JPS5916006A - 高入力応答性シ−ケンサの制御方法 - Google Patents
高入力応答性シ−ケンサの制御方法Info
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- JPS5916006A JPS5916006A JP12457382A JP12457382A JPS5916006A JP S5916006 A JPS5916006 A JP S5916006A JP 12457382 A JP12457382 A JP 12457382A JP 12457382 A JP12457382 A JP 12457382A JP S5916006 A JPS5916006 A JP S5916006A
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- control
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はジークン１Ｊの制御Ｉｊ法、特に入力応答性を
向上したシーケンサの制御方法に関するものである。
向上したシーケンサの制御方法に関するものである。
空気圧装置等を制υ１１りる場合、シーケン１ノがしば
しば用いられるが、アクチュエータであるシリンダ等の
動作位置検出のために例えば第１図の如きセンサである
り−１：スイッチ１がシリンダ２に取り何りられ、シリ
シタ１内のピストン３に固定されたマグネッ１−４の磁
力によりリードスイッチ１が作動ＪるＪ、うにされてい
る。
しば用いられるが、アクチュエータであるシリンダ等の
動作位置検出のために例えば第１図の如きセンサである
り−１：スイッチ１がシリンダ２に取り何りられ、シリ
シタ１内のピストン３に固定されたマグネッ１−４の磁
力によりリードスイッチ１が作動ＪるＪ、うにされてい
る。
イしてこのリードスイッチ１は検出したい動作位置に応
じてシリンダに取り付けられ、検出したい動作位置がシ
リンダ２駆動の終端であればさしたる問題は生じないが
、検出したい動作位置がシリンダ２駆動の中間である場
合には検出が難しく問題であった。
じてシリンダに取り付けられ、検出したい動作位置がシ
リンダ２駆動の終端であればさしたる問題は生じないが
、検出したい動作位置がシリンダ２駆動の中間である場
合には検出が難しく問題であった。
即ち、シリンダ２の駆動速度は駆動の終端ではほぼ零と
なるのでリードスイッチ１で検出されたＯＮＮ信号ある
いは０［−Ｆ信号はシーケンサによって確実に検出され
るが、駆動速度の速い駆動中間位置では第２図に示Ｊ如
くリードスイッチ１から出力される信号のパルス幅が極
めて狭く、例えば通常のシリンダ駆！ＦＩＪ速度３００
ｍｎ１／ＳｅＣ〜５０（’）ｎｕｎ／ ｓｅｃであれば
そのパルス幅は２３ｍ５ｅＣ〜１６ｍ５ｅｃと（２す、
従来のシーケンサの応答可能パルス幅３０〜５Ｑ＋＋＋
ｓｅｃではリードスイッチ１のパルス信号に追随するこ
とはできず、従ってり一ドスイッヂ信号の正確な検出処
理ができないと言う問題があった。
なるのでリードスイッチ１で検出されたＯＮＮ信号ある
いは０［−Ｆ信号はシーケンサによって確実に検出され
るが、駆動速度の速い駆動中間位置では第２図に示Ｊ如
くリードスイッチ１から出力される信号のパルス幅が極
めて狭く、例えば通常のシリンダ駆！ＦＩＪ速度３００
ｍｎ１／ＳｅＣ〜５０（’）ｎｕｎ／ ｓｅｃであれば
そのパルス幅は２３ｍ５ｅＣ〜１６ｍ５ｅｃと（２す、
従来のシーケンサの応答可能パルス幅３０〜５Ｑ＋＋＋
ｓｅｃではリードスイッチ１のパルス信号に追随するこ
とはできず、従ってり一ドスイッヂ信号の正確な検出処
理ができないと言う問題があった。
この問題を解決する方法としてリードスイッチ１からの
信号の入力側にモノステーブルマルチバイブレータ回路
やラッチ回路等を設はリードスイッチ１のパルス信号を
検出し易くすることや処理速度の速い高級なシーケンサ
を用いることが挙げられるが、ラッチ回路等を設けても
確実にパルス信号に追随した制御を行うことは難しくま
たラッチ回路等が返って誤動作することもあり、高級な
シーケンサであってもその処理速度やコストパーフΔ−
マンスには自ずと限界があった。
信号の入力側にモノステーブルマルチバイブレータ回路
やラッチ回路等を設はリードスイッチ１のパルス信号を
検出し易くすることや処理速度の速い高級なシーケンサ
を用いることが挙げられるが、ラッチ回路等を設けても
確実にパルス信号に追随した制御を行うことは難しくま
