JPS5893676A - 走行装置の形状が変化する車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は特許請求の範囲第１項の上意概念部分に記載さ
れた走行装置の形状が変化Ｔる車両に関する。

かかる車両は西ドイツ特許出願公開第２２３１０５７号
公報で知られているが、その場合走行装置の走行連動用
ないし揺動用の駆動装置は車両本体シ：設けられている
。この車両ではそれによって車両本体の利用空間がかな
り制限され、車両の重心点が、駆動装置の上に必然的に
設けられる車両の別の、装置部分（二よって高い位置に
おかれ、それ　”Ｃ二よって運転中における車両の安定
性が損われるという欠点が生じる。

本発明はかかる問題から出発し、冒頭に述べた形式の走
行装置の形状が変化する車両を、車両本体がすべての駆
動装置ないし駆動要素から自由Ｃ：され、それによって
最適な利用空間ないし利用面積を有するように作ること
を目的としている。

この目的は本発明によれば、特許請求の範囲の特徴部分
に記載された手段によって達成、される。

本発明に基づいて形成された車両は、その中に種々９構
成要素たとえばマニピュレータを収納丁、る車両本体の
利用空間ｌ完全Ｉ：あけることができる。別の利点は構
造高さが低いことであり、Ｔなわち利用要素は車両本体
の上（−ないしは中（；直接設けることができ、それに
よって車両の総合重心点は特に低い位置におかれること
になる。

以下第１図ないし第３図１＝示す実、施例Ｃ二基づし）
て本発明の詳細な説明する。

第１図は車台付きの車両の側面図を示し、この、　　車
両は、長手方向区二伸びかつそれぞれ社動走行チェーン
２が装備されている２つの走行装置ホルダｌｔ有すると
共に、詳述さ、・れていないマニピュレータ３が装備さ
れている。第２図には両走行装置ホルダ】を接続する管
４の形をしたクレーム要素が示されてお１ハこのフレー
ム要素は走行装置ホル３ｆ−１の−′端Ｈニフランジ結
合されている。管４は少くとも車両本体あるいはその一
部を形成し、走行装置ホノげｌの揺動軸心６Ｌ＝対して
同・し−二設けられている。走行装置ホルダ１は後述Ｔ
るように軸心６全中心に揺動できる。管４Ｃ二は車両内
部構造物ン収容下る筐体（第２図には図示せず〕が取り
付けられている。走行チェーン２は底部ではばねで付勢
されている支持ローラ９に案内され工いる。車両１巳は
４台のモータ丁なわち走行モータ８および揺動モータ９
が長手方向に伸びた両走行装置ホルダ１にそれぞれ１台
づつ設けられている。両走行装置は互に鏡面対称である
ので、第３図に拡大断面図で示された右側の走行装置を
参照して以下詳細Ｃ二説明する。しかし同様ｌ２丁へ・
て互に独立して揺動できかつ駆動できる４つの走行装置
ホルダを一つの車台に設けることもできる。このために
は車両本体に、揺動軸６に相応しかつそこから空間的に
離されている第２の軸を設ければ良い。

本発明に基づくこの車両の最も重要な点は、走行七−夕
８並びｔ二揺動モータ９がその減速装置１０．１１と共
に、走行装置の輪郭内に、Ｔなわち走行装置自体にある
いはその中に設けられ、車両本体内又はその輪郭内に設
けられていないことである。

走行装置ホルダ１は長手方向に伸ｄた構造部品を形成し
、この構造部品の４端は、走行装置ホルダ１がそれｔ中
心として揺動できる揺動軸ｌシ・６によって貫通されて
いる。その場合揺動装置は揺動モータ９であり、このモ
ータ９はそのフランジ１２で連結管４のフランジ１３に
固定されている。揺動モータ９の前記管４２反対側（＝
は減速装置１１が同ＩＬ？的に結合され、その従動装置
は揺動軸心６を中心に回転できる詳述されていないリン
グ要素１４によって形成される。−このリング要素１４
にモータないし減速装置の回転連動が伝えられる。

