JPS5851721B2 - 刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、進行に伴い茎稈導入径路に導入されてくる植
立茎稈を順次刈取り収穫すべく構成してフ ある刈取収
穫機に関する。

近年この種刈取収穫機では自動操向制御の研究が行われ
ており、例えば、一つの植立茎稈導入径路の一側に導入
茎稈との接当により揺動するセンサーを設け、このセン
サーの接当揺動量の大きさ１ から導入茎稈の径路に対
する横方向偏差を検出して、この検出結果に基づいて操
向制御を行う手段や、一つの植立茎稈導入径路の左右両
端に、導入茎稈の径路に対する左方偏差及び右方偏差を
夫々独自に検出するセンサーを設けて、これらセンサー
と操向機構とを連動する手段等が考えられている。

しかし、前者の手段では、欠株等によって一時点に導入
径路に茎稈が導入されてこないと、この場合にはそのま
ま直進させた方がよいにも拘らず、操向制御が行なわれ
て、機体が所望の刈取走行径路から大きく外れてしまう
虞れがあった。

又、後者の場合、一つの導入径路に同時に複数株の茎稈
が導入されてきた時に、左右のセンサーが共に茎稈偏在
検出を行って、操向トラブルを発生し易く、安定した制
御を行ない難い等の欠点があった。

上述の如き欠点を解消した従来技術としては、実開昭５
１−２０号公報に示されるように、相隣る二つの茎稈導
入径路の夫々に茎稈検出センサーを設け、各センサーの
揺動に基いて各別に機体の左または右操向制御を行い、
両センサーが同時に茎稈の偏在を検出したときには、一
方のセンサーによる検出を優先させて、機体を既刈側な
どの特定方向へ操向制御させる技術も知られているが、
このように二つのセンサーを用いるものでは、前述の如
く両センサーが同時に茎稈の偏在を検出したときにも機
体を特定方向に制御して、制御上のトラブルをなくすこ
とができる点で有効であっても、機体が前記特定方向に
制御され始めて、一方のセンサーが操向制御信号を発し
ない位置まで復元された時点で、未だ他方のセンサー側
の茎稈導入径路に余分な茎稈列の一部が残されていて、
その他方のセンサーが茎稈の偏在を検出し、操向制御信
号を発する状態であれば、前記一方のセンサーの復元直
後に前記特定方向とは逆方向に機体を制御し、再び余分
な茎稈列の存在する側に機体を向け、再度両センサーが
同時に茎稈の偏在を検出するというように、バンチング
制御が行なわれて機体のフラツキ現象を招くなどの欠点
を確実には回避し得ないものであり、さらにまた、二つ
の茎稈導入径路の夫々にセンサーを設けて操向制御を行
うものであるから、ある刈取行程で一つの条しか残され
ていない場合には、操向制御そのものが不能になるとい
う点でも不便であった。

本発明が解決しようとする技術的課題は、一つの茎稈導
入径路に設けたセンサーの制御信号に基いて機体の操向
制御を行うにあたって、前述の欠株の存在による操向不
良や、複数の茎稈列が導入されてきたときの操向ドラフ
ルを招くことなく、また、その操向トラブルを避けるに
際してバンチング制御による機体のフラツキを招くなど
の不都合もなく、安定した操向制御を行い易い刈取収穫
機を提供することである。

上記課題を解決するために講じた本発明の技術手段は、
進行に伴い茎稈導入径路に導入されてくる植立茎稈を順
次刈取り収穫すべく構成しである刈取収穫機において、
一つの茎稈導入径路の既刈側寄りの一側部に、導入植立
茎稈の径路に対する横方向位置偏差を検出する第１検出
機構を設けるとともに、前記径路の未刈側寄りの他側部
に、導入植立茎稈の径路に対する横方向位置偏差を検出
する第２検出機構を設け、第１検出機構が植立茎稈の径
路−側部がわへの偏位を検出した時には、第２検出機構
の検出状態の如何に拘らず、機体を既刈側に操向制御し
、第１検出機構と第２検出機構とがともに植立茎稈の径
路他側部がわへの偏位を検出した時に、機体を未刈側へ
操向制御し、更に、その他の検出状態では機体を直進さ
せるように、第１検出機構及び第２検出機構と操向機構
とを連動させたことである。