たラッチ回路等が返って誤動作することもあり、高級な
シーケンサであってもその処理速度やコストパーフΔ−
マンスには自ずと限界があった。
本発明の目的（：１、上述の問題点を解決した高応答性
シーケン１〕の制御方法を提供することにある。
シーケン１〕の制御方法を提供することにある。
かかる目的１まシーケンサによって行う制御工程毎の処
理を一単υＩにまとめ一組ｆυの制ネ１１データとして
メモリ内に記憶すると共に、制御プログラムを別個に設
け、該制御プログラムによって前記−粗角の制御データ
に晶づき各工程の制御を行うに際し、前記−粗角の制御
データには各制御１稈において必要とするセンサ信号の
みの検出を行うべぎ旨を示でデータを含ま往、かつセン
サ信号検出用の制御プログラムを小単位にまとめてセン
サ信号の検出を行うことを特徴とでる高入力応答性シー
ケンサの制御方法によっ°Ｃ達成される。
理を一単υＩにまとめ一組ｆυの制ネ１１データとして
メモリ内に記憶すると共に、制御プログラムを別個に設
け、該制御プログラムによって前記−粗角の制御データ
に晶づき各工程の制御を行うに際し、前記−粗角の制御
データには各制御１稈において必要とするセンサ信号の
みの検出を行うべぎ旨を示でデータを含ま往、かつセン
サ信号検出用の制御プログラムを小単位にまとめてセン
サ信号の検出を行うことを特徴とでる高入力応答性シー
ケンサの制御方法によっ°Ｃ達成される。
以下に本発明を、実施例を挙げて図面に沿って説明する
。
。
まず第３図は本発明方法が適用されるシーケンサ１０の
概略ブロツク図を示すもので、シーケンサ１０内には、
セン１〜ラルプロセツシングユニツト（以下ＣＰＵと呼
ぶ）１１が備えられ、ＣＰ Ｕｌｌはパスライン１２に
てデータを一時的に記憶づるランダムアクセスメモリ（
以下ＲＡＭと呼ぶ）１３、制御プ「１グラムや制υ１１
データが格納されるリードオンメモリ（以下ＲＯＭと呼
ぶ）１４、表示装薦１５の表示回路１６、ヒンサ信号の
ＣＰＵ１１への入力の窓口となる入力インターフェイス
１７及びＣＰＵ１１の外部力信号の窓口となる出力イン
ターフェイス１８に接続されている。
概略ブロツク図を示すもので、シーケンサ１０内には、
セン１〜ラルプロセツシングユニツト（以下ＣＰＵと呼
ぶ）１１が備えられ、ＣＰ Ｕｌｌはパスライン１２に
てデータを一時的に記憶づるランダムアクセスメモリ（
以下ＲＡＭと呼ぶ）１３、制御プ「１グラムや制υ１１
データが格納されるリードオンメモリ（以下ＲＯＭと呼
ぶ）１４、表示装薦１５の表示回路１６、ヒンサ信号の
ＣＰＵ１１への入力の窓口となる入力インターフェイス
１７及びＣＰＵ１１の外部力信号の窓口となる出力イン
ターフェイス１８に接続されている。
入力インターフエイス１７にはフＡ１〜カブラ１９を介
してスタートボタン２０．シリンダ２１の作動位置検出
用のセンサであるリードスイッチ２２等各種入力信号が
接続され、出力インターフェース１８にはＣＰｔＪｌｌ
より出力インターフェース１８を介して出力される制御
信号の増幅を行うドライバ回路２３が接続され、ドライ
バ回路２３より出力される制御信号ににって電磁制御弁
２４等が制御される。
してスタートボタン２０．シリンダ２１の作動位置検出
用のセンサであるリードスイッチ２２等各種入力信号が
接続され、出力インターフェース１８にはＣＰｔＪｌｌ
より出力インターフェース１８を介して出力される制御
信号の増幅を行うドライバ回路２３が接続され、ドライ
バ回路２３より出力される制御信号ににって電磁制御弁
２４等が制御される。
次に第４図はＲＯＭ１４の内容を表わづもので、Ｐで示
す領域には制御プログラムが格納され、Ｄで示Ｖ領域に
は制υ１１ゲータが格納されており、制御データは第５
図で示すにうに一制御王程分の制御内容を表わす制御デ
ータが１６六イト−相にされて、１６バイトの内の０〜
Ａのアドレスで示ず１１バイ１−が入出力を表わづデー
タとされ、Ｂ〜［：のアドレスで示７１５バイ１−がタ
イマ時間を表ゎづタイマデータ、繰り返し回数を表わす
リピートデータ、ジトンブ条件を表ゎ号ジャンプデータ
等として定義されている。
す領域には制御プログラムが格納され、Ｄで示Ｖ領域に
は制υ１１ゲータが格納されており、制御データは第５
図で示すにうに一制御王程分の制御内容を表わす制御デ
ータが１６六イト−相にされて、１６バイトの内の０〜
Ａのアドレスで示ず１１バイ１−が入出力を表わづデー
タとされ、Ｂ〜［：のアドレスで示７１５バイ１−がタ
