JPS60221005A - コンバインの方向制御方式 - Google Patents
コンバインの方向制御方式Info
- Publication number
- JPS60221005A JPS60221005A JP59075766A JP7576684A JPS60221005A JP S60221005 A JPS60221005 A JP S60221005A JP 59075766 A JP59075766 A JP 59075766A JP 7576684 A JP7576684 A JP 7576684A JP S60221005 A JPS60221005 A JP S60221005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- culm
- combine
- sensor
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、植設されだ殻稈の自動刈取シを行なう際、殻
稈の植設状況に応じて前進方向を自動的に修正するコン
バインの方向制御方式に関するものである。
稈の植設状況に応じて前進方向を自動的に修正するコン
バインの方向制御方式に関するものである。
一般に、コンバインにおいては、先端部側方に方向セン
サを備え、これによって植設された殻稈の当接状況が左
右のいずれであるかを検出し、この検出々力に応じて回
向制御を行ない、前進方向の自動修正を行なうものとな
っている。
サを備え、これによって植設された殻稈の当接状況が左
右のいずれであるかを検出し、この検出々力に応じて回
向制御を行ない、前進方向の自動修正を行なうものとな
っている。
しかし、従来においては、方向センサによる検出に応じ
て直ちに回向制御を行なっており、偶発的な殻稈の検出
によっても直ちに応動するため、左右の蛇行を生じ易く
、搭乗者に不快感を与える欠点を招来し、特に、殻稈列
に対し直角方向から刈取シを行なう横列の場合、あるい
は殻稈列に沿って刈取シを行なう縦列であっても、途中
から殻稈の植設状況が不規則となった場合等において、
この欠点が顕著となっている。
て直ちに回向制御を行なっており、偶発的な殻稈の検出
によっても直ちに応動するため、左右の蛇行を生じ易く
、搭乗者に不快感を与える欠点を招来し、特に、殻稈列
に対し直角方向から刈取シを行なう横列の場合、あるい
は殻稈列に沿って刈取シを行なう縦列であっても、途中
から殻稈の植設状況が不規則となった場合等において、
この欠点が顕著となっている。
本発明は、従来のか＼る欠点を根本的に解決する目的を
有し、方向センサの検出状況を左右の各方向毎に記憶し
、同一方向の検出々力が複数回連続して生じたときにの
み、回向制御を行なうものとした極めて効果的な、コン
バインの方向制御方式を提供するものである。
有し、方向センサの検出状況を左右の各方向毎に記憶し
、同一方向の検出々力が複数回連続して生じたときにの
み、回向制御を行なうものとした極めて効果的な、コン
バインの方向制御方式を提供するものである。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、コンバインの要部平面図であり、コンバイン
１の前面から前方へ突出して分草体２ａ〜２ｅ が並設
され、これを支持するアーム３ａ〜３ｅ中の左端側アー
ム３ｍに方向センサＤＳが設けであると共に、これと隣
接するアーム３ｂには方向センサＤＳ側へ殻稈センサＳ
Ｓが設けてあシ、方向センサＤＳのアクチェータ４は、
軸５を中心として左方または右方前縁への殻稈当接に応
じて後方へ回動し、内部へ左右毎に設けたスイッチ等の
検出素子を作動させ、これによって植設された殻稈が左
Ｉ右のいずれに存在するかを検出しておシ、殻稈センサ
ＳＳは、方向センサＤＳ側へ突出したアクチェータ６が
植設された殻稈の当接に応じて後方へ軸７を中心として
