JPS5983216A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5983216A JPS5983216A JP19366282A JP19366282A JPS5983216A JP S5983216 A JPS5983216 A JP S5983216A JP 19366282 A JP19366282 A JP 19366282A JP 19366282 A JP19366282 A JP 19366282A JP S5983216 A JPS5983216 A JP S5983216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target value
- positioning
- machine
- current position
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）発明の分野
この発明は１機械を自動的に目標位置に設定する位置決
め装置に関する。
め装置に関する。
（ロ）従来技術とその問題点
従来１機械の位置を設定するのに１手動でカウンタの表
示を見て行なうか、あるいは目標値を設定しておき、そ
の目標値に向けて自動的に正転信号または逆転信号を出
す位置決めカウンタを用い。
示を見て行なうか、あるいは目標値を設定しておき、そ
の目標値に向けて自動的に正転信号または逆転信号を出
す位置決めカウンタを用い。
目標値と現在位置が一致する点で機械を停止させていた
。
。
従来の位置決めカウンタを用いた装置の概略図を第１図
に示す。同図において１は位置決めカウンタであり、２
は位置決めされる機械であシ、この機械２にモータ６と
回転エンコーダ４が取り付けられており、固定されたラ
ック５上荀モータ６の回転で機械２が移動するようにな
っている。位置決めカウンタ１は、目標値が設定され２
回転エンコーダ４からの移動量信号■ｌ（現在位置信号
）を受けて１両信号を比較しながら１機械２に制御信号
Ｃを送りモータ６を回転させて目標方向に移動させ、現
在位置と目標値が一致した点でモータ６の回転を止め１
機械２を停止する。
に示す。同図において１は位置決めカウンタであり、２
は位置決めされる機械であシ、この機械２にモータ６と
回転エンコーダ４が取り付けられており、固定されたラ
ック５上荀モータ６の回転で機械２が移動するようにな
っている。位置決めカウンタ１は、目標値が設定され２
回転エンコーダ４からの移動量信号■ｌ（現在位置信号
）を受けて１両信号を比較しながら１機械２に制御信号
Ｃを送りモータ６を回転させて目標方向に移動させ、現
在位置と目標値が一致した点でモータ６の回転を止め１
機械２を停止する。
たとえば、目盛３の位置よシ目盛５の位置まで機械２を
移動させたい場合には、目標値が５に設定され１位置決
めカウンタ１はモータ３の正転信号を制御１１ ＋ｊＣ
として出力する。これによｐモータ６は正転し機械２は
目盛５の位置に向かって移動する。このとき１回転エン
コーダ４よシ移動量信号ｍが出力され１位置決めカウン
タ１はこれを計数し、目盛５の位置に到達するとモータ
３の停止価ｆｅ制御信号Ｃとして出力し、モータ３を停
止させて位置決めを終了する。
移動させたい場合には、目標値が５に設定され１位置決
めカウンタ１はモータ３の正転信号を制御１１ ＋ｊＣ
として出力する。これによｐモータ６は正転し機械２は
目盛５の位置に向かって移動する。このとき１回転エン
コーダ４よシ移動量信号ｍが出力され１位置決めカウン
タ１はこれを計数し、目盛５の位置に到達するとモータ
３の停止価ｆｅ制御信号Ｃとして出力し、モータ３を停
止させて位置決めを終了する。
上記、従来の位置決めカウンタの問題点は９機械にバッ
クラッシュが必らずあるために、同じ目標値に位置決め
する場合でも、正転で位置決めする場合と、逆転で位置
決めを行なう場合では、同じ位置に設定できないことで
ある。
クラッシュが必らずあるために、同じ目標値に位置決め
する場合でも、正転で位置決めする場合と、逆転で位置
決めを行なう場合では、同じ位置に設定できないことで
ある。
たとえば第２図に示すように、目盛６から正方向に移動
させて目盛５に停止させる場合にはＡの位置で停止する
が、目盛９から逆方向に移動させて目盛５に停止させる
場合にはＢの位置に停止し。
させて目盛５に停止させる場合にはＡの位置で停止する
が、目盛９から逆方向に移動させて目盛５に停止させる
場合にはＢの位置に停止し。
同じ目標値５に停止させる場合でも正方向の移動か、逆
方向の移動かによシ停止位置がずれる。なお０点は原点
である。
方向の移動かによシ停止位置がずれる。なお０点は原点
である。
（ハ）発明の目的
この発明の目的は上記従来の位置決めカウンタの欠点を
解消し、同一目標値に対しては位置ずれの生じない位置
決め装置を提供するにある。
解消し、同一目標値に対しては位置ずれの生じない位置
決め装置を提供するにある。
に）発明の構成と効果