イマ時間を表ゎづタイマデータ、繰り返し回数を表わす
リピートデータ、ジトンブ条件を表ゎ号ジャンプデータ
等として定義されている。
そしてＰで示づ領域には、例えば第６図、第７図で示−
４制御プログラムが格納されている。次に第６図、第７
図に示す）ローチＶ−トに沿って説明する。
４制御プログラムが格納されている。次に第６図、第７
図に示す）ローチＶ−トに沿って説明する。
まず第６図は本実施例メイン制御プログラム３０を示す
もので、シーケンサ１ｏに電源が接Ｍされるどメイン制
御プ［１グラム３ｏの実行が開始され所定の初期設定、
例えばＲＡＭ１３内のクリアリＬツｈ、入力インターフ
ェース１７、出力インターフェース１８のリセット等が
行われて処理が開始され、３１に示す＋Ｊブルーチンが
実行される。
もので、シーケンサ１ｏに電源が接Ｍされるどメイン制
御プ［１グラム３ｏの実行が開始され所定の初期設定、
例えばＲＡＭ１３内のクリアリＬツｈ、入力インターフ
ェース１７、出力インターフェース１８のリセット等が
行われて処理が開始され、３１に示す＋Ｊブルーチンが
実行される。
３１に示１すｌルー−１ン１ＲＥＡＤ ＳＷＪにおい
ては、シーケンサ１０の図示していないパネルスイッチ
等において指定された制御モード、例えば７１−トモー
ド、マニュアルモード、スター１〜モード等のスイッチ
入力の読み込みが行われ、今回処理が（ｊわれる制御デ
ータの組の番号（以下データ番号と呼ぶ）が表示回路１
６を介して表示器１５に表示され、次に３２で示Ｊサブ
ルーヂンｒＴ［ＥＳＴ ｒＮＪが実行される。このリ
ブルーチンの処理内容は後に詳）ホする。
ては、シーケンサ１０の図示していないパネルスイッチ
等において指定された制御モード、例えば７１−トモー
ド、マニュアルモード、スター１〜モード等のスイッチ
入力の読み込みが行われ、今回処理が（ｊわれる制御デ
ータの組の番号（以下データ番号と呼ぶ）が表示回路１
６を介して表示器１５に表示され、次に３２で示Ｊサブ
ルーヂンｒＴ［ＥＳＴ ｒＮＪが実行される。このリ
ブルーチンの処理内容は後に詳）ホする。
リブルーチン３２の実行後ステップ３３で示Ｊ処理に移
り、第４図りで示す制御データ領域に格納された制御デ
ータ内、現在処理中のデータ番号に相当するＲＯＭ１４
内のアドレスを求め、当該アドレスに塵ぎ込まれたデー
タ内の入力データと萌ｌＩｌ］ＩＪ′ブルーチンｌ’Ｔ
ＥＳＴ ＩＮＪ３２で入力インターフエース１７を介
して読み込まれた入力データとの比較チェックを行う。
り、第４図りで示す制御データ領域に格納された制御デ
ータ内、現在処理中のデータ番号に相当するＲＯＭ１４
内のアドレスを求め、当該アドレスに塵ぎ込まれたデー
タ内の入力データと萌ｌＩｌ］ＩＪ′ブルーチンｌ’Ｔ
ＥＳＴ ＩＮＪ３２で入力インターフエース１７を介
して読み込まれた入力データとの比較チェックを行う。
尚、ＲＯＭ１４内にに書き込まれたデータには、それぞ
れのデータ毎にサイン、例えば−まとまりのデータの先
頭を表わす間括弧サイン、一番地前の入力データとの論
理積をどるためのＡＮＤサイン、同様に論即和をとるた
めのＯＲ４ｊイン、−まとまりのデータのＲ後を表わり
閉括弧リイン、前方番地の−まとまりのデータと後方番
地の−まとまりのデータとの論理積をとるためのグルー
プ毎のＡＮＤサイン、同様グループ毎のＯＲリイン等が
付されおり、これらのりインに基づいてＲＯＭ１４内の
入力データには種々の条件イ・１が行われている。イし
て入力チェックステップ３３においては甲にデ′−タ毎
の比較のみならずこれらデータに付された＋Ｊ゛インの
示づ一条件が満たされたが否かがチェックされる。
れのデータ毎にサイン、例えば−まとまりのデータの先
頭を表わす間括弧サイン、一番地前の入力データとの論
理積をどるためのＡＮＤサイン、同様に論即和をとるた
めのＯＲ４ｊイン、−まとまりのデータのＲ後を表わり
閉括弧リイン、前方番地の−まとまりのデータと後方番
地の−まとまりのデータとの論理積をとるためのグルー
プ毎のＡＮＤサイン、同様グループ毎のＯＲリイン等が
付されおり、これらのりインに基づいてＲＯＭ１４内の
入力データには種々の条件イ・１が行われている。イし
て入力チェックステップ３３においては甲にデ′−タ毎
の比較のみならずこれらデータに付された＋Ｊ゛インの
示づ一条件が満たされたが否かがチェックされる。
即ち、入カチ〕ツク開始時に【ま、ノラグである８ Ｔ
Ｅ Ｍ ）） ヲ、ＣＴＥＭｌ’＝１、ＴＥＭＰ
ＡＮＤ＝ １、Ｔ Ｆ、Ｍ Ｐ ＯＲ＝ ０ ニセッ