回動し、内部に設けたスイッチ等の検出素子を作動させ
、これによって、刈取るべき殻稈の存在を検出している
。
１の前面から前方へ突出して分草体２ａ〜２ｅ が並設
され、これを支持するアーム３ａ〜３ｅ中の左端側アー
ム３ｍに方向センサＤＳが設けであると共に、これと隣
接するアーム３ｂには方向センサＤＳ側へ殻稈センサＳ
Ｓが設けてあシ、方向センサＤＳのアクチェータ４は、
軸５を中心として左方または右方前縁への殻稈当接に応
じて後方へ回動し、内部へ左右毎に設けたスイッチ等の
検出素子を作動させ、これによって植設された殻稈が左
Ｉ右のいずれに存在するかを検出しておシ、殻稈センサ
ＳＳは、方向センサＤＳ側へ突出したアクチェータ６が
植設された殻稈の当接に応じて後方へ軸７を中心として
回動し、内部に設けたスイッチ等の検出素子を作動させ
、これによって、刈取るべき殻稈の存在を検出している
。
第２図は制御系のブロック図であり、マイクロプロセッ
サ等のプロセッサおよびメモリ等からなる制御部ＣＴが
設けられ、これに対し、殻稈センサＳＳ、方向センサＤ
Ｓの左側検出素子ＤＳｔ、。
サ等のプロセッサおよびメモリ等からなる制御部ＣＴが
設けられ、これに対し、殻稈センサＳＳ、方向センサＤ
Ｓの左側検出素子ＤＳｔ、。
同様の右側検出素子ＤＳ ｎ、手動スイッチＳＷｔ、自
動スイッチＳＷ２および、刈取スイッチＳＷａの各出力
が与えられておシ、これらの各出力に応じて制御部ＣＴ
が判断を行ない、ドライバＤＲＩ、ＤＲ２を介して制御
信号を送出し、右回向用のソレノイドＭＧＲまたは左回
向用のソレノイドＭＧＬを駆動し、これによって、図上
省略した油圧機′構等を介して左右のクロー２に対する
駆動状況を制御し、コンバイン１に回向を′行なわせる
ものとなっている。
動スイッチＳＷ２および、刈取スイッチＳＷａの各出力
が与えられておシ、これらの各出力に応じて制御部ＣＴ
が判断を行ない、ドライバＤＲＩ、ＤＲ２を介して制御
信号を送出し、右回向用のソレノイドＭＧＲまたは左回
向用のソレノイドＭＧＬを駆動し、これによって、図上
省略した油圧機′構等を介して左右のクロー２に対する
駆動状況を制御し、コンバイン１に回向を′行なわせる
ものとなっている。
第３図は、制御部ＣＴ中のプロセッサによる制御状況を
示すフローチャートであシ、手動スイッチ気ＳＷＩ Ｏ
Ｎ？ 〃１０１がＹ（ＹＥＳ）であれば、検出素子ＤＳ
Ｌ、ＤＳＨの検出状況を示すメモリ中の％Ｌ１Ｒフラグ
・リセツ）＃１０２を行なうが、ステップ１０１のＮ（
ＮＯ）に応じて自動スインｆ’ ＳＷ２ ＯＮ？ ’
１０３へ移行し、これのＹおよび刈取スイッチ’５Ｗ３
ＯＮ？ ’１０４のＹを前提として殻稈センサ１８８Ｏ
Ｎ？ ／／ １０５を判断し、これがＹであれば検出素
子部ＤＳｔ、 ＯＮ？ ／／ １１１のＹに応じ、１Ｌ
フラグ・セラ）？”１１２をチェックし、これがＮであ
れば１Ｌフラグ・セット／Ｒフラグ・リセット〃１１３
を行なうのに対し、Ｙのときはソレノイド１ＭＧｎ５動
〃１２１を行ない、方向センサＤＳにより穀稈を検出し
た方向と反対方向へ回向制御を行なったうえ、ステップ
１０１以降を反復する。
示すフローチャートであシ、手動スイッチ気ＳＷＩ Ｏ
Ｎ？ 〃１０１がＹ（ＹＥＳ）であれば、検出素子ＤＳ
Ｌ、ＤＳＨの検出状況を示すメモリ中の％Ｌ１Ｒフラグ
・リセツ）＃１０２を行なうが、ステップ１０１のＮ（
ＮＯ）に応じて自動スインｆ’ ＳＷ２ ＯＮ？ ’
１０３へ移行し、これのＹおよび刈取スイッチ’５Ｗ３
ＯＮ？ ’１０４のＹを前提として殻稈センサ１８８Ｏ
Ｎ？ ／／ １０５を判断し、これがＹであれば検出素
子部ＤＳｔ、 ＯＮ？ ／／ １１１のＹに応じ、１Ｌ
フラグ・セラ）？”１１２をチェックし、これがＮであ
れば１Ｌフラグ・セット／Ｒフラグ・リセット〃１１３
を行なうのに対し、Ｙのときはソレノイド１ＭＧｎ５動
〃１２１を行ない、方向センサＤＳにより穀稈を検出し
た方向と反対方向へ回向制御を行なったうえ、ステップ