上記目的を達成するために、この発明の位置決め装置は
１位置決め手段を正方向もしくは逆方向に移動させる駆
動手段と＋ ｔｉｔｌ記位置決め手段の現在位置を検出
する現在位置検出器と、目標値設定器と、前記現在位置
検出器と前記目標値設定器よりの信号を受けて両信号の
一致を得る比較手段と。
１位置決め手段を正方向もしくは逆方向に移動させる駆
動手段と＋ ｔｉｔｌ記位置決め手段の現在位置を検出
する現在位置検出器と、目標値設定器と、前記現在位置
検出器と前記目標値設定器よりの信号を受けて両信号の
一致を得る比較手段と。
前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が第１の方
向（たとえば正方向）である場合にｌ 目ＩＪ記比較手
段の一致出力で前記駆動手段の駆８Ｉｌ／ｌを停止する
手段と、前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が
第２の方向（たとえば逆方向）である場合に、前記比較
手段の一致出力で前記駆動手段の駆動方向を所定時間後
に反転する手段とを備えている。
向（たとえば正方向）である場合にｌ 目ＩＪ記比較手
段の一致出力で前記駆動手段の駆８Ｉｌ／ｌを停止する
手段と、前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が
第２の方向（たとえば逆方向）である場合に、前記比較
手段の一致出力で前記駆動手段の駆動方向を所定時間後
に反転する手段とを備えている。
この発明の位置決め装置を用いて機械を目標値に停止す
る場合は、第３図に示すように、たとえば目盛乙の位置
から正方向に移動させると、目標１ｉ［と現在位置が一
致するＡ点で機械が停止し、目盛９の位置から逆方向に
移動させる場合には、目標はと現在位置が一致しても直
ちに機械を停止させず、所定時間をおいて、移動方向を
反転させて正方向移動とし、正方向移動で目標値と現在
位置が一致すると機械が停止する。そしてその停止点は
Ａ点となるすなわちいずれの方向からの機械の移動であ
っても、停止する直前の移動方向は同一方向となる。な
お点りは原点である。
る場合は、第３図に示すように、たとえば目盛乙の位置
から正方向に移動させると、目標１ｉ［と現在位置が一
致するＡ点で機械が停止し、目盛９の位置から逆方向に
移動させる場合には、目標はと現在位置が一致しても直
ちに機械を停止させず、所定時間をおいて、移動方向を
反転させて正方向移動とし、正方向移動で目標値と現在
位置が一致すると機械が停止する。そしてその停止点は
Ａ点となるすなわちいずれの方向からの機械の移動であ
っても、停止する直前の移動方向は同一方向となる。な
お点りは原点である。
以上のように、この発明の位置決め装置によれば１位置
決め手段、すなわち機械は移動開始の当初は正方向ある
いは逆方向の移動であっても目標１ｈａに停止する直前
は同一方向からの移動となるので、同じ目標値に対して
は常に同じ位置に停止させることができる。
決め手段、すなわち機械は移動開始の当初は正方向ある
いは逆方向の移動であっても目標１ｈａに停止する直前
は同一方向からの移動となるので、同じ目標値に対して
は常に同じ位置に停止させることができる。
（ホ）実施例の説明
以下１図面に示す実施例によυこの発明をさらに詳細に
説明する。
説明する。
第４図は、この発明の一実施例全示す位置決め装置のブ
ロック図、第５図は第４図に示す実施例装置を構成する
位置決めカウンタのパネル図である。
ロック図、第５図は第４図に示す実施例装置を構成する
位置決めカウンタのパネル図である。
第４図において、１１は駆動源であり、具体的には第１
図に示したモータ３及び同転エンコーダ４からなるもの
であり、駆動源１１のモータ６が回転するとそれにつれ
てラック５上全機械２が移動する点は第１図に示すもの
と同じである。
図に示したモータ３及び同転エンコーダ４からなるもの
であり、駆動源１１のモータ６が回転するとそれにつれ
てラック５上全機械２が移動する点は第１図に示すもの
と同じである。
また駆動源１１のモータ６が同転すると、それに応じて
回転エンコーダ４がら移動量を示すパルス信号が出力さ
れ、このパルス信号が位置決めカウンタ１０内のカウン
タである現在位置検出器１−２で計数される。１３は目
標値設定器である。現在位置検出器１２の出方と目標値
設定器１３の出方は、比較器１４に加えられて比較され
、比較器１４は目標値〉現在値の状態から、駆動源１１
が移動して両信号値が一致した場合には、正方向−数回
路１５よシ信号を出力し、その信号で駆動源１１のモー
タ６を停止するようになっている。また比較器１４は、
目標値く現在値の状態から駆動源１１が移動して両は号
値が一致した場合には、逆方向一致回路１６よシ逆方向
一致信号を出力しタイマ１７を起動する・タイマ１７が
タイムアツプすると、そのタイムアツプ信号で駆動源１
１のモータ３を停止するとともに方向反転回路１８を付
勢して駆動源１１のモータ６を逆方向に回転させ、駆動
