JPS5951448B2 - 台車けん引形無人運搬車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は台車けん列形無人運搬車に係り、特にそのけん
引□□装置に関する。

従来、台車けん列形の無人運搬車においては、台車の切
離しを作業者等により行ない、作業者の操作により台車
の切離しを確認し、無人運搬車を発進させていた。

また、自動切離し装置としてモータ等を用い、けん引フ
ックを動作させることも考えられるが、装置が大形、複
雑化するばかりでなく、切離し時の台車の状態や切離し
が不安定であった。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、比較
的簡単な構造のけん引装置により台車を自動的に切離し
得る台車けん列形無人運搬車を提供するにある。

本発明は走行モータによって駆動され、走行路に設置さ
れた誘導帯に沿って自動走行する無人運搬車と、この無
人運搬車に取付けられ、連結部材、電磁ロータリソレノ
イド、この電磁ロータリンレノイドに通電したときの回
転力を前記連結部材に伝達してこれを回転させて台車の
連結部材との係合を解除する伝動機構と、前記走行モー
タおよび電磁ロータリソレノイドを制御する制御回路と
を備えた台車けん列形無人運搬車において、前記制御回
路に、目的停止点番地を設定する行先設定スイッチと、
走行検知器から得られる信号に基づいて停止点信号をカ
ウントするカウント回路と、目的停止番地とカウント回
路の出力を比較し、一致したときに走行停止指令を発生
する比較回路と、前記走行停止指令を記憶するメモリ回
路と、自動切離し設定スイッチと、前記メモリ回路の出
力と自動切離し設定スイッチからの自動切離し信号を入
力し、前記電磁ロータリソレノイド給電信号を出力する
ＡＮＤ回路と、切離し完了信号を発生する切離し完了検
知スイッチと、前記自動切離し信号と切離し完了信号を
入力して発進指令を発生するＡＮＤ回路と、前記給電信
号に応答し所定時間後に前記メモリ回路の記憶をクリア
するタイマー回路とを設け、無人運搬車の走行制御とけ
ん引装置の制御を連動させることにより、比較的簡単に
台車を自動的に切離し得るようにしたことを特徴とする
。

以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例に係る台車けん列形無人運搬
車の概略構成を示す側面図である。

無人運搬車１にはけん引フック３を有するけん引装置２
が取付けられており、一方、台車４には連結具５が取付
けられている。

したがって、台車４をけん引するときには、実線で示す
如く、けん引フック３を連結具５に引掛けて、これらを
互に連結することにより台車４のけん引が可能となる。

また、台車４を切離すときには、鎖線で示す如く、けん
引フック３を上方に回転して連結具５との連結を解除す
ることにより、台車を切離すことができる。

第２図および第３図はけん引装置２の構成を示す平面図
および側面図である。

けん引装置２は、電磁ロータリソレノイド１０、その取
付プレート１１、回転板１２、回転板１２に取付けられ
た垂直ピン１３、回転軸１４、支持板１５，１６、回転
軸１４の支持ベアリング１７，１８、回転軸１４の一端
に取付られな回転板１９、回転板１９の外周に取付られ
なピン２０、回転軸１４に取付られなけん引フック３、
フック補強板２１．けん引フック３の回転を検知するリ
ミットスイッチ２２、取付ベース２３，２４、台車追突
ショックアブソーバ２５．２６から構成されている。

いま、電磁ロータリソレノイド１０に給電すると、回転
板１２が回転する。

これにより垂直ピン１３と回転板１９の外周ピン２０と
が接触し、回転軸１４に回転力が伝達される。

すなわち、回転板１２、垂直ピン１３、回転板１９、外
周ピン２０により継手が構成されている。

回転力が回転軸１４に伝達されると、けん引フック３に
はキー２７を介してこれが伝達され、回転軸１４の回転
にともなってけん引フック３が回転する。

電磁ロータリンレノイド１０への給電を遮断すると、け
ん引フック３は回転軸１４を支点として自重で下がり、
台車４の連結具５との連結が可能となる。

第４図は無人運搬車の動作を説明するためのフローチャ
ー１・である。

無人運搬車が行先を設定された目的停止点に到着すると
、その点で台車を自動切離しする設定の有無を確認し、
自動切離しの設定有りの場合は、けん引フックを回転さ
せて台車を切離す。

