JPS5839721B2 - スタツカクレ−ンノソウコウクドウセイギヨホウホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は立体倉庫で荷役するスタッカクレーンの走行１
駆動制御方法に関するものである。

更に詳しくは、走行方向に複数個のフォーク装置を配設
したスタッカクレーンの走行駆動制御方法に関するもの
である。

立体倉庫で荷役するスタッカクレーンにおいては荷役せ
んとする棚番地にフォーク装置を位置せしめるようにス
タッカクレーンの走行駆動を制御する。

ところでこのようなスタッカクレーンの一例として、走
行方向に複数個（たとえばＡ、Ｈの２個）のフォーク装
置を配設したスタッカクレーンが知られている。

このスタッカクレーンは当業者間では一般にタンデム型
スタッカクレーンと称されているが、このスタッカクレ
ーンでＮ番地の棚に荷役する際にＡのフォーク装置で荷
役する場合とＢのフォーク装置で荷役する場合とでは異
なった位置にスタッカクレーンを停止せしめる。

これはＡのフォーク装置とＢのフォーク装置とが走行方
向に間隔を有して配設されることに基づくものであるが
、これがためスタッカクレーンの走行１駆動制御操作を
複雑化する欠点があった。

Ａのフォー装置で荷役する場合とＢのフォーク装置で荷
役する場合とでは異なった設定棚番地情報を走行駆動制
御回路系に入力しなければならない欠点があった。

また所定の位置にスタッカクレーンを停止せしめるに際
しては、スタッカクレーンが走行しながら検出する現在
棚番地情報と、走行駆動制御回路系に入力された設定棚
番地情報とを比較演算し、その差が零になった時に停止
せしめるように走行駆動を制御するが、この場合現在棚
番地情報を得るための検出器をスタッカクレーンに１個
設けるとするならば、フォーク装置をＡ、Ｂに対応する
棚番地指標が１つの棚に対応して２個必要とされ、全体
として棚番地指標の個数が棚数の２倍となり、逆に１つ
の棚に対応して１個の棚番地指標を設けるとするならば
スタッカクレーンには２個の検出器を設けなければなら
ない欠点があった。

本発明は係る従来の欠点に鑑みて発明されたものであっ
て、１つの棚に対応して１個の棚番地指標を、またスタ
ッカクレーンには１個の検出器を設けることを保らなが
ら走行駆動制御操作の簡素化がはかれるスタッカクレー
ンの走行駆動制御方法を提供するにある。

以下実施例に基づいて本発明の構成を詳述するに、第１
図において、１はスタッカクレーンで、このスタッカク
レーン１は天井側レール２と天側レール３とで案内され
てＺ方向に走行しうるクレーン台車４と、このクレーン
台車４にＸ方向に昇降自在に設けられた荷受台５と、こ
の荷受台５にＹ方向に突出自在に設けられた２個のフォ
ーク装置６，６′とで構成されている。

また格納棚列７゜７′はＸ方向とＺ方向とに多数の棚８
，８′を構成して設けられている。

スタッカクレーン１は、クレーン台車４のＺ方向の走行
と、荷受台５のＸ方向の昇降とによって荷役せんとする
棚８，８′に対応する位置にフォーク装置６または６′
を移動せしめ、このフォーク装置６または６′をＹ方向
に突出して荷役を行なう。

この場合、荷受台５のＸ方向の昇降駆動制御は、クレー
ン台車４のコラムイに設けられた棚番地指標（図示しな
い）と、荷受台５に設けられた棚番地検出器（図示しな
い）とを介して行なわれ、この棚番地検出器が検出した
現在棚番地情報と、昇降制御回路系内に記憶せしめた設
定棚番地情報との差が零になった場合に荷受台５の昇降
駆動を停止せ、しめるように制御する。

