JPS584529B2 - イドウノウキノセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンバインなどの移動農機を自動制御するた
めの、進行方向の方向制御と作業部の上下制御とを自動
的に行なう移動農機の制御装置に関するものである。

コンバインなどの移動農機を自動制御しようとする場合
、機体を刈取列に沿って走行させ得るように方向修正す
るための方向制御と、刈取り高さを一定に調整するため
の作業部（刈取部）の上下制御とが必要となる。

本発明は、上記の方向制御と作業部の上下制御とを単一
の油圧制御系で支障なく行なえる制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。

この目的のため、禾発明は、次に述べるような構成に特
徴を有するものである。

すなわち上記の方向制御は、クローラ形の走行装置の場
合、通常、左右のサイドクラッチをそれぞれ油圧シリン
ダで操作するサイドクラッチ方式が採用される。

この方式では、方向修正を行なう場合にのみ左右のサイ
ドクラッチの一方を油圧シリンダにより作動させるもの
で、直進状態ではクラツチ作動は行われない関係から、
その作動時間は方向修正時にのみ限定され、他の直進状
態は不作動下におかれる。

しかして左右のサイドクラッチを動作させる２つの油圧
シリンダを、単一の油圧制御バルブで制御する場合、そ
の油圧制御バルブは、不作動時に圧油を逃がすようにオ
ールポートオープン型の制御バルブを用いることが、コ
スト的にみて有利である。

一方、作業部の上下制御は、上昇時に油圧シリンダを動
作させ、下降時はその油圧シリンダの圧力を解放して作
業部の自重で下降するように、単一の油圧シリンダによ
る制御が、コスト的にみて有利である。

よって本発明は、コスト面を考慮し、方向制御は上述の
オールポートオープン型の油圧制御バルブを用い、かつ
上下制御は単シリンダによる制御が可能となるよう、単
一の油圧回路において、方向制御用バルブを油圧回路の
最終側に配置し、上下制御用バルブをその上手側の回路
中間に直列に配置したことを特徴とする。

また上述の配置構成では、方向制御と上下制御が競合す
る場合、特に作業部の上昇行程中は下流側の方向制御が
不能となることにより、そのバルブの制御を行うソレノ
イドの電気回路において、下流側の方向制御を上手側の
上下制御に優先させ、方向制御時に圧油の全量が方向制
御用油圧シリンダに作用して実質的に両制御が単一の油
圧制御系で支障なく達成できるようにしたことを特徴と
する。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図において、符号１および２はコンバインの走行部の左
右サイドクラッチ操作用の油圧シリンダであり、また符
号３はコンバインの作業部、例えば刈取装置の上下操作
用の油圧シリンダである。

上記サイドクラッチ操作用の油圧シリンダ１および２は
、スプール式の油圧制御バルブ４によって交代的に、制
御圧力を受けるか、あるいは圧力を解放されるもので、
上記油圧制御バルブ４は、スプール中間の中立位置にお
いては両シリンダ１，２に圧力が作用しないようにオー
ルポートオープン型に構成されていて、単一の制御バル
ブ４で２個の油圧シリンダ１，２が、方向制御時にのみ
クラッチ作動し、直進状態では不作動下におかれるよう
になっている。

また他方の作業部上下操作用の上記シリンダ３は、単シ
リンダで、同じくスプール式の油圧制御バルブ５によっ
て圧力をうけるか、圧力を解放するか、あるいはロック
されるか、の選択的な制御をうけるものである。

そして土記両バルブ４，５は、一つの油圧回路中に、上
下制御用バルブ５が、方向制御用のバルブ４の上手側と
なるように配置されている。

上記方向制御用の油圧制御バルプ４は、ソレノイドＳＯ
Ｌ （ Ｌ） とＳＯＬ（Ｒ）を具備し、また他方の
上下制御用油圧制御バルブ５は、ＳＯＬ（Ｕ）ｌとＳＯ
Ｌ（Ｄ）を具備しており、バルブ５の中立位置およびＳ
ＯＬ（Ｄ）位置では油路が下流のバルブ４側に切変えら
れ、ポンプＰからの圧油が全量バルプ４側へ流れるよう
になっている。

