JPS63116604A - 農作業機の傾斜制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタに装着された作業機の左右方向の傾
きを制御する傾斜制御装置に関する。

［従来の技術］ ｌ・ラクタ本機に２Ｐリンク方式または３Ｐリンク方式
の連結装置（以下、２Ｐヒツチ、３Ｐヒツチと呼ぶ）を
介して耕耘機等の作業機を装着し作業を行なう農作業機
には、作業機の左右方向の傾斜を制御するための制御装
置が設けられているものがある。

［発明が解決しようとする問題点］ この種の傾斜制御装置には、トラクタ本機の左右方向の
炉側を検出する傾斜センサとトラクタ本機に対する作業
機の左右方向の相対角度を検出する対本機角センサの検
出結果にもとづいて作業機の左右方向の傾きすなわちロ
ーリングを制御するローリング制御プログラムがメモリ
に記入されているが、このローリング制御プログラムは
２Ｐヒツチを設けた場合と３Ｐヒツチを設けた場合とで
プログラムの内容が異なるので、従来の制御装置では連
結装置として２Ｐヒツチど３Ｐヒツヂのうちのいずれか
一方しか制御することができず、作業機に対する対応性
が乏しいという問題点があった。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、Ｊ−記問題点を解決するために、っぎのよう
に構成された傾斜制御装置を提供するものである。

すなわち、本発明にかかる傾斜制御装置は、トラクタに
設けた連結装置に作業機を左右方向に傾斜ＩＩｆ能に装
着してなる農作業機に設けられ、］・ララフの左右方向
の傾斜を検出する傾斜センサの検出値と、トラクタに対
する作業機の左右方向の相対角度を検出する対本機角セ
ンサの検出値にもとづいて作業機の左右方向の傾斜制御
を行なう傾斜制御装置であって、前記連結装置が２Ｐリ
ンク方式の連結装置である場合の制御プログラムと、３
Ｐリンク方式の連結装置である場合の制御プログラムと
を組み合わせたＪ（用プログラムを書き込んだメモリを
設け、いずれの連結装置が設けられているかによって前
記共用プログラムの中から必要な制御プログラムを選択
使用するようにしたこと特徴としている。

［作　川］ ２Ｐヒツチを設ける場合の制御プログラムと３Ｐピツチ
を設ける場合の制御プログラムとを組み合わせた共用プ
ログラムの中から、いずれの連結装置が設けられている
かによって必要な制御プログラムを選択し、この制御プ
ログラムにもとづいて作業機のローリング制御を行なう
ので、２Ｐリンク方式の連結装置および３Ｐリンク方式
の連結装置のどちらを用いて作業機を装置することも可
能である。

［実施例］ 第１図乃至第４図は本発明を施した農作業機の１例（１
）をあられす図で、自走式のトラクタ本機２の後部に２
Ｐヒツチ３を設けた状態を示している。２Ｐヒツチ３に
は作業機であるロータリ耕耘機５が装着されている。な
お、）・ラクタ本機２には、該トラクタ本機の左右方向
の傾斜を検出する傾斜センサ７が設げられている。

２Ｐヒツチ３は、トラクタ本機２の進行方向に対し１■
直な平面内で−にドに回動自在なブラケット１０をそな
え、該プラケッ１弓Ｏに、左右１対の作業機牽引用ドラ
フトリンク１１．ＩＩが連結されるようになっている。

ブラケッｉ・１０は、基部１０ａと左右の取付部＋ｏｂ
、ｉｏｂとを平面視コ字形に成形してなり、基部１０ａ
に穿設した円形穴１０ｃをトラクタ木ａ２のブラケット
台１２から後向きに突設されている輔１３に回動自在に
嵌合させ、フランジ板１４をポルト１５で輔１３の端面
に取り付けられている。そして、前記左右両爪（１部１
０ｂ、１０ｂの後端部には連結ピンＩＳ、Ｉｆｔが設け
られており、この連結ビン１６゜１６にドラフトリンク
Ｉｆ、１１の先端部を連結する。