一方、クレーン台車４のＺ方向の走行駆動制御は、クレ
ーン台車４の下部車輪受口に設けられた棚番地検出器９
と、第２図に示すように天側レール３に設けられた棚番
地指標１０ａ、１ｏｂ。

１０ｃとを介して行なわれ、この棚番地検出器９が検出
した現在棚番地情報と、走行駆動制御回路系内に記憶せ
しめた設定棚番地情報またはこの設定棚番地情報を更生
した更生棚番地情報との差が零になった場合にクレーン
台車４の走行駆動を停止せしめるように制御する。

第２図において、棚番地指標１０ａ、１０ｂ。

１０Ｃは棚８及び８′の中心線ａ−ａ ’上（こ位置し
て設けられており、指標１０ａはＮ−１番地、指標１０
ｂはＮ番地、指標１０ｃはＮ＋１番地をそれぞれ表示し
ている。

また棚番地検出器９はフォーク装置６′の位置と関係さ
れて設けられている。

例えばこの検出器９が棚番地指標１０ｂＩＩこ接触して
いる場合は、第３図Ｏこ示すようにフォーク装置６′が
Ｎ番地の棚８，８′に対応して位置されるように設けら
れている。

なお、フォーク装置６と６′とのピッチＰは隣合う棚間
のピッチと等しく設けられているのでフォーク装置６′
がＮ番地の棚８゜８′に対応して位置される場合はフォ
ーク装置６はＮ−１番地の棚８，８′に対応して位置さ
れる。

従って上述の走行駆動制御においては、例えばＮ番地の
棚８，８′に対応する位置にフォーク装置６′を位置せ
しめる場合と、第４図に示すよう（こフォーク装置６を
位置せしめる場合とではその制御態様が相違する。

Ｎ番地の棚８，８′に対応する位置にフォーク装置６′
を位置せしめる場合は棚番地検出器９が棚番地指標１０
ｂに接触して制御される。

すなわち棚番地検出器９が検出したＮ番地の現在棚番地
情報と、走行駆動制御回路系内に記憶されているＮ番地
の設定棚番地情報との一致によって制御される。

一方、フォーク装置６を位置せしめる場合は棚番地検出
器９が棚番地指標１０ｃに接触して制御される。

この場合は棚番地検出器９が検出したＮ＋１番地の現在
棚番地情報と、走行駆動制御回路系内でＮ番地の設定棚
番地情報を更生したＮ＋１番地の更生棚番地情報との一
致によって制御される。

Ｎ番地の設定棚番地情報は第５図に示すように、カード
１１と、設定盤１２とによって走行駆動制御回路系内に
記憶される。

走行駆動制御回路系は、設定指令回路１３と、中央指令
回路１４と、記憶回路１５と、更生回路１６と、現在棚
番地情報出力回路１７と、比較演算回路１８と、比較演
算出力回路１９と、クレーン台車４の走行駆動用電動機
２０を制御する制御回路２１とで構成されている。