１０１以降を反復する。
また、ステップ１１１がＮであれば、検出素子ＮＤＳｎ
ＯＮ？“１３１のＹにしだがい、蟻、Ｒフラグ・セッ
ト？”１３２をチェックし、これがＮであれば１Ｒフラ
グ・セット／Ｌフラグ・リセット〃１３３を行なうが、
ＹのときはソレノイドｔＩＭＧＬ枢動〃１４１を行ない
、方向センサＤＳによる検出方向と反対方向への回向制
御を行なってから、ステップ１０１以降を反復する。
ＯＮ？“１３１のＹにしだがい、蟻、Ｒフラグ・セッ
ト？”１３２をチェックし、これがＮであれば１Ｒフラ
グ・セット／Ｌフラグ・リセット〃１３３を行なうが、
ＹのときはソレノイドｔＩＭＧＬ枢動〃１４１を行ない
、方向センサＤＳによる検出方向と反対方向への回向制
御を行なってから、ステップ１０１以降を反復する。
このだめ、ステップ１１３および１３３によシ、方向セ
ンサＤＳの検出状況が各方向毎に記憶されると共に、互
に他方向の記憶が消去されるものとなシ、同一方向の検
出々力が連続的に２回以上生じたときにのみ回向制御が
行なわれ、偶発的な殻稈検出に基づく無用な回向制御が
阻止される。
ンサＤＳの検出状況が各方向毎に記憶されると共に、互
に他方向の記憶が消去されるものとなシ、同一方向の検
出々力が連続的に２回以上生じたときにのみ回向制御が
行なわれ、偶発的な殻稈検出に基づく無用な回向制御が
阻止される。
なお、刈取スイッチＳＷａのＯＮに応じては、図上省略
した経路によシ刈取動作が開始されるものとなっており
、この状態を前提として方向制御が行なわれる。
した経路によシ刈取動作が開始されるものとなっており
、この状態を前提として方向制御が行なわれる。
第４図は、以上の制御に応する第２図と対応したタイミ
ングチャートでアシ、方向センサＤＳのアクチェータ４
に対する左方または右方への殻稈当接に応じ、検出素子
ＤＳＬ、 ＤＳｎから検出々力（ａ）、（ｂ）が同図の
とおシに生じたものとすれば、フラグ（ｅ）がこれに応
じてＬまたはＲとして゛セットされ、連続した２回目以
降の検出々力（ａ）、（ｂ）にしたがい、制御信号（ｄ
）、（ｅ）が検出々力（ａ）、（ｂ）の期間に応じて送
出され、これによってソレノイドＭＧＲ，ＭＧＬが駆動
される。
ングチャートでアシ、方向センサＤＳのアクチェータ４
に対する左方または右方への殻稈当接に応じ、検出素子
ＤＳＬ、 ＤＳｎから検出々力（ａ）、（ｂ）が同図の
とおシに生じたものとすれば、フラグ（ｅ）がこれに応
じてＬまたはＲとして゛セットされ、連続した２回目以
降の検出々力（ａ）、（ｂ）にしたがい、制御信号（ｄ
）、（ｅ）が検出々力（ａ）、（ｂ）の期間に応じて送
出され、これによってソレノイドＭＧＲ，ＭＧＬが駆動
される。
たソし、フラグを検出状況の記憶に用いず、カウンタ等
をプロセッサ中へ構成し、これによって検出々力の生じ
た回数をカウントしてもよく、条件に応じては２回目以
降のみならず、３回目以降または４回目以降の同一方向
連続検出によυ始めて応動するものとしても同様であシ
、制御部ＣＴを各種論理回路の組み合せによシ栴成して
もよい等、種々の変形が自在である。
をプロセッサ中へ構成し、これによって検出々力の生じ
た回数をカウントしてもよく、条件に応じては２回目以
降のみならず、３回目以降または４回目以降の同一方向
連続検出によυ始めて応動するものとしても同様であシ
、制御部ＣＴを各種論理回路の組み合せによシ栴成して
もよい等、種々の変形が自在である。
以上の説明によシ明らかなとおシ本発明によれば、偶発
的な検出が無視され、余剰な回向制御がなされず、蛇行
を生ずることが阻止されるため、方向制御が安定化され
ると共に、搭乗者に対して不快感を与えることがなくな
シ、各種コンバインの方向制御において顕著な効果が得
られる。
的な検出が無視され、余剰な回向制御がなされず、蛇行
を生ずることが阻止されるため、方向制御が安定化され
ると共に、搭乗者に対して不快感を与えることがなくな
