JPS60131178A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60131178A JPS60131178A JP58240230A JP24023083A JPS60131178A JP S60131178 A JPS60131178 A JP S60131178A JP 58240230 A JP58240230 A JP 58240230A JP 24023083 A JP24023083 A JP 24023083A JP S60131178 A JPS60131178 A JP S60131178A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- guide
- guide rail
- guide shaft
- weight
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの積載可能負荷重量を大きくするだ
めの産業用ロボットに関するものである。
めの産業用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
近年、産業用ロボットのなかでも小さい設置面積で使い
やすいロボットとして、とりわけ人間の感覚に適した直
交座標系ロボットの産業界への進出は目ざましいものが
ある。以下、図面を参照しながら従来の産業用ロボット
について説明を行う。
やすいロボットとして、とりわけ人間の感覚に適した直
交座標系ロボットの産業界への進出は目ざましいものが
ある。以下、図面を参照しながら従来の産業用ロボット
について説明を行う。
第１図にその具体構成を示すように、Ｘ軸１は軸方向に
移動可能なＸ軸ヌライダ２を有し、Ｘ軸１と直交して配
置されＸ軸スライダ２に取付けられたブラケット３を介
してＸ軸１に片持ち梁の状態でＹ軸４が取付けられ、５
はＹ軸４の駆動伝達手段であるボールネジであシ、６は
Ｙ軸４の直線摺動運動と回転防止を兼ねたスプライン軸
であシ、７ｉ１）Ｙ軸４の軸方向に移動するＹ軸スライ
ダでボールネジ已によシ駆動を伝達されスプライン軸６
を案内として移動するものであった。
移動可能なＸ軸ヌライダ２を有し、Ｘ軸１と直交して配
置されＸ軸スライダ２に取付けられたブラケット３を介
してＸ軸１に片持ち梁の状態でＹ軸４が取付けられ、５
はＹ軸４の駆動伝達手段であるボールネジであシ、６は
Ｙ軸４の直線摺動運動と回転防止を兼ねたスプライン軸
であシ、７ｉ１）Ｙ軸４の軸方向に移動するＹ軸スライ
ダでボールネジ已によシ駆動を伝達されスプライン軸６
を案内として移動するものであった。
しかしながら上記の構成では、軽い荷重の積載に苅して
は剛性上、精度の維持は可能であるが、Ｙ軸スライダ７
に重荷重を積載した時はＹ軸ヌライダ７の移動中にはス
プライン軸６の剛性が特に影響し、又、静的な剛性とし
てはＹ軸４の全体の剛性が影響してたわみが大きくなっ
てしまい、生産現場で剛性上、高精度を要する部品の組
伺は作業にロボットの適応の限界があった。又、Ｙ軸４
の剛性をあけるためにＹ軸４を大きな構造にすると軽い
荷重の積載に対して無用に大きなＩ−Ｊボットを使用す
ることになり、直交座標系ロボットのコンパクトさが失
なわれてしまうという欠点も治していた。
は剛性上、精度の維持は可能であるが、Ｙ軸スライダ７
に重荷重を積載した時はＹ軸ヌライダ７の移動中にはス
プライン軸６の剛性が特に影響し、又、静的な剛性とし
てはＹ軸４の全体の剛性が影響してたわみが大きくなっ
てしまい、生産現場で剛性上、高精度を要する部品の組
伺は作業にロボットの適応の限界があった。又、Ｙ軸４
の剛性をあけるためにＹ軸４を大きな構造にすると軽い
荷重の積載に対して無用に大きなＩ−Ｊボットを使用す
ることになり、直交座標系ロボットのコンパクトさが失
なわれてしまうという欠点も治していた。
発明の目的
本発明は、上記欠点を解消するものであり、簡単な装置
を付加することによりｌ’ｆｆボッ１−の剛性を高め積
載負荷重量を大きくすることができ、又、積載負荷重量
に応じて任意にｍ］単に取付は取外しが可能な産業用ロ
ボットを提供するものである。
を付加することによりｌ’ｆｆボッ１−の剛性を高め積