Ｎ番地の設定棚番地情報を記憶したカード１１は設定盤
１２の読取口に挿入され、同時にオペレータがスイッチ
２２をＯＮする。

このキーインによってフォーク装置６と６′との選択情
報が設定指令回路１３に保持される。

設定指令回路１３に前記情報が人力されるとこの回路１
３から中央指令回路１４に荷役開始の間合せ情報が出力
される。

中央指令回路１４は指令条件を選択し、荷役を開始して
もよい場合は比較演算出力回続１９と設定指令回路１３
とにその旨の指令情報を出力する。

もしこれと反対の場合は設定指令回路１３のみにその旨
の指令情報を出力する。

荷役を開始してもよい場合において、比較演算出力回路
１９からは制御回路２１に制御指令情報が出力され、こ
れによってクレーン台車４が走行を開始する。

一方、記憶回路１５はカード１１に記憶されているＮ番
地の設定棚番地情報と、設定指令回路１５に保持されて
いるフォーク装置６と６′との選択情報とを記憶する。

記憶回路１５に記憶された各情報は次いで更生回路１６
３こ出力される。

この場合、記憶回路１５に記憶される各情報の種類によ
って次の（Ｉ）、（Ｉ）のうちどららかが出力される。

（Ｉ）：フォーク装置６′をＮ番地の棚８，８′に対応
する位置に移動せしめる。

（■）：フォーク装置６をＮ番地の棚８，８′に対応す
る位置に移動せしめる。

本発明においてはこれらの情報のうち（Ｉ）については
設定棚番地情報（Ｎ番地）を更生回路１６で更生しない
で、（■）について設定棚番地情報（Ｎ番地）をＮ＋１
番地に更生する。

更生回路１６は、フォーク装置６と６′との選択情報を
更生指令情報とし、フォーク装置６′で荷役する場合は
設定棚番地情報（Ｎ番地）に零を加算する。

またフォーク装置６で荷役する場合は１を加算し、Ｎ番
地の設定棚番地情報をＮ＋１番地の更生棚番地情報にす
る。

このように更生回路１６においては更生指令情報に基づ
いて選択された態様で設定棚番地情報を更生するが、そ
の情報は比較演算回路１８に出力される。

比較演算回路１８は、クレーン台車４に設けられた棚番
地検出器９と、現在棚番地情報出力回路１７とを介して
入力される現在棚番地情報と、前記比較演算回路１８か
らの設定棚番地情報または更生棚番地情報とを比較演算
する。

その比較演算結果は比較演算出力回路１９によって制御
回路２１に出力され、クレーン台車４の走行、駆動用電
動機２０が制御される。

この場合、フォーク装置６′で荷役する場合は前述のご
とく比較演算回路１８にはＮ番地の設定棚番地情報が人
力されるので、この設定棚番地情報と、現在棚番地情報
出力回路１７からのＮ番地の現在棚番地情報とが一致し
た時に走行中のクレーン台車４が第３図に示すように停
止される。

またフォーク装置６で荷役する場合は比較演算回路１８
にはＮ＋１番地の更生棚番地情報が入力されるので、前
記出力回路１７からＮ＋１番地の現在棚番地情報が入力
された時に第４図に示すように停止される。

以上述べたように本発明によれば、１つの棚に対応して
１個の棚番地指標を、またスタッカクレーンには１個の
棚番地検出器を設けることを保ちながら走行駆動制御操
作の簡素化がはかれる。

またスタッカクレーンは複数個のフォーク装置を設けて
いるが、１枚のカードを利用してこれらのフォーク装置
を所定の棚番地に位置せしめることができ、カード操作
の簡素化がはかれる。

なお、本発明においては設定棚番地情報を更生するに際
して更生指令情報を減算するように入力せしめてもよい
。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタッカクレーンによる荷役態様を示す斜視図
、第２図は棚番地指標の付設態様を示す平面図、第３，
４図はスタッカクレーンの停止態様を示す平面図、第５
図は走行駆動制御回路図である。 ４：クレーン台車、６．６’：フォーク装置、１５：記
憶回路、１６二更生回路、１８：比較演算回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行方向に複数個のフォーク装置を配設したスタッ
   カクレーンの走行駆動制御方法において、１つのフォー
   ク装置を所定の棚番地に位置せしめる走行駆動制御に際
   して記憶回路に記憶せしめた設定棚番地情報と、更生指
   令情報とを更生回路に入力し、゛この更生回路から出力
   される更生棚番地情報と、クレーン台車が走行しながら
   検出する現在棚番地情報とを比較演算回路に入力し、更
   生棚番地情報と現在棚番地情報との差が零になった場合
   にこの比較演算回路から出力される走行駆動停止指令情
   報によってクレーン台車の走行駆動を停止せしめて他の
   フォーク装置を所定の棚番地に位置せしめることを特徴
   とするスタッカクレーンの走行駆動制御方法。