JPH02312502A - コンバインの刈取操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取操向制御装置に関する。

従来の技術 穀稈列に沿って刈取走行する場合は、刈取装置の一側の
分草杆に設けられた条列センサによる左右の穀稈の検出
にもとすいて、車体は操向制御されながらこの穀稈列に
沿って走行し、刈取作業が行われる。又、穀稈列に対し
て横方向からの刈取走行時には、前記条列センサとは反
対側の分草杆に設けられた横列センサによって車体は操
向制御されなから穀稈群の端部に沿って走行し、刈取作
業が行われる。

このように条列センサと横列センサとを備えたコンバイ
ンにおいて、圃場の周囲から順次内方へ向って回刈りす
る刈取形態にあっては、穀稈列に沿って刈取走行する条
列制御が行われた後、この刈取端部において、穀稈列に
対する横方向の刈取行程へ車体が自動回向されると、横
列センサによる横列制御に切替えられて穀稈群の端部に
沿って刈取りが行われる。

このように、車体を自動回向して条列制御と横列制御と
の自動切替えを繰返しなから刈取作業が継続して行われ
る。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、横方向から条方向の刈取行程へ車体が自
動回向されたとき、この条方向の穀稈列が刈取装置の刈
幅以下となった場合に横列制御から条列制御に切替えら
れると、条列センサは左右の穀稈に対する当接によって
車体を操向制御するものであるから、この条列センサの
検出によっては正常に操向制御が行われなくなる。

従って、手動による操向に切替えて刈取作業が行われる
。

そこでこの発明は、横刈りから条列り方向へ車体を自動
回向したとき、この条方向の穀稈列が刈取幅以下の場合
には横列制御を行うようにして穀稈を刈取り、作業能率
の向上を図ることを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）の一側の分草杆（２）に穀
稈列に沿う条列走行時に穀稈に対する当接によって車体
（３ンを操向制御する条列センサ（４ンと、反対側の分
草杆（５）に穀稈列に対して横方向から横側走行時に穀
稈に対する当接によって該車体（３）を操向制御する横
刈センサ（６）とを設けたコンバインにおいて、該車体
（３）が横方向から条方向の刈取行程への自動回向に伴
いこの条方向の穀稈列が刈取幅以下であることを検出す
ることによって、該横刈センサ（６）による操向制御に
自動切替することを特徴とする刈取操向制御装置の構成
とする。

発明の作用 穀稈列に沿う条方向の刈取走行時には、刈取装置（１，
１の一側の分草杆（２）に設けられた条列センサ（４）
の走行方向に対する左右の穀稈に対する当接によって車
体（３）を操向制御し、刈取装置（１）は条方向に沿っ
て走行しなから刈取作業が行われる。

この条方向の刈取端部において、車体（３）は横方向の
刈取行程へ自動回向され、条列センサ（４）とは反対側
の分草杆（５）に設けられた横刈センサ（６）による穀
稈に対する当接によって車体（３）は操向制御され、刈
取装置（１１は穀稈群の端部に沿って走行し刈取作業が
行わ九る。

このようにして圃場の周囲から順次内方へ向はて回刈り
が行われるが、刈取作業の終了近くになって横方向から
条方向へ回向したときに、この条方向の穀稈列が該刈取
装置（１）の刈取幅以下となったことが検出されると、
条列制御を中止して横刈センサ（６）による横列制御に
自動切替えされて刈取作業が継続される。

発明の効果 刈取作業の終了近くになって、横刈りから条列りに回向
したとき、この条方向の穀稈列が刈取幅以下であること
が検出されると、条列りであっても横刈センサ（６）に
よる横列制御に自動切替えされるから、刈取装置（１１
は穀稈列の端部に沿って刈取走行し、刈取終了する迄自
動での刈取作業を継続することができる。従って刈取作
業の能率向上を図りうる。