ト・スルが、入ツノデータに示１端子に入力があった場
合には「１Ｊを、ない場合には［ｏ−１を、比較データ
として持つ。→Ｊ−インの示Ｊ条件が、ＡＮＤ条件の場
合は、この比較データとＣＴＥＭＰとのＡＮＤをとり、
結果をＣＴＥＭＰに入れ、ＯＲ条件の場合は、この比較
データとＣＴＥ’ＭＰとのＯＲをどり、結果をＣ１’
ｔＥ Ｍ ｌ）に入れる。
Ｅ Ｍ ）） ヲ、ＣＴＥＭｌ’＝１、ＴＥＭＰ
ＡＮＤ＝ １、Ｔ Ｆ、Ｍ Ｐ ＯＲ＝ ０ ニセッ
ト・スルが、入ツノデータに示１端子に入力があった場
合には「１Ｊを、ない場合には［ｏ−１を、比較データ
として持つ。→Ｊ−インの示Ｊ条件が、ＡＮＤ条件の場
合は、この比較データとＣＴＥＭＰとのＡＮＤをとり、
結果をＣＴＥＭＰに入れ、ＯＲ条件の場合は、この比較
データとＣＴＥ’ＭＰとのＯＲをどり、結果をＣ１’
ｔＥ Ｍ ｌ）に入れる。
また括弧で閉じられた条件同志のＡＮＤのチェックの場
合は、始めの閉括弧の詩にＣＴＥＭＰとＴＥＭＰ Ｏ
ＲとのＯＲをとり、この結果とＴ［玉ＭＰ、ＡＮＤとの
ＡＮＤをとった結果をＴＦＭＰ ＡＮＤに入れる。
合は、始めの閉括弧の詩にＣＴＥＭＰとＴＥＭＰ Ｏ
ＲとのＯＲをとり、この結果とＴ［玉ＭＰ、ＡＮＤとの
ＡＮＤをとった結果をＴＦＭＰ ＡＮＤに入れる。
同様に、括弧で閉じられた条イ１同志のＯＲヂエックの
場合（ま、始めの閉括弧の時にＣＴＥＭＰとＴＥＭＰ
ＯＲとのＯＲをどり、この結果とＴＥＭＰ ＡＮＤ
とのＡＮＤをとった結果をＴＥＭＰ ＯＲに入れる。
場合（ま、始めの閉括弧の時にＣＴＥＭＰとＴＥＭＰ
ＯＲとのＯＲをどり、この結果とＴＥＭＰ ＡＮＤ
とのＡＮＤをとった結果をＴＥＭＰ ＯＲに入れる。
イして、双方の場合とも、次の間括弧の所の比較データ
の値をＣＴＥＭＰに入れる。
の値をＣＴＥＭＰに入れる。
最終の閉括弧の鮎には、ＣＴＥＭＰどＴ Ｅ ＭＰＯＲ
のＯＲをとり、この結果と１−ＥＭＰＡＮ Ｄ ト（ｉ
’） Ａ Ｎ Ｄ ヲと・〕／：＝結采ｆｃ −ｒＥ
ＭＰに入れ、入力チェックを終了する。
のＯＲをとり、この結果と１−ＥＭＰＡＮ Ｄ ト（ｉ
’） Ａ Ｎ Ｄ ヲと・〕／：＝結采ｆｃ −ｒＥ
ＭＰに入れ、入力チェックを終了する。
即１５、ＣＴＥＭｉ）の鎖には、今までの条ｎチェック
の結果が全て、集約されているので、ＣＴＥＭＰ−１の
時には、入力条件が′満たされてぃて、ＣＴ 「Ｍ ｌ
） ＝ Ｏの時には、入力条（’ｌが満だされていない
事が判断できる用になっ・ている。
の結果が全て、集約されているので、ＣＴＥＭＰ−１の
時には、入力条件が′満たされてぃて、ＣＴ 「Ｍ ｌ
） ＝ Ｏの時には、入力条（’ｌが満だされていない
事が判断できる用になっ・ている。
入力データのチェックが完了したならば次ステツプ３４
に進みシーケンサ１ｏより出力すべき信号の準備に移る
。
に進みシーケンサ１ｏより出力すべき信号の準備に移る
。
ステップ３４においては０〜Ａのアドレスで示す入出力
データの内容、各出力データに付された前記同様のりイ
ン、即ちＡＮＤサイン等のりインに示寸条件に従ってＲ
ＡＭ１３内の所定位置に出力１°ＥＭＰフラグがセット
され、信号用）Ｊの準備が行われる。尚、出ツノされる
信号にはパルス信号どして出ｔＪされるものと、出力状
態がハイレベルに紹持されるラッチ信号として出力され
るものが ′あり、ぞれぞれその旨が出力Ｔ、ＥＭ
Ｐフラグにセラ１〜される。
データの内容、各出力データに付された前記同様のりイ
ン、即ちＡＮＤサイン等のりインに示寸条件に従ってＲ
ＡＭ１３内の所定位置に出力１°ＥＭＰフラグがセット
され、信号用）Ｊの準備が行われる。尚、出ツノされる
信号にはパルス信号どして出ｔＪされるものと、出力状
態がハイレベルに紹持されるラッチ信号として出力され
るものが ′あり、ぞれぞれその旨が出力Ｔ、ＥＭ
Ｐフラグにセラ１〜される。
そして次にステップ３５の処理に移行し制御データ内の
ジ１νンブデータとして条件付ジャンプ（ＣＪ）処理を
行う旨が指定されているが否がが判定され、条件付ジャ
ンプ（ＣＪ）が指定されているならば３６で示づ゛サブ
ルーチンｒ ＣＪ’ Ｊの処 −理に移り、サブルーチ
ンｒ ＣＪ Ｊにおいて、前記人力条ｆ９、例えばリー
ドスイッチ２２の信号の入力があれば前記ステップ３４
で出力準備された所定の信号、例えば、電磁制御弁２４
の制御信号をドライバ回路２３を介して出力し、次回の
処理を行う制御データのデータ番号を指定ゴる等の処理
を行い再び］Ｉブルーチン３１の処理に移行する。
ジ１νンブデータとして条件付ジャンプ（ＣＪ）処理を