この、リング要素１４の端面には鐘形の収納カップ体１
５がモータ９をおおうようにねじ止めされる。

この収納カップ体１５はモータ９のケーシングの上に転
り軸受１６によって回転自在に支持されている。収納カ
ップ体１５のモータ９をほぼおおっている端部１７には
、走行装置ホルダ１の孔１８の部分が被せられ、カラー
１９でねじ止めされている。カバーリング２０は軸受１
６の内部を密閉するために用いられている。それによっ
てモータ９の回転運動は走行装置ホルダ１をその軸受を
中心として１すなわち回転軸心６に同）し的に設けられ
た揺動モータΩ自体を中心として揺動する。収納カップ
体１５の走行装置ホルダ軸受と反対側の端部２１には、
転り軸受２２によってチェーン案内ローラないし走行ロ
ーラ２３が支持され、七の溝２４の中に走行チェーン２
の案内軌条２５が導かれている。案内ローラ２３ないし
その軸受ノ２はカバー板２６によって走行装置の外側に
対して閉鎖されている。軸受１６および軸受２２は、曲
げモーメントを減少するために構造的には相互にできる
だけ接近して設ける必要がある。従って揺動モータ９．
収納カップ体１５および案内ローラ２３は互に入れ子犬
にないしは重なり合って位置し、揺動軸心６に関して同
心的に設けられ、その総合幅は、はぼ収納カップ体１５
の長さあるいはモータ９と減速装置１】の長さの和であ
る。

走行装置ホルダｌの下側≦：は、走行チェーン２’＆ｉ
ｉＥ部で支持する支持口＝ラマに対するばねで付勢され
た支持体２？が取り、付けられている。

上述したよう≦二走行チェーン２は、走行装置ホルダの
他端２Ｂの軸心２９１：配置された走行モー−タ８（：
よつで駆動される。このためにこの走行装置ホルダ端２
８には孔３０が設けられ、この孔３０を通して走行装置
の内側からモータ８が挿入されている。その場合モータ
８はそのフランジ３１Ｃ＝よって走行装置ホルダ端２日
にねじ止めされている。。

モータ８は、このモータに同心的にフランジ結合された
減速装置１０とともに、車台内部室３２の側から見て走
行装置ホルダ１の内側面３８からは突出するが走行チェ
ーン２内には位置するように、組み込まれている。減速
装置ｌＯの従動は軸心２・を中ｌＬ７に回転するリング
３３によって行なわれる。このリング３３には中間部片
３４を介してモータ８ないし減速装置１０の上に被さる
チェーン駆動ローラ３５がねじ止めされている。チェー
ン駆動ローラ３５は走行装置ホルダ１の他端５にあるチ
ェーン案内ローラ２３と同一平面内に位　　　　′−置
し、できるだけ内側に車台内部室３２の方向にずらされ
ている。このためチェーン駆動ローラ３５はモータ８に
転り軸受３６によって支持されており、モータ８ないし
減速装置１０を鐘状におおつている。

モータ８およびモータ９が車台内部室３２の側から走行
装置ホルダ１に挿入され、他方では従動要素１５と３５
がモータ９とモータ８を背面から鐘状におおっており、
またモータ８，９がそれに付属する要素と共に走行装置
ホルダｌと走行チェーン２とからなる走行装置の輪郭内
に実質的に位置てることになるので、走行装置の所要空
間が大幅に節約される。

上述したようζ二揺動運動はモータ会によって軸心６を
中心として行なわれる。このためにモータ９が投入され
、リング要素１４が回転し、収納カッ・ブ体１５ｉ−緒
に回転させる。走行装置ホルダｌがこの収納カップ抹】
５にフランジ結合されているので、この走行装置ホルダ
ｌもともに揺動される。