シ、各種コンバインの方向制御において顕著な効果が得
られる。
図は本発明の実施例を示し、第１図はコンバインの要部
平面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は制御状
況のフローチャート、第４図は第２図と対応するタイミ
ングチャートである。 １・・・・コンバイン、２ａ〜２ｅφ・・・分草体、３
ａ〜３ｅ・・・・アーム、４，６・・・・アクチェータ
、５，７．拳０．軸、ＤＳｏｏｏ、方向センサ、ＤＳ＋
、、ＤＳＲ＠−・・検出素子、ＳＳ ・・争・殻稈セン
サ、ＣＴＩＩｅ・・制御部、ＭＧＲｌＭＧＬ・Φ・拳ソ
レノイド。 特許出に、１１人 井関農機株式会社 代理人 山川政樹０υ諷２名） 第１図 第２図 第３図 第４図 ｅ） “ °° “
平面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は制御状
況のフローチャート、第４図は第２図と対応するタイミ
ングチャートである。 １・・・・コンバイン、２ａ〜２ｅφ・・・分草体、３
ａ〜３ｅ・・・・アーム、４，６・・・・アクチェータ
、５，７．拳０．軸、ＤＳｏｏｏ、方向センサ、ＤＳ＋
、、ＤＳＲ＠−・・検出素子、ＳＳ ・・争・殻稈セン
サ、ＣＴＩＩｅ・・制御部、ＭＧＲｌＭＧＬ・Φ・拳ソ
レノイド。 特許出に、１１人 井関農機株式会社 代理人 山川政樹０υ諷２名） 第１図 第２図 第３図 第４図 ｅ） “ °° “
Claims (1)
- 植設された殻稈の当接を検出する方向センサの検出々力
に応じ、前進方向を自動的に修正するコンバインの方向
制御方式において、前記方向センサの検出状況を左右の
各方向毎に記憶し、同一方向の検出々力が複数回連続し
て生じたときに該検出を行なった方向と反対方向の回向
制御を行なうことを特徴とするコンバインの方向制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59075766A JPS60221005A (ja) | 1984-04-17 | 1984-04-17 | コンバインの方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59075766A JPS60221005A (ja) | 1984-04-17 | 1984-04-17 | コンバインの方向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60221005A true JPS60221005A (ja) | 1985-11-05 |
Family
ID=13585659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59075766A Pending JPS60221005A (ja) | 1984-04-17 | 1984-04-17 | コンバインの方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60221005A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63251006A (ja) * | 1987-04-07 | 1988-10-18 | 三菱農機株式会社 | 移動農機における方向自動制御装置 |
-
1984
- 1984-04-17 JP JP59075766A patent/JPS60221005A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63251006A (ja) * | 1987-04-07 | 1988-10-18 | 三菱農機株式会社 | 移動農機における方向自動制御装置 |
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