行う旨が指定されているが否がが判定され、条件付ジャ
ンプ（ＣＪ）が指定されているならば３６で示づ゛サブ
ルーチンｒ ＣＪ’ Ｊの処 −理に移り、サブルーチ
ンｒ ＣＪ Ｊにおいて、前記人力条ｆ９、例えばリー
ドスイッチ２２の信号の入力があれば前記ステップ３４
で出力準備された所定の信号、例えば、電磁制御弁２４
の制御信号をドライバ回路２３を介して出力し、次回の
処理を行う制御データのデータ番号を指定ゴる等の処理
を行い再び］Ｉブルーチン３１の処理に移行する。
また、入力条件が満たされなかつＩご場合は、データ番
号を一組分進めＣ再び号ブルーチン３１の処理を移行Ｊ
る。
号を一組分進めＣ再び号ブルーチン３１の処理を移行Ｊ
る。
一方ステップ３５にて！ ＋′＋ ｔ−＋ジャンプが指
定されていないと判断されたならステップ３７に移行し
、ステップ３７では、ステップ３３にてチ」ツクを行っ
た結果であるＣ ＴＥＭＰフラグがｒＩＪであるか否
かを判定し、判定が［Ｙ Ｆ Ｓ Ｊとなれば、入力条
件が満たされていると判断して次の処理、即ち、リブル
ーチン「出力Ｊ３８に進む。
定されていないと判断されたならステップ３７に移行し
、ステップ３７では、ステップ３３にてチ」ツクを行っ
た結果であるＣ ＴＥＭＰフラグがｒＩＪであるか否
かを判定し、判定が［Ｙ Ｆ Ｓ Ｊとなれば、入力条
件が満たされていると判断して次の処理、即ち、リブル
ーチン「出力Ｊ３８に進む。
１１ブルーチン「出力１３８においては出力Ｔ［Ｍ Ｐ
フラグの内容をタイマデータとして表わされＩこ信３出
力時間だＧ′ｊ出力インターフェース１８よりトライバ
回路２３を介し所定の電磁制御弁等に制御信号を送る処
理を行い、一つのデータ番号に表わされた一制御工程の
処理を終了し、次の５データ′？ｆ１８に示す制御を行
うために再びリブルーチン３１の処理が実１１され以下
同様の処理が行われる。
フラグの内容をタイマデータとして表わされＩこ信３出
力時間だＧ′ｊ出力インターフェース１８よりトライバ
回路２３を介し所定の電磁制御弁等に制御信号を送る処
理を行い、一つのデータ番号に表わされた一制御工程の
処理を終了し、次の５データ′？ｆ１８に示す制御を行
うために再びリブルーチン３１の処理が実１１され以下
同様の処理が行われる。
一方ステップ３７で判定が［ＮＯｌ、叩らＣ丁ＩＥ Ｍ
ｌ）フラグが「１」でないど判定されたならば再びリ
ブルーチン１−ＴＥＥＳＴ ｒＮＪ３２の処理に戻っ
て入力信号を取り込み、以下同様の処理が実行される。
ｌ）フラグが「１」でないど判定されたならば再びリ
ブルーチン１−ＴＥＥＳＴ ｒＮＪ３２の処理に戻っ
て入力信号を取り込み、以下同様の処理が実行される。
次に本実施例の主要ザブルーチンであるサブルーチンｒ
Ｔ ［Ｓ Ｔ Ｉ Ｎ Ｊについて説明Ｊる。
Ｔ ［Ｓ Ｔ Ｉ Ｎ Ｊについて説明Ｊる。
木り“ブルーヂン３２の処理が開始されると、ステップ
３２０が実行され、フォトカブラ１９を介し入力インタ
ーフェース１７より例えばリードスイッチ２２轡の各セ
ンリ゛の人力信号の状態が読み込まれる。
３２０が実行され、フォトカブラ１９を介し入力インタ
ーフェース１７より例えばリードスイッチ２２轡の各セ
ンリ゛の人力信号の状態が読み込まれる。
次にステップ３２１では、前ステップ３２０で読み込ま
れたデータがＲＡＭ１３内の所定エリアに一時的に記憶
され次ステツプ３２２に移行する。
れたデータがＲＡＭ１３内の所定エリアに一時的に記憶
され次ステツプ３２２に移行する。
スラーツブ３２２においてはソフトタイマ（こにって所
定のターイマ時間だけ処理を遅延するディレィタイム処
理が行われ、タイマ時間経過後【こ次のステップ３２３
が実行される。
定のターイマ時間だけ処理を遅延するディレィタイム処
理が行われ、タイマ時間経過後【こ次のステップ３２３
が実行される。
ステップ３２３においては、前記ステップ３２０で読み
込まれた人力信号を再び読み込み、ステップ３２／Ｉに
移行Ｊる。
込まれた人力信号を再び読み込み、ステップ３２／Ｉに
移行Ｊる。
ステップ３２４にｄ３いては、ＲＡＭ１３内（こ記憶さ
れた入力４６号の状態と前ステップ３２３で・舊売み込
まれた入カイ言［；の状態とが比較され一致しているか
否かが判定される。そして１′１１定がｌＮ０１、即１
う入力信号の状態が一致していな（Ｘと判Ｗ］さｔした
４「らば再びステップ３２０の処理【こ移り以後前述し
た処理と同様の処理を行う。
れた入力４６号の状態と前ステップ３２３で・舊売み込