走行のためにはモータ８が投入される。その場合リング
３３が回転し、チェーン駆動ローラ３５を一緒に回転さ
せる。チェーン駆動ロニラ３５に設けられた歯３フに係
合して駆動される走行チェーン２は、支持ローラ７およ
び案内ローラ２３Ｑ〕上を走行し、車両は進行する。そ
の場合４台のモータ８．９は互（二図示されてない方式
で独立して動を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はマニピュレータが装備され走行装置の形状が変
化する車両の側面図、第２図は車両本体を除いた走行装
置の平面°図、第３図は第１図におけるＡ−Ｂ線に沿う
走行装置ホルダの断面図である。 １・・・走行装置ホルダ、　　２・・・走行チェーン、
３・・・マニピュレータ、　　４・・・連結管、　　５
・・・走行装置ホルダ］の置端、　　６・・・揺動軸心
。 ７・・・支持ローラ・　　８・・・走行モータ、　　９
・・・揺動モータ、　　１０・・・モータ８の減速装置
％　１１・・・モータ９の減速装置、　　１２・・・モ
ータフランジ、　１３・・・管フランジ、　　１４・・
・リング　　　　　−要素、　、１５・・・収納カップ
体、　　１６・・・　転り軸受、　　１７・・・収納カ
ップ体の一端、　１８・・・孔、　　’ＬＱ１嘲カラー
１１　２０−−−カバー′リンａグ。 ２１・・・収納カップ体の他端、　２２・・・　転り軸
受、　　２３・・・案内ローラ％　　２４・・・　溝。 ２５１・案内レール、　　２６１・カバー板、　２７・
・・支持ローラの支持体、　　２８・・・走行装置ホル
ダ１の他端、　　２９・・・軸心％　　３ｏ・・・孔。 ３１・・・モータフランジ、　　３２１・車台内部室。 ３３・・・リング・　　３４．！・・中間部片、３５・
自を工−ン駆動ローラ・　　３６・・・転り軸受％　　
３？・・・歯・　　３日・・・走行装置ホルダの内側面
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）　車両本体と、前進運動装置ないし走行装置として
   車両本体に揺動自在にリンク結合されかつ駆動されるチ
   ェーンないしローラを支持する長手方向に伸びた少くと
   も２つの走行装置ホルダとをもった走行装置の形状が変
   化する車両【：おいて・走行駆動用および揺動運動用の
   駆動ないし伝動モータ’（８＋９）が走行装置の輪郭内
   なしζしは車両本体の輪郭外にほぼ収められていること
   を特徴とする走行装置の形状が変化する車両。 ２）　ａ）　　揺動モータ（′９）のケーシングおよび
   その軸方向Ｃニフランジ結合された伝動装置（１１、）
   が、揺動軸心（６）において車両本体（４）の外側に取
   り付けられ。 ｂ）　”ｆ行装置ホルダ（１）がその一端で揺動モータ
   　（９）のケーシングに支持され。 Ｃ）揺動モータ（９）の伝動装置（１１）の従動要素い
   ４】と走行装置ホルダ（１］が互に接続され、 ｄ〕　走行モータ（８］のを一ンングが走行装置ホルダ
   い】の他端（２８）で車両本体（４）から離れた外側面
   （３８］に取り付けられ。 ｅ）循撫チェーン（２）に対する駆動ローラ（３５）あ
   るいは走行装置としてのベルトが、走行モータ（８］な
   いしそれに同心的に設けられた減速装置（１０）の上に
   支持され、 ｆ〕駆動ローラ（３５〕と減速装置（１，Ｊ：Ｊ）の従
   動要素（３３Ｘが互１：接続されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の車両。 ３）ｇ〕　　揺動軸心（６〕のまわりＣニリング状メニ
   形成されかつ回転１在な従動要素（１４）に。 伝動装置（１１〕の側から見てモータ　（９）の背面側
   をおおう収納カップ体（１５）がねじ止めされ。 ｈ〕　収納カップ体（１５）がモ“−タ　【９】の上に
   軸受（１６）によって回転自在に支持され。 ｉ）　収納カップ体い５）の車台内部室（３２〕側の端
   部（１７）に、走行装置ホルダい）醍その孔（Ｉ　Ｂ）
   　ｌ二おいて固くフランジ結合され。 ｊ）　　孔（１８）におけるフランジ結合箇所と軸受（
   １りが互（二重なり合って位置している ことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の車両。　
   ゛ ４）ｋ）収納カップ体（’１５）の車台内部室（３２）
   と反対側の端部（２１）−、ｌ二、走行チェーン（２）
   の案内ローラ（２３）が回転自在ｌ二支持され。 ｌ）収納カップ体（１５）　、案内ローラ（２３）およ
   びモータ（９）が、揺動軸心（６〕に対して同心的（二
   重に重なり合ってないしは入れ千成に位置している ことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の車両。