ここに示すコンバインは、刈取装置の前側（センサを備
えていて、立毛穀稈の条列がコンバインの進行方向とマ
ツチしない時に、右あるいは左への制御信号を出すよう
になっている。

この時の制御信号でオンされるリミットスイッチＬＳ（
Ｒ）およびＬＳ（Ｌ）は、第２図中に示されている。

このスイッチＬＳ（Ｒ）およびＬＳ（Ｌ）は交代的にオ
ンされるが、これがオンしている時、信号はパルス回路
６を介して、ソレンイドＳＯＬ（Ｒ）またはＳＯＬ（Ｌ
）にもたらされる。

第２図のような回路状況において、自動制御用スイッチ
ＡＣＤ−ＳＷが閉じていると、スイッチＬＳ（Ｒ）がオ
ンの時、ソレノイドＳＯＬ（Ｒ）が働き、制御バルブ４
はクロス回路をとり油圧シリンダ１が伸長し、油圧シリ
ンダ２が収縮してそれぞれサイドクラッチを作動して機
体は右旋回する。

また、スイッチＬＳ（Ｌ）がオンの時、ソレノイドＳＯ
Ｌ（Ｌ）が働き、制御バルブ４はパラ回路をとり、油圧
シリンダ１が収縮し、油圧シリンダ２が伸長してそれぞ
れサイドクラッチを作動して機体は左旋回する。

かくしてコンバインの機体は、サイドクラッチ動作によ
り進行中逐次、方向修正されることで、立毛穀稈の条列
に沿って直進するよう方向制御される。

この時の信号は、パルス信号なので間欠的にソレノイド
ＳＯＬ（Ｒ） 、あるいはＳＯＬ（Ｌ）を附勢すること
になり、コンバインの右旋回あるいは左旋回は徐々に行
なわれる。

もし、手動操作でスイッチＲあるいはＬを開離し、スイ
ッチＲ′あるいはＬ′を閉じると、パルス回路６を通ら
ない信号がソレノイドＳＯＬ（Ｒ）あるいはＳＯＬ（Ｌ
）に働き、連続的に附勢して、油圧シリンダ１または２
を伸縮するので、コンバインは右急旋回あるいは左急旋
回することができる。

また、このコンバインは、刈取装置に上下レベルセンサ
を備えていて、刈取装置がレベルセンサより下ると、上
げ信号を出し、刈取装置がレベルセンサより上ると、下
げ信号を出すようになっていて、刈高さが自動的に調整
される。

この上げ信号をうけるのがリミットスイッチＬＳ（Ｕ）
で、下げ信号をうけるのがリミットスイッチＬＳ（Ｄ）
であり、それぞれ信号をうけてオン状態になる。

スイッチＬＳ（Ｕ）のオン動作でソレノイドＳＯＬ（Ｕ
）が附勢され、スイッチＬＳ（Ｄ）のオン動作でソレノ
イドＳＯＬ（Ｄ）が附勢される。

前者の附勢の時には、制御バルブ５はパラ回路をとり、
シリンダ３にポンプＰから圧油が流れて刈取装置は上昇
する。

そして余分な圧油は逃し弁Ｒｆからタンクに放出される
。

また、後者の附勢の時には、制御バルブ５はクロス回路
をとり、シリンダ３は、圧力解放され、刈取装置の自重
で下降される。

いずれも附勢されない時には、シリンダ３はロック（中
立）状態になる。

このロック状態および上記下降状態のときには圧油の全
量が下流の制御バルブ４へ送られる。

従って油圧回路中に分流弁が不要となり、また作業部の
上昇行程以外は圧油の全量が制御バルブ４に流れること
で、バルブ４の附勢時に油圧シリンダ１，２に対する圧
力を所定に保持しクラッチ作動が的確に行われるように
なる。