上記技術手段を講じたことによる作用効果は次の通りで
ある。

すなわち、茎稈導入径路の既刈側寄りの一側部に設げた
第１検出機構を主の検出手段として、この第１検出機構
が茎稈導入径路に対する茎稈の左右何れの側への偏在も
検出して、機体を左右何れにも操向制御し得る状態とし
、第２検出機構では、欠株の有無に基く補正信号として
の検出結果を前記第１検出機構による操向制御の補助的
制御に役立るように構成しであるので、前述の欠株の存
在による操向不良を招く虞れなく、また、複数の茎稈列
が導入されても、両センサーの同時検出による操向トラ
ブルの発生を避は得るものである。

そして、前記複数の茎稈列が一つの茎稈導入径路内に導
入された場合には、主の検出手段である第１検出機構の
検出結果に基いて機体は既刈側に操向制御されるもので
あるが、この操向制御によって機体が既刈側に向けられ
、その後、第１検出機構が操向制御信号を発しない位置
まで復元された場合、その茎稈導入径路内に未だ複数の
茎稈列の一部が残存して、第２検出機構が茎稈偏在を検
出する状態であったとしても、この第２検出機構のみで
の茎稈偏在の検出だけでは機体は操向制御されないので
、機体はそのまま既刈側に向けて斜めに直進し、やがて
、既刈側に向けて直進走行する機体の前記茎稈導入路内
にあった複数の茎稈列のうち余分な茎稈列は茎稈導入径
路外へ出て１．正規の茎稈列のみを検出対象としての操
向制御が行えることになる。

従って、前記複数の茎稈列が導入された後に、その状態
を脱するための制御も、バンチング制御による機体のフ
ラツキなどを伴うことなく、容易に、かつ、確実に行え
ることとなって、全体として、きわめて円滑な操向制御
を行える刈取収穫機を提供し得たものである。

以下に、本発明の構成の実施例を図面の記載に基いて説
明する。

図は、左右一対のクローラ走行装置１ ａ 、Ｉ ｂ土
に脱穀装置２を搭載してなる本機の前部に、刈取前処理
部が連結装備されているコンバインを示し、機体の進行
に伴い、前記刈取前処理部において、以下に述べるよう
に植立する茎稈を刈取り収穫すべく構成されている。

すなわち、機体前部に２つの引起し装置３・・・・・・
が並置され、この引起し装置３・・・・・・の横−側部
に沿って２つの茎稈導入径路Ａ１．Ａ２が形成されてい
る。

そして、機体に進行に伴い、前記径路Ａ１・・・・−・
内に導入してくる植立茎稈を引起し、刈取装置４にて株
元端を刈取るとともに、刈取茎稈を合流して縦搬送機構
５にて後部脱穀装置２のフィードチェーン６へ受渡すべ
く構成されている。

又、このコンバインは、植立茎稈に追従して自動的に走
行させるべく以下に述べる如く構成されている。

すなわち、前記径路Ａ１・・・・・・の内、機体が回り
刈りを行なう時に、最既刈がわ（図では右がわ）に位置
する径路Ａ１ の既刈がわ一側部には、導入茎稈の径路
Ａ、に対する横方向位置偏差を検出する第１検出機構と
しての第１揺動センサー７が設けられている。

このセンサー７は、前記径路Ａ１を横切る姿勢ａに弾性
突出付勢されるとともに、茎稈との接当により後退揺動
すべく構成されるものであって、前記突出姿勢ａにおい
て茎稈が径路他側部がわ（左がわ）に偏位していること
を検出し、図中仮想線で示す最大後退揺動姿勢すにおい
て茎稈が径路−側部がわ（右がわ）に偏位していること
を検出し、更に突出姿勢ａと最大姿勢すとの間において
茎稈が径路Ａ１ に対して略適正位置に位置しているこ
とを検出すべく構成され、且つ、突出姿勢ａにおいて常
開型のスイッチＳ１を閉成し、最大揺動姿勢すにおいて
常開型のスイッチＳ２を閉成すべく構成されている。