実施例 なお、図例において、刈取装置（１）の一側の分草杆（
２）の先端部に条列センサ（４）を設け、反対側の分草
杆（５）に横刈センサ（６）を各々設けている。

該条列センサ（４）は、走行方向に対して左側方の穀稈
に当接するとＯＮとなる方向センサ（Ａ）と、右側方の
穀稈に当接するとＯＮとなる方向センサ（Ｂ）とを、各
々アクチュエータを該分草杆（２）の左右に突出させて
設けている。

該横刈センサ（６）は、条列センサ（４）とは反対側の
分草杆（５ンの先端部に、アクチュエータを内側方へ突
出させた方向センサ（Ｄ）と、この後方に位置して該方
向センサ（Ｄ）より長いアクチュエータを内側方へ突出
させた方向センサ（Ｃ）とにより構成している。これら
方向センサ（Ｃ）（Ｄ）は、アクチュエータが穀稈に当
接して後方へ回動すると各々スイッチがＯＮとなる構成
である。

刈取装置（１）の先端部に引起装置（７）が後傾姿勢に
設けられ、この後側下部に穀稈の有無を検出する穀稈セ
ンサ（８）を設けている。（９）は刈刃装置で、この刈
刃装置（９）で刈取られた穀稈を後方の脱穀装置。

へ移送供給する供給部に、供給される穀稈の有無を検出
する穀稈センサ（１９を設けている。

原動機側から左右の走行装置（Ｉｌｌを伝動する伝動機
構を内装した伝動ケース（１７Ｊには、該左右の走行装
置（＋　１１の回転を検出して走行距離を計測する距離
センサ（１（資）を設けている。

第１図は制御ブロック図で、ＣＰＵ、メモリ、及び入出
力回路を有した制御装置（１ωに対して、条列センサ（
４）、横列センサ（６）、穀稈センサ（８１（Ｉｌｌ、
及び距離センサ（１３）の各検出情報が与えられると、
これらの各検出情報にもとすいて、制御装置（１■から
右方向ソレノイドｆ１４１、左方向ソレノイドＯ５）、
前進ソレノイド（１ｍ、及び後進ソレノイド（１カへ各
制御信号を出力する構成としている。

該制御装置（１■から操向制御信号が出力されると、右
方向ソレノイド（１４１又は左方向ソレノイド（１つが
励磁され、右又は左走行装置（１１）への伝動を切りと
して車体（３）の進行方向を左右へ操向制御するように
構成されている。

制御装置（ｌＯ）から回向制御信号が出力されると、左
方向ソレノイド（１つが励磁されて左走行装置（１１）
への伝動を切りとした後、この左走行装置（１１）を制
動して車体（３）を所定時間左回向して停止し、後進ソ
レノイド（１ηが励磁されて車体（３）は所定距離の間
後進して、この後進終端において、右方向ソレノイド０
４が励磁されて右走行装置（１１）への伝動を切りとし
た後、この右走行装置（１１）を制動して車体（３）を
所定時間右回向し、前進ソレノイド（１６）が励磁され
て前進走行するように所定の回向パターンで回向制御す
る構成としている。

刈取走行中において穀稈センサ（８）の穀稈検出情報が
入力されると、距離センサ（１湧によって未刈稈の条方
向、及び横方向の長さが測定され、この長さが一定長さ
より長いときは、刈取部の穀稈センサ（８）がＯＮから
ＯＦＦとなり、供給部の穀稈センサ（ＩｌｌがＯＮ状態
であることが検出されると、制御装置（Ｉｆｆｌから回
向制御信号が出力されて、車体（３）は所定の回向パタ
ーンで回向制御される構成である。

又、距離センサ（１３）によって検出される未刈稈の条
方向及び横方向の長さが一定長さより短いときは、刈取
部の穀稈センサ（８）がＯＮからＯＦＦとなったことが
検出されると、供給部の穀稈センサ（１１のＯＮ、ＯＦ
Ｆに関係なく制御装置（１ωから回向制御信号が出力さ
れて、車体（３）は所定の回向パター−７＝ ンで回向制御される構成である。

