JPS6087708A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取部ＰＪａ、詳しくは、刈高さを手１ｍ１
操作するために、昇降操作レバーの操作に対応して刈取
部を昇降操作する手段を備えた刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取部垣根にあっては、通常の刈取
作業でけ作業効率を改善するために刈高さを自助的に所
定の高さで行なうように刈取部の対地高さを一定に維持
する刈高さの自動制御を行なうとともに１作業を行なう
圃場の状惑が悪く刈高さの自動制御ができな藝場合等に
対応するだめ刈取部の昇降を手動によっても操作０ＴＥ
に構成してあった。　そして、その手動操作は口切ｒｌ
Ｊ御を行なうための刈取部の昇降機構の一部をその筐ま
使用して行なうように兼用しては成を簡略化したものが
多く、例えば運転部に設けた操作レバーの揺動をスイッ
チ等のセンサーで電気的に検出する手段等を設けて自動
制御のｌ祭に刈取部を昇降するためのアクチェータの作
動が操作レバーの揺動に連動すべく構成してあった。

従って、上記操作レバーの揺動を電気的に検出する際に
レバーの操作が確実に行なわれなｈと検出信号にチャク
リング等のノイズが発生してアクチェータが誤ｌｌ１１
１作する場合が有るため。

レバー操作の検出信号からノイズを除去する必要が有る
が、、ｍ純なフィルター等を用りた場合は信号が遅延す
るためにアクチェータの作動が遅れて操作レバーの操作
感覚と刈取部の実際の助きとが一致しなくなって操作し
にくいという不都合が有った。　また、上昇操作に対し
て刈取部の実際の上昇作動が遅れると誤まって刈取部を
地面に突込ませてしまう危険が有った。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、刈取部の昇降を手動操作する際に作動遅れが
無く確実に安全側へ刈取部を昇降操作する手段を１ｌｉ
ｉｉえた刈取収穫機に胸する。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記操作レバーの上昇・下降夫々の操作を検出する手段を
設け、前記操作レバーが上昇操作されたことを検出した
場合はその後所定時間に亘って下降操作検出による刈取
部の下降操作を無効にする手段を設けである点に特徴を
可する。

上記特＆故に下記の叩き優れた効果が発揮されるに至っ
た。

即ち、操作レバーが上昇操作されたことを検出するとそ
の後の所定時１６１け下降操作検出を無効にするので、
操作レバーを演雑に＃Ｊふしたり。

検出信号にチャタリング等のノイズが混入したりして、
上昇操作と下降操作の４’ｔ１号が同時に又Ｉ′ｉ短時
間の間に操返し検出されたとしても上昇操作が実質的に
優先されるとと七なって、誤動作すること無く刈取部を
昇降させる機構の作動遅れが無いものにできたのである
。　更に、上昇操作を下降操作に対して優先させること
によって、誤まって刈取部を下降させる危険が非常に少
なくなるという効果も有る。

以下、木＠明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの＠部の刈取
部１１）の側面図であって、刈取部（１）は。

引起し装置１２）、刈取装置（３）、搬送装ａ１４）を
有し、その引起装置側２）の前方には分草具（６）・・
を設け。

この分草！　１５１下端先端部が刈取′！Ａｆｉｆｌの
支持フレームｔｅｌにより固着されて＾る。　そして１
発（ｇ器（７）と受信器（８）から成る対地高さ検出セ
ンサーとしての超音波センサー１９１が、穀稈による誤
動作を起さなｈ様に、前記分草具（６）の背後で。

支持フレーム（６）の上方に配置された状融で、取付け
てあり、この超音波センサー（９）による対地高さ検出
結果に基＾て油圧シリンダＵＯ＋を作動させて、横軸芯
ｌＰ）周りに前記刈取部（１）を揺動することによって
刈高さを自動的に調節すべく構成するとともに、手動に
よっても刈高さを調節可能に、運転部（１）に設けであ
る操作レバー［Ｆ］）の上昇・下降夫々の操作を検出す
るセンサーとしてのリミットスイッチ（９Ｋ）−（Ｓ−
）を設けである。

以下、前記超音波センサー（９）による対地高さ結果に
基いて刈高さを自動制御するとともに前記リミットスイ
ッチ（Ｓ、）、（Ｓ、）による刈高さの手動操作を制御
する制御システムについて説明する。

