら移
動特性は直線的でないのが普通である。

図では説明の便宜上上ロールＵＲは直線的に移動し下ロ
ールＤＲが非直線的に移動している例を示している。

この第３図で、区間Ｉと■は上下ロールＵＲ，ＤＲの各
瞬時における開度が（ｄ０−α）より広い状態であり区
間■のみにおいて上下ロールＵＲ，ＤＲの開度が（ｄｏ
−α）より狭まっている。

そこで、本発明ではこの場合、つぎのように駆動制御す
る。

区間Ｉにおいては、上下ロールＵＲ，ＤＲはそれぞれ一
定時間毎に目標位置と現在位置との偏差に従った速度基
準により駆動される。

区間■において、圧下開度が（ｄ０−α）になった場合
は、上ロールＵＲは目標位置と現在位置の偏差に従った
速度基準により駆動されるが下ロールＤ Ｒは目標開度
ｄ０と現在の圧下開度の偏差（第３図の斜線領域）に従
った速度基準により駆動される。

このようにすれば、上下ロールの圧下開度を目標として
下ロールＤＲは動くので、下ロールＤＲは上ロールＵＲ
に追従して動き、両ロールは広がるように制御される。

そして、区間■において、再び上下ロールＵＲ，ＤＲの
開度が（ａＯ−α）以上の開度となったときは、区間Ｉ
の場合と同様に上下ロールＵＲ，ＤＲはそれぞれ目標位
置と現在位置との偏差に従った速度基準により駆動する
。

尚、第３図において、ａとｂはある瞬時における上ロー
ルＵＲ、下ロールＤＲの機械的基準点“ Ｏ ”に対す
る位置を示し、ａ０とｂ０は上ロールＵＲ、下ロールＤ
Ｒの機械的基準点″Ｏ“に対する最終的位置を示す。

以上の説明は圧下開度が閉方向の場合についてのもので
あるが、開方向の場合は上述の説明のなかで目標開度を
初期開度に置き換えればよい。

第４図は上記動作のフローチャートを示したものである
。

尚、上下ロール位置決め請求時には、圧下開度が今回は
閉方向であるか開方向であるかによって比較基準として
（ｄ０‐α）をとるか（ｄ−α）をとるかが計算され、
同時にマスク側およびスレイブ側のロールが決定される
ものとする。

第４図に示すように、位置決め請求があれば、まず上下
ロールＵＲ，ＤＲの現在位置を検出し、ある瞬時におけ
る上下ロールの開度（ａ−ｂ）を（ｄｏ−α）〔開方向
の場合は（ｄ−α）〕と比較し、（ ａ−ｂ＜ｄｏ一α
）でなければ、つまり第３図の区間１，ＩＩＩに該当す
れば、下ロールＤＲ側に対しては（ｂｏ−ｂ）に形当す
る速度基準を出力し、（ａ ｂ＜ｄｏ一α）であれば
、つまり第３図の区間■に該当すればＣ（ ａ−ｂ ）
−ｄｏ ］に相当する速度基準を下ロール側に対して出
力する。

この制御を一定時間毎に繰り返す。・ 以上記載のよう
に本発明では、一定時間毎に対をなす圧延ロールの現在
の川下開度と目標とする圧下開度および初期開度のうち
小さい方の開度に許容偏差を加味した所定開度とを比較
し、前記両ロールの川下開度がこの所定開度より狭まっ
たとき、一方のロールは目標位置と現在位置の偏差に従
った速度基準により駆動し、他方のロールは前記小さい
方の開度と現在の川下開度の偏差に従った速度基準によ
り駆動するように制御するので、目標位置への移動途中
における上下ロール面の接触防止が効果的に行なえる圧
延機の位置決め制御方法が提供できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明が適用される圧延機の構成を説明する図
、第２図ＡおよびＢはそれぞれ現在位置および目標位置
における上下ロールの位置関係を示す図、第３図は本発
明方法の一実施例を説明するための上下ロールのロール
位置一時間特性図、第４図は同実施例方法のフローチャ
ートである。 ＵＲ・・・上ロール、ＤＲ・・・下ロール、Ｄ１・・・
上ロール駆動装置、Ｄ２・・・下ロール駆動装置、Ｓ１
・・・上ロールの位置検出装置、Ｓ２・・・下ロールの
位置検出装置、ＣＯＭＰ・・・電子計算機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 対をなす圧延ロールがそれぞれ各別に且つ同時に移
   動制御されてパスラインが移動し位置決めが行なわれる
   圧延機の位置決めに際し、一定時間毎に前記対をなす圧
   延ロールの現在圧下開度を目標とする圧下開度および初
   期開度のうち小さい方の開度に許容偏差を加味した所定
   開度と比較し、両圧延ロールの圧下開度がこの所定開度
   より狭まったとき、前記対をなす圧延ロールの一方のロ
   ールは目標位置と現在位置の偏差に従った速度基準で駆
   動し、他方のロールは前記小さい方の開度と現在の圧下
   開度の偏差に従った速度基準で駆動して目標位置への移
   動途中における上下ロールの接触を防止する圧延機の位
   置決め制御方法。