条列センサ（４）による操向制御は、方向センサ（Ａ）
が走行方向左側の穀稈に当接してＯＮになると、制御装
置（１０１から右方向ソレノイドＱ４１へ操向制御信号
が出力され、方向センサ（Ｂ）が走行方向右側の穀稗に
当接してＯＮとなると、左方向ソレノイド（１５１へ操
向制御信号が出力され、方向センサ（Ａ）（Ｂ）が当接
した穀稈から離れる方向へ車体（３）は操向制御される
構成としている。該方向センサ（Ａ）（Ｂ）が共に穀稈
に当接しないときは中立領域である。又、一方の方向セ
ンサがＯＮのとき、他方の方向センサがＯＮとなっても
このＯＮによる操向出力は出ないように制御構成してい
る。

横列センサ（６）による操向制御は、方向センサ（Ｃ）
　　（Ｄ）が共に穀稈に当接してＯＮになると、制御装
置（１ωから右方向ソレノイド（１４へ操向制御信号が
出力され、これら方向センサ（Ｃ）（Ｄ）が共に穀稈に
当接しないときには左方向ソレノイド（１９へ操向制御
信号が出力されて、車体（３）は操向制御される。又、
方向センサ（Ｃ）のみが穀稈に当接してＯＮになったと
きは中立領域で、操向制御信号は出力されないように制
御構成している。

穀稈列に沿った条方向の刈取時には、条列センサ（４）
によって左右の穀稈を検出しながら、この条方向に沿っ
て走行するように条列制御が行われて穀稈は刈取られる
。未刈稈の条方向の長さは距離センサ（１蜀によって検
出され、この長さが一定長さより長いときは、この条方
向の刈取端部において、穀稈センサ（８）が穀稈のなく
なったことを検出してＯＮからＯＦＦとなり、供給部に
は穀稈のあることが検出されて穀稈センサＯＥ）がＯＮ
状態のときには、制御装置（１〔から回向制御信号が出
力されて該車体（３）は所定の回向パターンによって穀
稈列に対する横方向の刈取行程へ自動回向制御される。

この横方向の刈取行程へ車体（３）を前進すると、刈取
装置（１）は横列センサ（６）の穀稈検出にもとすいて
穀稈群の端部に沿って刈取走行するように横刈制御が行
われる。未刈稈の条方向の長さが一定長さより短いと検
出されたときには、刈取端部において穀稈センサ（８）
が穀稈のなくなったことを検出してＯＮからＯＦＦとな
ったとき、供給部の穀稈センサ（１Ｂの穀稈検出の有無
に関係なく制御装置（１ωから回向制御信号が出力され
、車体（３）は所定の回向パターンによって穀稈列に沿
う条方向の刈取行程へ自動回向制御される（第３図）。

この条方向の穀稈列が刈取装置（１）の刈取幅以下であ
ることが検出されると、条方向であっても横列センサ（
６）による横列制御に自動切替えされて刈取作業が行わ
れる。

従って、刈取作業の終了近くになって条方向の刈取幅以
下の穀稈列が残った場合において、車体（３）は横方向
からこの条方向へ自動回向制御され、又、条方向であっ
ても横列制御に自動切替えされるから、最後迄刈取作業
を自動で行うことができ、作業能率の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はコンバインの概略平面図、第３図は
車体の回向制御の説明図である。 図中、符号ｆｉｌは刈取装置、（２）は分草杆、（３）
は車体、（４）は条列センサ、（５）は分草杆、（６）
は横列センサ、（ＩＫ５は制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取装置（１）の一側の分草杆（２）に穀稈列に沿う条
   列走行時に穀稈に対する当接によって車体（３）を操向
   制御する条列センサ（４）と、反対側の分草杆（５）に
   穀稈列に対して横方向から横列走行時に穀稈に対する当
   接によって該車体（３）を操向制御する横列センサ（６
   ）とを設けたコンバインにおいて、該車体（３）が横方
   向から条方向の刈取行程への自動回向に伴いこの条方向
   の穀稈列が刈取幅以下であることを検出することによっ
   て、該横列センサ（６）による操向制御に自動切替する
   ことを特徴とする刈取操向制御装置。