ソレノイドＳＯＬ（Ｒ）あるいはＳＯＬ（Ｌ）が附勢さ
れている時、直結回路によりダイオードｄに通電され、
このダイオードｄからリレーＢに信号が入り、リレース
イッチＢ′を開離する。

このため、リミットスイッチＬＳ（Ｕ）が閉じても、ソ
レノイドＳＯＬ（Ｕ）には信号が入らない。

一方、自動制御にセットされている時、スイッチＡが閉
じていて、リレーＣを励起しているので、スイッチＣ′
は閉成され、ソレノイドＳＯＬ（Ｄ）については、それ
自体、スイッチＬＳ（Ｄ）以外の作動制限をうけない。

従って、ソレノイド電気回路においては、制御バルブ５
より制御バルブ４が優先作動することになる。

なお、上下制御を手動で行なう時には、スイッチＵある
いはＤを開離し、スイッチＵ′あるいはＤ′を閉成する
。

なお、図中、符号ＡＣＨ−ＳＷは、自動制御の時、オン
させるスイッチである。

このような構成からなる本発明によれば、方向制御用バ
ルブ４と、作業部の上下制御用バルブ５とを、単一の油
圧制御回路において、その方向制御用バルブ４が下流で
、上下制御用バルブ５が上手側となるよう直列に配置し
た構成であるから、左右のサイドクラツチを動作させる
方向制御用の複シリンダを、オールポートオープン型の
簡単な単一の油圧制御バルブで制御動作することができ
、また作業部の上下制御は単シリンダ制御で所期の目的
を達成できるので、自動制御のための制御装置を低コス
トに構成することができる。

しかも方向制御用バルブ４と上下制御用バルブ５は、こ
れらのバルブの制御を行うソレノイドの電気回路を、そ
の方向制御用バルブが優先作動する構成としたので、方
向制御時は圧油の全量が方向制御用バルブに作用し、し
たがって単純な直列の単一の油圧系路を採用しても、実
質的に作業部の上下制御と方向制御の両制御を支障なく
的確に達成できるという効果が得られる。

なお、本発明は、上記実施例のコンバインに限らず、サ
イドクラッチによる方向制御および作業部の上下制御を
行なう作業機であれば、どのような移動農機にも適用で
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す油圧回路図、第２図は
、同電気回路図である。 １ ，２，３・・・・・・シリンダ、４，５・・・・・
・制御バルブ、ＳＯＬ（Ｌ），ＳＯＬ（Ｒ），ＳＯＬ（
Ｕ），ＳＯＬ（Ｄ）・・・・・・ソレノイド、ＬＳ（Ｒ
），ＬＳ（Ｌ），Ｌ’Ｓ（Ｕ），ＬＳ（Ｄ）・・・・・
・リミットスイッチ、Ｌ，Ｒ，Ｌ’，Ｒ’，Ｕ，Ｄ，Ｕ
’，Ｄ／−・・・・・スイッチ、Ｂ，Ｃ・・・・・・リ
レー、Ｂ’，Ｃ’・・・・・・リレースイッチ、Ａ・・
・・・・スイッチ、ＡＣＤ−ＳＷ，ＡＣＨＳＷ・・・・
・・スイッチ、Ｒｆ・・・・・・逃し弁、Ｐ・・・・・
・ポンプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ サイドクラッチによる方向制御および作業部の上下
   制御を行なう移動農機において、上下制御用バルブと方
   向制御用バルブとを、単一の油圧回路中に、上下制御用
   バルブが方向制御用バルブに対し上手側となるように直
   列に配置すると共に、上記両バルブの制御用ソレノ不ド
   を作動させる電気回路中には、上記方向制御用バルブを
   優先作動させる優先回路を設けてなることを特徴とする
   移動農機の制御装置。