源１１を正方向に移動させる。
回転エンコーダ４がら移動量を示すパルス信号が出力さ
れ、このパルス信号が位置決めカウンタ１０内のカウン
タである現在位置検出器１−２で計数される。１３は目
標値設定器である。現在位置検出器１２の出方と目標値
設定器１３の出方は、比較器１４に加えられて比較され
、比較器１４は目標値〉現在値の状態から、駆動源１１
が移動して両信号値が一致した場合には、正方向−数回
路１５よシ信号を出力し、その信号で駆動源１１のモー
タ６を停止するようになっている。また比較器１４は、
目標値く現在値の状態から駆動源１１が移動して両は号
値が一致した場合には、逆方向一致回路１６よシ逆方向
一致信号を出力しタイマ１７を起動する・タイマ１７が
タイムアツプすると、そのタイムアツプ信号で駆動源１
１のモータ３を停止するとともに方向反転回路１８を付
勢して駆動源１１のモータ６を逆方向に回転させ、駆動
源１１を正方向に移動させる。
なお上記比較器１４．正方向一致回路１５及び逆方向一
致回路１６は、マイクロコンピュータ１９に内蔵される
ものでソフト的に機能実現がなされている。また現在位
置検出器１２としてのカウンタやタイマ１７もマイクロ
コンピュータ１９に内蔵させてもよい。
致回路１６は、マイクロコンピュータ１９に内蔵される
ものでソフト的に機能実現がなされている。また現在位
置検出器１２としてのカウンタやタイマ１７もマイクロ
コンピュータ１９に内蔵させてもよい。
第５図において、１３ｔｊ：目標値設定器、２２は現在
位置検出器１２に対応する現在位置表示器である。２６
は正転統一と逆転統一を切換るヌイッチであシ、この切
換ヌイッチが正転統一に倒されていると、目標値で停止
する直前は常に正方向から目標値に移動して停止するが
、逆転統一に倒されていると、目標値で停止する直前は
常に逆方向から目標値に移動して停止する。
位置検出器１２に対応する現在位置表示器である。２６
は正転統一と逆転統一を切換るヌイッチであシ、この切
換ヌイッチが正転統一に倒されていると、目標値で停止
する直前は常に正方向から目標値に移動して停止するが
、逆転統一に倒されていると、目標値で停止する直前は
常に逆方向から目標値に移動して停止する。
２４はオーバラン設定器で、夕・イマ１７のタイムアツ
プ時間を設定する。２５．２６はそれぞれ正転動作中、
あるいは逆転動作中を示す表示器である。また２７は動
作スタートスイッチである。
プ時間を設定する。２５．２６はそれぞれ正転動作中、
あるいは逆転動作中を示す表示器である。また２７は動
作スタートスイッチである。
次に以上のように構成される実施例装置の動作を第６図
に示す処理フロー図を参照して説明する。
に示す処理フロー図を参照して説明する。
機械の位置決めをなす場合には、先ず目標値設定器１６
で目標値を設定する。なお正転統一・逆転統一切換スイ
ッチ２３は正転統一に倒すものとする。続いてスタート
スイッチ２７をオンする。
で目標値を設定する。なお正転統一・逆転統一切換スイ
ッチ２３は正転統一に倒すものとする。続いてスタート
スイッチ２７をオンする。
現在位置検出器１２で機械２の現在値（現在位置）が検
出され、比較器１４で現在位置検出器１２の出力と目標
値設定器１３の出力が比較される（ステップＳＴｉ ）
。この比較でもし現在値く目標値の場合には、駆動源１
１には正転信号が供給され（ＳＴ２）、現在値と目標値
が一致するまで駆動源１１は正転駆動され２機械２は正
方向に移動する。
出され、比較器１４で現在位置検出器１２の出力と目標
値設定器１３の出力が比較される（ステップＳＴｉ ）
。この比較でもし現在値く目標値の場合には、駆動源１
１には正転信号が供給され（ＳＴ２）、現在値と目標値
が一致するまで駆動源１１は正転駆動され２機械２は正
方向に移動する。
そして現在値と目標値が一致すると（ＳＴ３）、駆動源
１１は停止する（ ５Ｔ４）。この場合の動作はたとえ
ば第３図の目盛３からｆ方向に移動させて目盛５で停止
させる場合に相当する。
１１は停止する（ ５Ｔ４）。この場合の動作はたとえ
ば第３図の目盛３からｆ方向に移動させて目盛５で停止
させる場合に相当する。
次にＳＴ１の段階で現在値〉目標値の場合には駆動源１
１には逆転信号が供給され（ＳＴ５ ）、現在値と目標
値が一致するまで駆動源１１は逆転駆動され１機械２は
逆方向に移動する。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴ６）、タイマ１７がオンされ（ＳＴ７ ） 、こ
のタイマ１７がタイムアツプすると（ＳＴ８ ） 、駆
動源１１の駆動方向が逆転方向から反転されて正転駆動
となる（ＳＴ９）。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴＩＯ） 、今度は正方向に移動して来た一致なの
で、駆動源１１は停止する（ＳＴ４）。この場合の動作
はたとえば第３図の目盛９から逆方向に移動させて来た
目盛５で停止させる場合に相当する。逆方向移動の場合