なお、図中の１７は、ドラフトリンクの抜落ち防１ト川
市め工ｔである。

トラクタ本機２は作業機Ｊ／降川用リフトアーム１８．
１．８を有し、該リフトアーム１８．１８の先端部に取
り伺けたリフトロッド１９（図示例では左側）およびリ
フトロッドシリンダ２０（図示例では右側）が前記ドラ
フトリンク１１．１１の中間部に連結されている。リフ
トアーム１．８．１８は、ｌ・ラクタ本機２の機枠２２
の上部に水上に設けた中空軸２３に一体に取り伺けられ
ており、図示を省略した油圧シリンダで中空軸２３を回
動させることにより、リフトアーム１８　、１８を−１
−下に回動させるようになっている。この作業機昇降用
の油圧シリンダおよび作業機ローリング用の前記リフト
ロッドシリンダ２゜は、ともにトラクタ本機２が具備す
る電気油圧式の油圧装置２５で駆動される。

また、前記中空軸２３の内部に回動輪３０が中空軸２３
に対して回動自在に設けられており、この回動軸３０の
左右両突出端部にセンサアーム３１　、３１　′がそれ
ぞれ取り付けられている。前記リフトロッド１８側（左
側）のセンサアーム３１にはセンサロッド３２が、また
前記リフトシリンダ２０側（右側）のセンサアーム３１
′にはシリンダ式のストロークセンサ３３がそれぞれ取
り付けられ、さらにこれらセンサロッド３２およびスト
ロークセンサ３３の下端部が、前記ブラケッ］・の取イ
１部１０ｂ、１０ｂの外側面に形成されている突起３５
　、３５に継手３４　、３４によって連結されている。

回動軸３０にはセンサアーム３１の回動Ｊｉｌ−を検出
するセンサアーム角センサ（図示を省略）がＪ没けられ
ており、このセンサアーム角センサの検出値にもとづい
て作業機の昇降制御が行なわれる。また、本実施例にお
いてはストロークセンサ３３が対本機角センザであって
、このストロークセンサの伸縮量によってトラクタ本機
に対する作業機の相対的な左右方向の傾斜が検出され、
これにもとづいて後記傾斜制御が行なわれる。

なお、対本機角センサとしては、本実施例のようなスト
ロークセンサの代りに、第５図および第６図に示すよう
な回転角センサ３６を採用してもよい。この図示例の場
合、ブラケッｉ・の基部が円板状のギア３７として形成
されており、該ギア３７に噛合するギア３８に回転角セ
ンサ３６が設けられている。

つぎに、第７図乃至第９図は前実施例のトラクタ本機２
に３Ｐヒツチを設けた農作業ａ（１′）をあられす。

３Ｐヒツチ６０は、１木のトップリンタロ１と左右１対
のロワリンク６２　、６２をそなえ、油圧式リフトアー
ム１８　、１８の先端部に取すイ・１けたリフトロッド
１９およびリフトシリンダ２０がロアリンク８２　、６
２の中間部に連結されている。作業機である耕耘機５は
、増刊枠６４の１一端部をトップリンク６１の後端部に
連結するとともに、取付枠６４の下端部をロアリンク８
２　、６２の後端部に連結することにより、３Ｐヒツチ
６０に装着される。

リフトアーム１８　、１８ならびにセンサアーム３１゜
３Ｆは１１１ｆ実施例１と同様にトラクタ本機２に設け
られており、リフトロッド１８側（左側）のセンサアー
ム３１に取すイ１けたセンサロッド３２と、リフトシリ
ンダ２０側（右側）のセンサアーム３１′に取り伺けた
ストロークセンサ３３が、左右のロアリンク６２．６２
の中間部にそれぞれ連結されている。この３Ｐヒツチ６
０の場合も前記２Ｐヒツチの場合と同様に、ストローク
センサ３３の伸縮によってトラクタ本機２に対する作業
機５の左右方向の傾斜が検出される。

第１０図はこの農作業機１（１′）の傾斜制御装置４０
をあられすブロック図である。コントローラ４１には、
トラクタ本機に２Ｐヒツチを設げた場合にも３Ｐヒツチ
を設けた場合にも適用できる共用プログラムがメモリさ
れている。そして、このコントローラ４１は、作業機５
の左右方向の傾斜角度を設定する傾斜角設定器４３、前
記傾斜センサ７．１１ｕ記ストロークセンサ３３、制御
方式を設定するモード設定器４６、作業機の取イ１部の
幅（カテゴリ）ならびに連結装置の種類を指定する補助
設定器４７、および手動による作業機傾斜用の手動操作
スイッチ４８に接続され、これらから供給されるデータ
を処理することにより、リフトロッドシリンダ２０の比
例ソレノイドバルブ４９に出力指令を出す。以下、第１
１図のフローチャー１・にもとづいて傾斜制御装置４０
の作用を説明する。