載負荷重量を大きくすることができ、又、積載負荷重量
に応じて任意にｍ］単に取付は取外しが可能な産業用ロ
ボットを提供するものである。
発明の構成
本発明は、軸方向に移動可能なＸ軸と、このＸ軸と直交
して配置されこのＸ軸に取Ｌ１けられたＹ軸と、このＹ
軸の軸方向に移動可能なＹ軸ヌライダと、上記Ｙ軸に平
行に配置されたガイドシャフトと、このガイドシャフト
をガイドとして上記Ｙ軸スライダに平行に摺動し得るス
ライド部と、上記ガイドシャフトを支持し上記Ｙ軸に取
付けられた支持ブラケット部と、上記スライド部と上記
Ｙ軸スライダを連結する連結プレートと、上記Ｘ軸に平
行に配置されたガイドレールと、上記支持ブラダ７ ’
）の一方にかつ上記Ｙ軸の先端に取付けられ上記ガイド
レール上を転送し上記Ｙ軸にかかる重量の一部を負担し
得るカムフォロアと、上記ガイドレールを支える支柱と
から構成されておシ、ロボットの剛性を高め積載負荷重
量を大きくすることができ、積載負荷重量に応じて任意
に簡単に取付は取外しができるという特有の効果を有す
る。
して配置されこのＸ軸に取Ｌ１けられたＹ軸と、このＹ
軸の軸方向に移動可能なＹ軸ヌライダと、上記Ｙ軸に平
行に配置されたガイドシャフトと、このガイドシャフト
をガイドとして上記Ｙ軸スライダに平行に摺動し得るス
ライド部と、上記ガイドシャフトを支持し上記Ｙ軸に取
付けられた支持ブラケット部と、上記スライド部と上記
Ｙ軸スライダを連結する連結プレートと、上記Ｘ軸に平
行に配置されたガイドレールと、上記支持ブラダ７ ’
）の一方にかつ上記Ｙ軸の先端に取付けられ上記ガイド
レール上を転送し上記Ｙ軸にかかる重量の一部を負担し
得るカムフォロアと、上記ガイドレールを支える支柱と
から構成されておシ、ロボットの剛性を高め積載負荷重
量を大きくすることができ、積載負荷重量に応じて任意
に簡単に取付は取外しができるという特有の効果を有す
る。
実施例の説明
以下本発明の一実施例を第２〜３図に基づいて説明する
。
。
１１は駆動源であるモータと駆動手段であるボールネジ
とガイドである直線摺動軸受を内蔵したＸ軸、１２はＸ
軸１１に内蔵されたモータとボールネジによシ軸方向に
移動するｘ１ＱｌＩ７．ライダ、１３は駆動源であるモ
ータと駆動手段であるボールネジとガイドであるスプラ
イン軸を内蔵したＹ軸、１４はＸ軸スライダ１２とＸ軸
１３を連結しＸ軸１１に対しＸ軸１３を直交して載置す
るブラケット、１５はＸ軸１３に内蔵されたモータとボ
ールネジによυ軸方向に移動するＹ軸スライダ、１６は
Ｘ軸１３に平行に配置されたガイドシャフト、１７はガ
イドシャフト１６の一方を支持しＸ軸１３に取付けられ
ている支持ブラケット部、１８はガイド゛シャフ１−１
６の他力を支秘し、Ｘ軸１３に取付けられている支持グ
ラケノト部、１９はガイドシャフト１６をガイドとして
Ｙ軸ヌライダ１５に平行に摺動しヌライドベアリンクを
内蔵したスライド部、２０は支持プラケット部１８に数
例けられたカムフォロア、２１はスライド部１９とＹ軸
スライダ１５を両側から連結する連結プレート、２２は
Ｘ軸１１に平行に配置されたガイドレールであシカムフ
ォロア２０はガイドレール２２の上を転送する。２３は
ガイトレー／ｖ２２を支える支柱である。
とガイドである直線摺動軸受を内蔵したＸ軸、１２はＸ
軸１１に内蔵されたモータとボールネジによシ軸方向に
移動するｘ１ＱｌＩ７．ライダ、１３は駆動源であるモ
ータと駆動手段であるボールネジとガイドであるスプラ
イン軸を内蔵したＹ軸、１４はＸ軸スライダ１２とＸ軸
１３を連結しＸ軸１１に対しＸ軸１３を直交して載置す
るブラケット、１５はＸ軸１３に内蔵されたモータとボ
ールネジによυ軸方向に移動するＹ軸スライダ、１６は
Ｘ軸１３に平行に配置されたガイドシャフト、１７はガ
イドシャフト１６の一方を支持しＸ軸１３に取付けられ
ている支持ブラケット部、１８はガイド゛シャフ１−１
６の他力を支秘し、Ｘ軸１３に取付けられている支持グ
ラケノト部、１９はガイドシャフト１６をガイドとして
Ｙ軸ヌライダ１５に平行に摺動しヌライドベアリンクを
内蔵したスライド部、２０は支持プラケット部１８に数
例けられたカムフォロア、２１はスライド部１９とＹ軸
スライダ１５を両側から連結する連結プレート、２２は