は、目標値に達しても停止させず、オーバランさせて正
転方向に髪換して再び目標値に近づけ。
１には逆転信号が供給され（ＳＴ５ ）、現在値と目標
値が一致するまで駆動源１１は逆転駆動され１機械２は
逆方向に移動する。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴ６）、タイマ１７がオンされ（ＳＴ７ ） 、こ
のタイマ１７がタイムアツプすると（ＳＴ８ ） 、駆
動源１１の駆動方向が逆転方向から反転されて正転駆動
となる（ＳＴ９）。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴＩＯ） 、今度は正方向に移動して来た一致なの
で、駆動源１１は停止する（ＳＴ４）。この場合の動作
はたとえば第３図の目盛９から逆方向に移動させて来た
目盛５で停止させる場合に相当する。逆方向移動の場合
は、目標値に達しても停止させず、オーバランさせて正
転方向に髪換して再び目標値に近づけ。
両値の一致で駆動源１１を停止する。
なお、この発明は上記実施例装置に限定されるものでは
なく、たとえば回転エンコーダはリニアスケールのよう
な測長器を用いてもよく、またオーバラン量をタイマの
時間で設定するのみでなく。
なく、たとえば回転エンコーダはリニアスケールのよう
な測長器を用いてもよく、またオーバラン量をタイマの
時間で設定するのみでなく。
移ＴＭ世で設定してもよい。この発明にいう、′部室時
間には、上記所定移動量も含まれる。
間には、上記所定移動量も含まれる。
第１図は従来の位置決め装置の概略を示す図。
第２図は従来の位置決め装ぽによる位置決め動作例を示
す図、第６図はこの発明の位置決め装置による位置決め
動作例を示す図、第４図はこの発明の一実施例を示す位
置決め装置のブロック図、第５図は同位置決め装置の位
置決めカウンタのパネル図、第６図は同位置決め装置の
処理フロー図である。 ２：機械（位置決め手段）、 １１：駆動源。 １２：現在位置検出器、 １３：目標値設定器。 １４：比較器、 １５：正方向一致回路。 １６：逆方向一致回路、 １７：タイマ。 第４図 １イ Ｍ５図 第６図
す図、第６図はこの発明の位置決め装置による位置決め
動作例を示す図、第４図はこの発明の一実施例を示す位
置決め装置のブロック図、第５図は同位置決め装置の位
置決めカウンタのパネル図、第６図は同位置決め装置の
処理フロー図である。 ２：機械（位置決め手段）、 １１：駆動源。 １２：現在位置検出器、 １３：目標値設定器。 １４：比較器、 １５：正方向一致回路。 １６：逆方向一致回路、 １７：タイマ。 第４図 １イ Ｍ５図 第６図
Claims (1)
- （１）位置決め手段を正方向もしくは逆方向に移動させ
る駆動手段と、前記位置決め手段の現在位置を検出する
現在位置検出器と、目標値設定器と、前記現在位置検出
器と前記目標値設定器よシの信号を受けて両信号の一致
を得る比較手段と、前記駆動手段による位置決め手段の
移動方向が第１の方向である場合に、前記比較手段の一
致で前記駆動手段の駆動を停止する手段と。 前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が第２の方
向である場合に、前記比較手段の一致で前記駆動手段の
駆動方向を所定時間後に反転する手段とよりなる位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366282A JPS5983216A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366282A JPS5983216A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5983216A true JPS5983216A (ja) | 1984-05-14 |
Family
ID=16311680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19366282A Pending JPS5983216A (ja) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5983216A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128304A (ja) * | 1985-11-30 | 1987-06-10 | San Esu Shoko Co Ltd | サ−ボロツク制御法 |
| JPS63111307U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-18 | ||
| JPH02126306A (ja) * | 1988-11-07 | 1990-05-15 | Kubota Ltd | 制御装置 |