まれた入カイ言［；の状態とが比較され一致しているか
否かが判定される。そして１′１１定がｌＮ０１、即１
う入力信号の状態が一致していな（Ｘと判Ｗ］さｔした
４「らば再びステップ３２０の処理【こ移り以後前述し
た処理と同様の処理を行う。
一方、ステップ３２４にお（）る判定がＩ’ＹＦＳＪ、
即Ｉう入力信号の状態がステップ３２０で読み込まれた
時とステップ３２３で読み込まれたＯｈと一致していれ
ば、次ステツプ３２５の処理（こ移る。
即Ｉう入力信号の状態がステップ３２０で読み込まれた
時とステップ３２３で読み込まれたＯｈと一致していれ
ば、次ステツプ３２５の処理（こ移る。
ステップ３２５においては、前記ステップ３２２と同様
のディレィタイム処理を行い、次のステップに移行づる
。
のディレィタイム処理を行い、次のステップに移行づる
。
次のステップ３２６では更に今一度、入力信号の状態を
読み込みステップ３２７に移行づる。
読み込みステップ３２７に移行づる。
ステップ３２７においては再びＲＡＭ１３内に記憶され
たデータと前ステップ３２６で読み込まれた入力信号の
状態の一致が判定され、判定がｒＮＯＪ 、即ち、一致
しでいないとなればステップ３２０の処理に戻り、判定
が「ＹＥＳ」、即ち一致しているとなれば本サブルーチ
ン３２の処理を終えてメイン制御プログラム３０に帰り
ステップ３３が実行される。
たデータと前ステップ３２６で読み込まれた入力信号の
状態の一致が判定され、判定がｒＮＯＪ 、即ち、一致
しでいないとなればステップ３２０の処理に戻り、判定
が「ＹＥＳ」、即ち一致しているとなれば本サブルーチ
ン３２の処理を終えてメイン制御プログラム３０に帰り
ステップ３３が実行される。
以」述べたりブルーヂンｒＴＥｓＴ ＩＮＪにお１Ｊ
る処理は入力１３号にノイズが混在している場合、これ
を正規の入力信号と弁別Ｊるための処理でありステップ
３２０〜３２４の処理にて結果的に通称「ヒゲ」と呼ば
れる極めてパルス幅の短いノイズを取り除くことが可能
となり、更にステップ３２５〜３２７の処理に前述した
しヒゲ」よりもパルス幅の長いノイズ、即ち本サブルー
チンの処理が最短で約１．６１１１ｓｅｃで終了するこ
とから、約１ 、６ ＋ｎ ｓｅｃ未満のノイズを結果
的に取り除くことか可能となる。
る処理は入力１３号にノイズが混在している場合、これ
を正規の入力信号と弁別Ｊるための処理でありステップ
３２０〜３２４の処理にて結果的に通称「ヒゲ」と呼ば
れる極めてパルス幅の短いノイズを取り除くことが可能
となり、更にステップ３２５〜３２７の処理に前述した
しヒゲ」よりもパルス幅の長いノイズ、即ち本サブルー
チンの処理が最短で約１．６１１１ｓｅｃで終了するこ
とから、約１ 、６ ＋ｎ ｓｅｃ未満のノイズを結果
的に取り除くことか可能となる。
尚、本ルーチンで１ 、６ ｍ ｓｅｃ未満のノイズが
頻発している場合は本サブルーチンの処理が繰り返し行
われることとなるが、そのような場合はむしろ部品不良
等による装置の巽常が発生している事が考えられ、通常
本ルーチンの処理は最λτ７１Ｆ、！ｊ間の約１．６０
Ｉ ＳｅＣで終了する。
頻発している場合は本サブルーチンの処理が繰り返し行
われることとなるが、そのような場合はむしろ部品不良
等による装置の巽常が発生している事が考えられ、通常
本ルーチンの処理は最λτ７１Ｆ、！ｊ間の約１．６０
Ｉ ＳｅＣで終了する。
以上）小べた制御プログラムによっては一制御■稈の処
理で１６バイトの入出力データに関する処理しか行って
いない。このため全ての入出力デ′−タに関Ｊる処理を
常に行いながら制御を行う従来シーケンサに比べ、人出
力データの演算処理に要する時間を極めて短縮化するこ
とが可能となり、ぞの処理日、１間は従来の３０〜５０
口＋ ｓｅａから４ｍ５ｅｃ程度に短縮される。
理で１６バイトの入出力データに関する処理しか行って
いない。このため全ての入出力デ′−タに関Ｊる処理を
常に行いながら制御を行う従来シーケンサに比べ、人出
力データの演算処理に要する時間を極めて短縮化するこ
とが可能となり、ぞの処理日、１間は従来の３０〜５０
口＋ ｓｅａから４ｍ５ｅｃ程度に短縮される。
また、入力信号のみの読み込みを行う処理をサブルーチ
ンｒＴＥｓＴ ｒＮＪとして−まとめにしたことから
、リーブルーチン内の処理のみでノイズ等を検出しても
４フブルーチン内でノイズ処理を行う事ができプログラ
ム全体の処理時間に与える影響が少ない。
ンｒＴＥｓＴ ｒＮＪとして−まとめにしたことから
、リーブルーチン内の処理のみでノイズ等を検出しても