Ｘ軸１１に平行に配置されたガイドレールであシカムフ
ォロア２０はガイドレール２２の上を転送する。２３は
ガイトレー／ｖ２２を支える支柱である。
以上のように構成された産業用ロボットについて、以下
その動作について説明する。
その動作について説明する。
まず、Ｙ軸スライダ１５がＸ軸１３の軸方向に移動する
とＹ軸ヌライダ１６に連結プレート２１を介して連結さ
れているスライド部１９がガイドシャツ１−１６をガイ
Ｆとして連動して移動することができる。次に、Ｘ輔ス
ライダ１２がＸ軸１１の軸方向に移動するとＹ軸１３の
先端にある支持ゾラケノト部１８に取イ１けられたカム
フォロア２０がガイトレー）ｖ２２の上を転送すること
ができる。そして、勿論Ｘ軸ヌライダ１２とＹ軸ヌライ
ダ１５は同時に移動することが可能である。
とＹ軸ヌライダ１６に連結プレート２１を介して連結さ
れているスライド部１９がガイドシャツ１−１６をガイ
Ｆとして連動して移動することができる。次に、Ｘ輔ス
ライダ１２がＸ軸１１の軸方向に移動するとＹ軸１３の
先端にある支持ゾラケノト部１８に取イ１けられたカム
フォロア２０がガイトレー）ｖ２２の上を転送すること
ができる。そして、勿論Ｘ軸ヌライダ１２とＹ軸ヌライ
ダ１５は同時に移動することが可能である。
以上のように本実施例によれば、Ｙ軸１３に平イ１にガ
イドシャフト１６を配置させスライド部１９をＹ軸スラ
イダ１５に連結プレート２１を介して連動させることに
より、Ｙ軸ヌライダ１５に搭載し得る積載負荷重量を大
きくすることができ、又、Ｙ軸１３の先端にある支持プ
ラケット部１８に１Ｎ伺けられたカムフォロア２０がガ
イドレール２２の」−を転送することにより、Ｙ軸１３
にかかる重量の一部を負担し積載負荷重量を大きくする
ことができる。
イドシャフト１６を配置させスライド部１９をＹ軸スラ
イダ１５に連結プレート２１を介して連動させることに
より、Ｙ軸ヌライダ１５に搭載し得る積載負荷重量を大
きくすることができ、又、Ｙ軸１３の先端にある支持プ
ラケット部１８に１Ｎ伺けられたカムフォロア２０がガ
イドレール２２の」−を転送することにより、Ｙ軸１３
にかかる重量の一部を負担し積載負荷重量を大きくする
ことができる。
発明の効果
以上のように本発明は、Ｙ軸に平行にガイドシャフトを
設けＹ軸ヌライダとスライド部を連結させることによシ
剛性を大きくでき、積載負荷重ｈｉを大きくすることが
できる。又、Ｙ軸先端の支持ゾラケソト部にカムフォロ
アを腹側はガイドレールの上を転送させることによシロ
ボット全体の剛性を高め、積載負荷重量を大きくするこ
とができる。又、積載負荷重量によシ支持プラケット部
、ガイドシャフト、スライド部、連結プレー１・、カム
フォロア、ガイドレール、支柱を簡単に取付け、取外し
ができ、その実用的効果は大なるものがある。
設けＹ軸ヌライダとスライド部を連結させることによシ
剛性を大きくでき、積載負荷重ｈｉを大きくすることが
できる。又、Ｙ軸先端の支持ゾラケソト部にカムフォロ
アを腹側はガイドレールの上を転送させることによシロ
ボット全体の剛性を高め、積載負荷重量を大きくするこ
とができる。又、積載負荷重量によシ支持プラケット部
、ガイドシャフト、スライド部、連結プレー１・、カム
フォロア、ガイドレール、支柱を簡単に取付け、取外し
ができ、その実用的効果は大なるものがある。
第３図は同正面図である。
１１・・・・・・Ｘ軸、１３・・・・・Ｙ軸、１５・・
・・・Ｙ軸スライダ、１６−−−ガイドシャフト、１９
・・・・・・スライド部、１７・・・・・・支持ブラケ
ット部、１８・・・・・・支・ガイドレール、２０・・
・・・・カムフォロア、２３・・・・・・支柱。
・・・Ｙ軸スライダ、１６−−−ガイドシャフト、１９
・・・・・・スライド部、１７・・・・・・支持ブラケ
ット部、１８・・・・・・支・ガイドレール、２０・・
・・・・カムフォロア、２３・・・・・・支柱。
Claims (4)
- （１）軸方向に移動可能なＸ軸と、このＸ軸と直交して
配置されこのＸ軸に取付けられたＹ軸と、このＹ軸の軸
方向に移動可能なＹ軸スライダと、上記Ｙ軸に平行に配
置されたガイドシャフトと、このガイドシャフトをガイ
ドとして上記Ｙ軸ヌライダに平行に摺動し得るスライド
部と、上記ガイドシャフトを支持し上記Ｙ軸に取付けら