まず、補助設定器４７からの信号を読み取って連結装置
が２Ｐヒツチ、３Ｐヒツチのいずれであるかを判断し、
それに応じてストロークセンサ３３の検出値を後記対本
機角度りに換算するときの係数を切り科える。また、３
Ｐヒツチである場合には、前記カテゴリを同時に読み取
る。

つぎに、傾斜角設定器４２の検出信号■、傾斜センサ３
５の検出信号■、ストロークセンサ３３の検出信号Ｏを
各読取りバッファ５０，５１．５２で読み取り、作業機
５の目標傾斜角度Ａ、トラクタ本機２の傾斜角度Ｂ、お
よびトラクタ本機２に対する作業機５の傾斜角度（対本
機角度）Ｃを得るとともに、ＢとＣとからトラクタ本機
２に対する作業機５の目標対本機角度りを算出する。つ
ぎに、モード設定器４６で設定された制御モードを読み
取る。

モードが「自動」に設定されている場合は、目標対本機
角度りと実際の対本機角度Ｃを比較して、両者が一致す
るときはリフトロッドシリンダ２０をそのままの状態に
維持しく出力０ＦＦ）、作業機５が目標傾斜角度Ａより
も右上がりであるときはリフトロッドシリンダ２０を伸
張させ（出力信号■）、また左下がりであるときはリフ
Ｉ・ロッドシリンダ２０を収縮させる（出力信号■）。

モードが「−Ｌ動」に設定されている場合は、手動操作
スインチ４８の指示にしたがってリフトロッドシリンダ
２０が伸縮される。また「平行ｊに設定されている場合
は、トラクタ本機２に対して作業機２が平行な状１ハ（
のままにリフトロッドシリンダ２０がａ持される。

なお、本例において２Ｐヒツチを設けた場合のローリン
グ制御プロゲラｌ＼（Ｉ）と３Ｐヒツチを設けた場合の
ローリング制御プログラム（ＩＩ　）との相違点は、ス
トロークセンサ３３の検出値を対本機角度りに換算する
ときの係数の差である。本実施例では補助設定器４７で
連結装置の種類を指定することによって１−記係数用参
照テーブルが切り巷えられるようになっている。ローリ
ング制御プロゲラＡ（Ｉ）と（ＩＩ　）とをそれぞれ別
々に設ζプて外部からこれを切り替えるようにしてもよ
い。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明にかかる農作業
機の傾斜制御装置は、連結装置の方式に応じて共用プロ
グラムの中から必要なローリング制御プロゲラ１、を１
択するようになっているので、−・つの傾斜制御装置で
２Ｐヒツチにも３Ｐピツチにも適応さぜることができる
ようになり、多岐の用途に使用できるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図は連結装置として２Ｐヒツチを設けた乗用農作業
機の側面図、第２図は２Ｐヒップ−の斜視図、第３図は
その一部を省略した一ν面図、第、４図はその要部の平
面図、第５図および第６図は異なる２Ｐヒツチをあられ
す側面図と背面図、第°１図は連結装置として３Ｐヒツ
チを設けた農作業機の側面図、第８図は一部を省略した
３Ｐヒツヂの平面図、第９図はその一部を断面であられ
したモ面図、第１０図は本発明にかかる傾斜制御装置の
ブロック図、第１１図はこの制御装置の動作をあられす
フローチャー１・である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　トラクタに設けた連結装置に作業機を左右方向
   に傾斜可能に装着してなる農作業機に設けられ、トラク
   タの左右方向の傾斜を検出する傾斜センサの検出値と、
   トラクタに対する作業機の左右方向の相対角度を検出す
   る対本機角センサの検出値にもとづいて作業機の左右方
   向の傾斜制御を行なう傾斜制御装置であって、前記連結
   装置が２Ｐリンク方式の連結装置である場合の制御プロ
   グラムと、３Ｐリンク方式の連結装置である場合の制御
   プログラムとを組み合わせた共用プログラムを書き込ん
   だメモリを設け、いずれの連結装置が設けられているか
   によって前記共用プログラムの中から必要な制御プログ
   ラムを選択使用するようにしたこと特徴とする農作業機
   の傾斜制御装置。