４フブルーチン内でノイズ処理を行う事ができプログラ
ム全体の処理時間に与える影響が少ない。
そして、入出力データの演算処理に要づる処理時間が約
４ｍ５ｅｃと短かくされたことから第２図に示すリード
スイッチパルス幅とシリンダ動作速度の関係を表わづグ
ラフに示される様にシリンダ２１の動作速度が１０００
ｍｍ／ ｓｅａ程の高速タイプのものを使用した場合
でもリードスイッチ２２から出力されるパルス信号を余
裕をもって検出し、シリンダ２１の制御を行うことが可
能となる。
４ｍ５ｅｃと短かくされたことから第２図に示すリード
スイッチパルス幅とシリンダ動作速度の関係を表わづグ
ラフに示される様にシリンダ２１の動作速度が１０００
ｍｍ／ ｓｅａ程の高速タイプのものを使用した場合
でもリードスイッチ２２から出力されるパルス信号を余
裕をもって検出し、シリンダ２１の制御を行うことが可
能となる。
以上詳述したように、本発明の高入力応答性シーケンサ
゛の制御１１方法は、シーケンサによって行う制御工程
４ｔｊの処理を一単位にまとめ一組毎の制御データとし
てメモリ内に記憶すると共に、制御プログラムを別個に
設（）、該制御プログラムによって前記−組部の制御デ
ータに基づき各工程の制御を行うに際し、前記−組部の
制御データには各制御」７稈において必要とするセンサ
信号のみの検出を行うべき旨を示ずデータを含ませ、か
つセンサ信号検出用の制御プログラムを一組にまとめて
セン１Ｊ信号の検出を行うことを特１５１１ノーでいる
。
゛の制御１１方法は、シーケンサによって行う制御工程
４ｔｊの処理を一単位にまとめ一組毎の制御データとし
てメモリ内に記憶すると共に、制御プログラムを別個に
設（）、該制御プログラムによって前記−組部の制御デ
ータに基づき各工程の制御を行うに際し、前記−組部の
制御データには各制御」７稈において必要とするセンサ
信号のみの検出を行うべき旨を示ずデータを含ませ、か
つセンサ信号検出用の制御プログラムを一組にまとめて
セン１Ｊ信号の検出を行うことを特１５１１ノーでいる
。
このため本発明にＪ、れば、リードスイッチ等のセン１
ノ信号の入力応答性が高くなり、シリンダ等のｖｊ作途
中位置にＪ３１Ｊる検出が特殊な利腕回路や高級なシー
ケンサを用いなくても簡単に行うことが可能どなり、従
来のシーケンサではできなかった高速制御処理を行うこ
とができる。
ノ信号の入力応答性が高くなり、シリンダ等のｖｊ作途
中位置にＪ３１Ｊる検出が特殊な利腕回路や高級なシー
ケンサを用いなくても簡単に行うことが可能どなり、従
来のシーケンサではできなかった高速制御処理を行うこ
とができる。
また−１１毎の制御データを１６バイト単位で構成し、
１６バイ１〜のデータ中には入出力データ、タイマデー
タ、リビー１〜データ、ジャンプデータ等を含むように
すれば、４＋ｎ５ｅｃ前後のパルス幅のセンリ１ム号に
も応答することが可能となる。
１６バイ１〜のデータ中には入出力データ、タイマデー
タ、リビー１〜データ、ジャンプデータ等を含むように
すれば、４＋ｎ５ｅｃ前後のパルス幅のセンリ１ム号に
も応答することが可能となる。
第１図はリードスイッチによってシリンダ動作中間位置
の検出状態を示す説明図、第２図はリードスイッチ出力
パルス幅とシリンダ動作速度の関係を示すグラフ、第３
図は本発明が適用された一実施例のシーケンサ及び入出
力信号の接続状態を表わす概略ブロック図、第４図はＲ
ＯＭ内の制御プログラム、制御データの格納状態を表わ
す模式図、第５図は制御データの一単位を表わＪ模式図
、第６図は本実施例の制御プログラムを表ねり７０−チ
１！−ト、第７図は同じくりブルーヂンＩ’ Ｔ ＥＳ
ＴＩＮｊを表わす７０−ヂヤー１−である。 １０・・・シーケンサ １１・・・ＣＰＵ １３・・・ＲＡＭ １４・・・ＲＯＭ ２１・・・シリンダ ２２・・・リードスイッチ ２４・・・電磁制御弁 代理人 弁理士 足立 勉 第１図 、３ ←−→ 一７°ルダ４宸（ｍｍ／５ｅｃ） 第３図 第４図 第５図 第７図 −３３−
の検出状態を示す説明図、第２図はリードスイッチ出力
パルス幅とシリンダ動作速度の関係を示すグラフ、第３
図は本発明が適用された一実施例のシーケンサ及び入出
力信号の接続状態を表わす概略ブロック図、第４図はＲ
ＯＭ内の制御プログラム、制御データの格納状態を表わ
す模式図、第５図は制御データの一単位を表わＪ模式図
、第６図は本実施例の制御プログラムを表ねり７０−チ
１！−ト、第７図は同じくりブルーヂンＩ’ Ｔ ＥＳ