切離しの設定無しの場合は、呼出ブザーを鳴らし作業者
を呼ぶ。

切離しが完了すると、無人運搬車は自動発進し、次の目
的停止点に向かって走行する。

一方、無人運搬車が発進後、時限タイマーにより電磁ロ
ータリソレノイドへの給電は遮断され、回転したけん引
フックは自重により下方へ下がる。

無人運搬車が走行し、次の目的点で停止すると、作業者
により台車が連結され、切離し点に向かって発進する。

以」二の動作を繰り返し、台車をけん引搬送する。

第５図は以上の動作を行なわせるための制御回路図であ
る。

この制御回路は、走行検知器５０、停止点検知回路５１
．行先設定スイッチ５２ａ〜５２ｎ、テ゛−タセレクタ
ー回路５３、カウント回路５４、比較回路５５、走行処
理回路５６、走行モータ５７、発進スイッチ５８、ＡＮ
Ｄ回路５９、電磁ロータリソレノイド６０、タイマー回
路６］、メモリ回路６２、切離し設定スイッチ６３ａ、
６３ｂ、切離し完了検知スイッチ６４、ＡＮＤ回路６５
、反転回路６６、ＡＮＤ回路６７、呼出ブザー６８から
構成されている。

まず、行先設定スイッチ５２３〜５２Ｈのうち目的停止
点の番地を設定する。

設定後、発進スイッチ５８を押すと、走行処理回路５６
により走行モータ５７に給電され、無人運搬車は走行す
る。

走行検知器５０により、誘導帯７０を検知して走行し、
走行検知器５０の信号を停止点検知回路５１で処理し、
停止点信号はカウント回路５４で功つントされる。

カランＩ・回路５４のカウント値とテ゛−タセレクト回
路５３の出力の値を比較回路５５で比較して一致した時
、走行処理回路５６に走行停止指令を与え、無人運搬車
を停止させる。

以上が無人運搬車の走行、停止の動作である。

次に、電磁ロータリソレノイドの動作について説明する
。

前述した通り走行、停止指令が出力されると、メモリ回
路６２に入力されて記憶され、メモリ回路６２の出力は
ＡＮＤ回路５９の第１入力端子に入力される。

第２入力端子には自動切離し設定スイッチ６３Ｈの信号
が接続されている。

自動切離しスイッチ６３ａが設定されている時は、停止
指令出力時ＡＮＤ回路５９の入力条件が成立し、電磁ロ
ータリソレノイド６０に給電される。

同時にタイマー回路６１にも給電され、これが作動する
。

電磁ロータリソレノイド６０に給電されると、けん引フ
ックが回転し、切離し完了検知スイッチ６４が動作する
。

ＡＮＤ回路６５の第１入力端子には切離し完了スイッチ
６４が、第２入力端子には自動切離しスイッチ６３ｂが
入力されており、ＡＮＤ回路６５の出力は発進スイッチ
５８と並列に接続されて、発進指令として走行処理回路
５６に入力される。

すなわち、自動切離し時の切離し完了検知時に走行処理
回路５６に発進指令が入力され、無人運搬車は自動発進
する。

自動発進後、前述のタイマー回路６１の設定時間が経過
すると、タイマー出力し信号が出力され、メモリ回路６
２のクリア端子に入力され、メモリ回路６２の記憶は消
されることにより、ＡＮＤ回路５９の第１入力端子の入
力条件が成立しなくなるため、電磁ロータリソレノイド
６０への給電は遮断される。

一方、自動切離し設定のない場合は、停止指令によりＡ
ＮＤ回路６７の第１入力端子に停止指令が、第２入力端
子には自動切離しスイッチ６３ａの反転信号が入力され
、ＡＮＤ回路６７の出力により呼出ブザー６８を鳴らす
。

次に第６図および第７図を用い自動切離し時の詳細な動
作を述べる。

第６図のタイムチャートにおいて、Ｔ１時点で停止指令
が与えられると、電磁ロータリソレノイドに給電される
。

１２時点で切離し完了が検知されると同時に自動発進指
令が入力し、無人運搬車は走行する。

Ｔ１時点からＴＭ待時間約５秒）経過後の１３時点で電
磁ロータリソレノイドへの給電が遮断される。

第７図により第６図の１２時点における切離し動作を述
べる。

台車４の連結具５にけん引フック３のフック部を引掛け
てけん引している状態が実線で示されている。

１２時点で無人運搬車に停止指令が与えられると、無人
運搬車は第６図のように減速するが、台車４の減速はな
いため、鎖線で示すように台車４は無人運搬車のけん引
装置２に追突する形になる。