第２図に示すよう忙、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御装置１ｌｌ）に前記超音波セン
サー（９）の受信器（８］からの信号を入力するととも
に、刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポ
テンショメータ１１２１の出力信号と前記リミットスイ
ッチ（Ｓ、）、（Ｓ、）からの信号を入力してあり、前
記操作レバーＣＢ）の操作が環＾場合は自助的Ｋ　Ｑ９
記受信器（８）による検出対地高さく６）がポテンショ
メーク１１２１によって設定した基準目標値（Ｈｏ）と
なるように、電磁パルプ０３１を駆動して、前記油圧シ
リングｔ１０１によって刈取部（１）を自助的に昇降操
作すべく構成しである。

一方、前記操作レバーＩＢ）が操作された場合は。

前記リミットスイッチ（ｓ、　）、（Ｓｗ）のＯＮ・Ｏ
ＦＦ信号により刈取部１０を手＃により昇降すべく前記
スイッチ（Ｓ、　）、（Ｓ、　）からのＯＮ・ＯＦＦ信
号に基いて電磁パルプ０３１を駆動すべく構成しである
。

そして、前記操作レバー＠）の上昇操作により前記リミ
ットスイッチ（Ｓｌ）が一度ＯＮするとその時点よりこ
のＯＮ状態を所定時間ｆｔ）に亘って記憶保持するとと
もに、この所定時間（１）経過するまでに下降操作を検
出するリミットスイッチ（Ｓ、）からＯＮ信号が入力さ
れてもこのＯＮ信号を無効にして、上昇操作を下降操作
に優先させて電磁パルプ（６）を駆動するのである。

従って、操作レバー（６）を上昇操作すると直ちに刈取
＝ｎ＋ｔ＋を安全側に上昇させるが、実際の下降操作は
前記所定時間（’Ｃ）経過後でないと起仙されなｈので
％操作レバー［Ｆ］）の誤操作やリミットスイッチ（Ｓ
＋　）、、（Ｓ＊　）のチャタリング等によるノイズで
誤まって刈取部ｆｌ）を下降させる危険が無めものにで
きたのである。

ところで、木実施例における刈高さ制御では、制御応答
を最適化するために目標値（Ｈｏ）に対する検出値（社
）の偏差（ｌＨ）の大きさに対応して、電磁パルプ峙の
駆動ゲイン（聞歇駆動用パルス′准流のＯＮ・ＯＦＦ比
等）を自動的に複数段階に変（することによって、偏差
（ｒＨ）が大きｈはど速く刈取部ｆｌ）を昇降すべく構
成しである。　そして、この駆動ゲインＣＱ／ｄ偏差（
ｌＨ）に対応して順次増大する（ｉｌ（（Ｇ、）〜（Ｇ
４）として予めテーブル化して制御装置ｔ　ｔｉｌｌ内
のメモリー（図示せず）に記憶しである。

尚、第８図は以上説明した制御装置＋１１）の動作を示
すフローチャートであって、この刈高さ制御を行なうと
ともに、他のセンサー（脱殻スイッチ等）の状態をチェ
ックして他の制御用の制御フラグの設定も行なうよう処
しである。

又、第４図はＯａ記駆動ゲインＧ）のテーブルである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、＠２図は制御システムのブ
ロック図、＠３図は制御装置の動作を示すフローチャー
ト、そして、第４図は制御ゲインのテーブルである。 （１）・・・・・・刈取部、の）・・・・・・手動操作
レバー。 （Ｓ□）、（Ｓ、）・・・・・・レバー操作検出手段、
（Ｃ）・・・・・・所定時間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを手動操作するために、昇降操作レバー（Ｂ）の
   操作に対応して刈取部ｆｌ）を昇降操作する手段を備え
   だ刈取収穫機であって、前記操作レバー［Ｆ］）の上昇
   ・下降夫々の操作を検出する手段（Ｓ、）　、（ｓｚ　
   ）を設け、前記操作レバーの）が上昇操作されたことを
   検出した場合はその後所定時間（Ｕ）にぼって下１４ｍ
   作検出による刈取部（１）の下降操作を無効にする手段
   を設けであることを特徴とする刈取収穫機。