又、前記径路Ａ、の左がわ他側部には、導入植立茎稈の
径路Ａ、に対する横方向位置偏差を検出する第２検出機
構としての第２揺動センサー８が設けられている。

このセンサー８は、前記第１揺動センサー７と同様に径
路Ａ１ を横切る姿勢に弾性突出付勢されるとともに、
茎稈との接当により後退揺動すべく構成されるものであ
って、大きく後退揺動するほど茎稈が径路Ａ１ の他側
部がわに偏位していることを検出すべく構成され、且つ
、最大後退揺動姿勢において常開型のスイッチＳ３を閉
成すべく構成されている。

一方、前記クローラ走行装置１ａ、１ｂは、ミッション
ケース９から伝達される出力にて駆動されるとともに、
ミッションケース９内に装備された左右一対の操向クラ
ッチブレーキ（図示せず）が、一対の油圧シリンダ１０
ａ ｔ １０ ｂの択一的な伸展作動により択一的に
操作されるに伴い、択一的な駆動状態が現出され、もっ
て、機体の操向を行なうように構成されている。

そして、前記スイッチｓ１・曲・が、前記油圧シリンダ
１０ａ 、１０ｂの作動を制御する電磁式３位置切換弁
■のソレノイド部と、第３図に示す如く接続されており
、もって、スイッチＳ１・・・・・・が閉成されるに伴
い、機体を植立茎稈に追従させるように自動的に操向制
御が行なわれるように構成されている。

つまり、第２揺動センサー８の検出状態に拘らず、第１
揺動センサー７が最大揺動姿勢すとなってスイッチＳ２
が閉成されると（第４図口参照）、機体が右がわに進む
ように操向制御され、第１揺動センサー７が径路を横切
る突出姿勢ａとなってスイッチＳ、が閉成されるととも
に第２揺動センサー８が最大後退揺動姿勢となってスイ
ッチＳ３が閉成されると（第４図口参照）、機体が左が
わへ進むように操向制御され更に、その他の検出状態、
つまり、第２揺動センサー８の検出状態の如何に拘らず
、第１揺動センサー７が突出姿勢ａと最大後退揺動姿勢
すとの中間に在る場合（第４図口参照）、及び第１揺動
センサー７が突出姿勢ａに位置するとともに、第２揺動
センサー８が最大揺動姿勢から外れている場合（第４図
二及びホ参照）には直進が維持されることになる。

従って、機体は、既刈側の導入径路Ａ１ に導入されて
くる茎稈に沿って追従しながら自動的に走行することに
なり、且つ、圃場に欠株が存在したり、−行程終端に達
する等により、径路Ａ、内に茎稈が導入してこなくなっ
ても直進を続けて、次の茎稈を捕えることができ、又、
径路Ａ１内に２条の茎稈が同時に導入してくるようなこ
とがあっても、左右操向制御が同時に行われるようなト
ラブルを起すことなく、主として第１揺動センサー１の
検出状態により適確に操向制御されるのである。

尚、実施例では、通常実施されているように、既刈がわ
の導入径路Ａ１ に本発明を実施し、茎稈の端部列に沿
う制御が行ない易くなるのを例示したが、場合によって
は未刈側に位置する他の導入径路に対して実施してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
は側面図、第２図は第１、第２検出機構の装着部を示す
概略平面図、第３図は操作回路図、第４図イ２口、ハ、
二、ホは検出状態を示す平面図である。 ７・・・・・・第１検出機構、８・・・・・・第２検出
機構、Ａ１ ・・・・・・茎稈導入径路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 進行に伴い茎稈導入径路Ａ、に導入されてくる植立
   茎稈を順次刈取り収穫すべ（構成しである刈取収穫機に
   おいて、一つの茎稈導入径路Ａ１の既刈側寄りの一側部
   に、導入植立茎稈の径路Ａ１に対する横方向位置偏差を
   検出する第１検出機構７を設けるとともに、前記径路Ａ
   １ の未刈側寄りの他側部に、導入植立茎稈の径路Ａ１
   に対する横方向位置偏差を検出する第２検出機構８を
   設け、第１検出機構７が植立茎稈の径路−側部がわへの
   偏位を検出した時には、第２検出機構８の検出状態の如
   何に拘らず、機体な既刈側に操向制御し、第１検出機構
   ７と第２検出機構８とがともに植立茎稈の径路他側部が
   わへの偏位を検出した時に、機体を未刈側へ操向制御し
   、更に、その他の検出状態では機体を直進させるように
   、第］検出機構７及び第２検出機構８と操向機構とを連
   動させであることを特徴とする刈取収穫機。