ＴＩＮｊを表わす７０−ヂヤー１−である。 １０・・・シーケンサ １１・・・ＣＰＵ １３・・・ＲＡＭ １４・・・ＲＯＭ ２１・・・シリンダ ２２・・・リードスイッチ ２４・・・電磁制御弁 代理人 弁理士 足立 勉 第１図 、３ ←−→ 一７°ルダ４宸（ｍｍ／５ｅｃ） 第３図 第４図 第５図 第７図 −３３−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ シーケンりによって行う制御工程毎の処理を一単位
にまとめ一組毎の制御データとしてメモリ内に記憶する
と共に、制御プログラノ＼を別個に設け、該制御プログ
ラムによって前記−粗角の制御データに基づき各工程の
制御を行うに際し、前記−粗角の制御データには各制御
工程において必要どするセンリー信号のみの検出を行う
べき旨を示Ｊデータを含み、かつセンサ信号検出用の制
御プログラムを小単位にまとめてセンサ信号の検出を行
うことを特徴とする高パノ〕応答竹シーケン晶りの制御
方法。 ２ −１１ｆｌ毎の制御データが、１６バイ１〜中位で
構成され、１６バイ１〜中の複数パイ１〜が人出力デー
タどされ、残るバイトにタイマデータ、リビーｉ−デー
タ、ジトンブデータ等が含まれる特許請求の範囲第１項
記載の高入力応答性シーケンサの制御Ｉ ７Ｊ法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12457382A JPS5916006A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 高入力応答性シ−ケンサの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12457382A JPS5916006A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 高入力応答性シ−ケンサの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5916006A true JPS5916006A (ja) | 1984-01-27 |
Family
ID=14888820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12457382A Pending JPS5916006A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 高入力応答性シ−ケンサの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5916006A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63311402A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | Fanuc Ltd | Ｐｌｃ装置 |
| JPH02181802A (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-16 | Iwaki Denshi Kk | 複合プロセッサ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52131082A (en) * | 1976-04-27 | 1977-11-02 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP12457382A patent/JPS5916006A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52131082A (en) * | 1976-04-27 | 1977-11-02 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63311402A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | Fanuc Ltd | Ｐｌｃ装置 |
| JPH02181802A (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-16 | Iwaki Denshi Kk | 複合プロセッサ |
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