すなわち、けん引フック３のフック部は連結具５から開
放されるので、このような状態においてけん引フック３
が切離されれば、電磁ロータリソレノイド１０の回転力
も小さくてすみ、かつ確実に切離すことができる。

したがって、Ｔ１時点で停止指令と同時に電磁ロータリ
ソレノイドに給電すると、このようなタイミン□グで切
離しができる。

以上、本発明の一実施例について述べたが、本実施例に
よると次の如き効果が得られる。

まず、電磁ロータリソレノイドの小さな回転力で確実に
自動切離しが可能である。

さらに、電磁ロータリソレノイドを用いているので、簡
単な構造でけん引と自動切離しが可能である。

また、電磁ロータリソレノイドへの給電時間を管理する
ことにより、電磁ロータリンレノイドの焼損を防止でき
るとともに、無人運搬車が発進した後、けん引フックが
戻るため、確実に切離しができる。

その他、無人運搬車の停止指令と連動して電磁ロータリ
ソレノイドを動作させることにより、小さな回転力で確
実に切離しができ、かつ自動切離しスイッチの設定有無
により、自動切離し、及び呼出ブザー動作パターンの切
替えができる。

以上のように本発明によれば、自動切離し設定スイッチ
と走行停止指令によって電磁ロータリソレノイドを制御
するので、任意の目的の停止点において台車を自動的に
しかも小さい力で１動切離しが可能となり、また電磁ロ
ータリソレノイドの通電時間をタイマーで管理するので
焼損を防止でき、更に台車切離し完了後は自動発進され
るので取扱い性がよく、しかも電磁ロータリソレノイド
の制御を無人運搬車の走行制御と連動されているのでそ
の構成が比較的簡単になる等の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る台車けん列形無人運搬
車の概略側面図、第２図および第３図は同無人運搬車に
おけるけん引装置の平面図および側面図、第４図、第５
図および第６図は同無人運搬車の動作説明用フローチャ
ート、制御回路図、および動作説明用タイムチャート、
第７図は切離し動作を説明するための第２図と同様なけ
ん引装置の平面図である。 １・・・・・・無人運搬車、２・・・・・・けん引装置
、３・・・・・・けん引フック、４・・・・・・台車、
５・・・・・・連結具、１０・・・・・・電磁ロータリ
ンレノイド、１２．１９・・・・・・回転板、１３．２
０・・・・・・ピン、１４・・・・・・回転軸。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行モータによって駆動され、走行路に設置された
   誘導帯に沿って自動走行する無人運搬車と、この無人運
   搬車に取付けられ、連結部材、電磁ロータリンレノイド
   、この電磁ロータリソレノイドに通電したときの回転力
   を前記連結部材に伝達してこれを回転させて台車の連結
   部材との係合を解除する伝動機構と、前記走行モータお
   よび電磁ロータリソレノイドを制御する制御回路とを備
   えた台車けん列形無人運搬車において、前記制御回路は
   、目的停止点番地を設定する行先設定スイッチと、走行
   検知器から得られる信号に基づいて停止点信号をカウン
   トするカウント回路と、目的停止点番地とカウント回路
   の出力を比較し、一致したときに走行停止指令を発生す
   る比較回路と、前記走行停止指令を記憶するメモリ回路
   と、自動切離し設定スイッチと、前記メモリ回路の出力
   と自動切離し設定スイッチからの自動切離し信号を入力
   し、前記電磁ロータリソレノイド給電信号を出力するＡ
   ＮＤ回路と、切離し完了信号を発生する切離し完了検知
   スイッチと、前記自動切離し信号と切離し完了信号を入
   力して発進指令を発生するＡＮＤ回路と、前記給電信号
   に応答し所定時間後に前記メモリ回路の記憶をクリアす
   るタイマー回路とを備えたことを特徴とする台車けん列
   形無人運搬車。