れた支持プラケッ１一部と、上記スライド部と上記Ｙ軸
スライダを連結する連結プレー１・と、上記Ｘ軸に平行
に配置されたガイドレールと、」ニ記支持ブラケットの
一方にかつ上記Ｙ軸の先端に数句けられ上記ガイドレー
ル上を転送し上記Ｙ軸にかかる重量の一部を負担し得る
カムフォロアと、上記ガイドレールを支える支柱とから
成る産業用ロボｙ Ｉ・。 - （２）ガイドシャフトは上記Ｙ軸ヌライダにががる積載
負荷重量の一部を負担し、上記Ｙ軸の積載負荷重量を大
きくし得るよう設けられた特；？’ｌ’ 請求の範囲第
１項記載の産業用ロボット。 - （３）ガイドレールは上記Ｙ軸にかかる重量の一部を負
担し、ロボソｌ−全体の剛性を高め積ｉｌ＆負６：ｒ重
量を大きくし得るよう設けられだ特許請求の範囲第１項
記載の産業用ロボット。 - （４）ガイドシャフトと上記スライド部と」ニ記支持ブ
ラケット部と上記連結プレートと上記ガイドレールと上
記カムフォロアと上記支柱は積・賎負荷重量に対応して
任意に取付け、又は取外しが可能な特許請求の範囲第１
項記載の産業用ロボッ ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58240230A JPS60131178A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58240230A JPS60131178A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131178A true JPS60131178A (ja) | 1985-07-12 |
| JPH0583349B2 JPH0583349B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=17056382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58240230A Granted JPS60131178A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131178A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51151374U (ja) * | 1975-05-28 | 1976-12-03 | ||
| JPS57149179A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-14 | Nippon Electric Co | Rectangular coordinate type robot |
| JPS57163029A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Fujitsu Ltd | Synchronized self-running transfer mechanism |
-
1983
- 1983-12-20 JP JP58240230A patent/JPS60131178A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51151374U (ja) * | 1975-05-28 | 1976-12-03 | ||
| JPS57149179A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-14 | Nippon Electric Co | Rectangular coordinate type robot |
| JPS57163029A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Fujitsu Ltd | Synchronized self-running transfer mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0583349B2 (ja) | 1993-11-25 |
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