| JPH0478A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Noritz Corp | ボール弁の駆動制御方法およびボール弁の駆動制御装置 |
| JP2005152142A (ja) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Newgin Corp | 遊技機 |
| CN102541080A (zh) * | 2010-12-11 | 2012-07-04 | 骅威科技股份有限公司 | 一种具有声源定位功能的移动装置 |
-
1982
- 1982-11-04 JP JP19366282A patent/JPS5983216A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128304A (ja) * | 1985-11-30 | 1987-06-10 | San Esu Shoko Co Ltd | サ−ボロツク制御法 |
| JPS63111307U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-18 | ||
| JPH02126306A (ja) * | 1988-11-07 | 1990-05-15 | Kubota Ltd | 制御装置 |
| JPH0478A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Noritz Corp | ボール弁の駆動制御方法およびボール弁の駆動制御装置 |
| JP2005152142A (ja) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Newgin Corp | 遊技機 |
| CN102541080A (zh) * | 2010-12-11 | 2012-07-04 | 骅威科技股份有限公司 | 一种具有声源定位功能的移动装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5930054A (en) | Lens position control apparatus | |
| US4207504A (en) | Spindle control system | |
| JPS5983216A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPS62299320A (ja) | 射出成形機の自動原点調整方式 | |
| US4006975A (en) | Fade-over apparatus for a motion picture camera | |
| US4333115A (en) | Tape transport control system | |
| JPS59123832A (ja) | 光学ユニツト装置 | |
| US3819998A (en) | Dynamic braking control system | |
| US4814681A (en) | Rotary body position control apparatus | |
| JP2652891B2 (ja) | ズーム装置付きカメラ | |
| JP3433817B2 (ja) | 送り制御装置 | |
| JPS59175390A (ja) | Ｄｃモ−タの位置決め制御回路 | |
| JP2669458B2 (ja) | 伸び測定用ゲージ長等の自動設定装置 | |
| JPS6043903A (ja) | モ−タアンテナ駆動装置 | |
| SU788166A1 (ru) | Устройство дл индикации количества магнитной ленты в аппарате магнитной записи | |
| JP2820724B2 (ja) | 画像読取装置のサーボモータの駆動制御装置 | |
| SU994916A2 (ru) | Устройство дл регистрации дистанционных дискретных перемещений | |
| JPS6046541A (ja) | 光像投影レンズの位置制御装置 | |
| US4874994A (en) | Control circuit for a controller for use with a controlled element | |
| KR0170331B1 (ko) | 약식 인크리멘탈 엔코더에서의 모터의 절대위치신호 검출방법 및 그 장치 | |
| KR200144786Y1 (ko) | 서보구동기용 펄스열 발생장치 | |
| JPS5676812A (en) | Fixed position stop control system | |
| JPH01246515A (ja) | ズームレンズ駆動装置 | |
| JP4163803B2 (ja) | エンコーダ装置 | |
| JPH0475486A (ja) | モータの停止装置 |