JPS6036718B2 - 予定可能の角度の回転運動を生じる装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は直流モータの補助により予定可能の角度の回
転運動を生じる装置係る。

所定の角度の回転運動を生じる装置は、特に機械的構成
ユニットを第１の位置から第２の位置へ、およびその逆
に旋回させる場合に応用される。

例えば紙上に被着されたトナー画像を定着する非機械的
印刷の際必要である。そのため紙は２個の定着ドラム（
その一方は加熱される）の間の定着箇所中を通過される
。第２のドラムの補助により紙は加熱されたドラムに圧
接される。印刷中断に際し第１のドラムを第２のドラム
から変移することが必要である。第２のドラムの旋回運
動は上記の装置の補助によって行うことができる。英国
特許第１１７５４６ｙ号明細書から、直流モータの位置
を決定し得る装置は公知である。その目的で、モータ軸
上に２個の光ゲートの光路内に位置する１個のスリット
円盤が配置される。両光ゲートのうち一方のみが遮断さ
れていれば、モータは正しい位置を有する。しかし、両
光ゲートが遮断されていれば、または両光ゲートが遮断
されていなければ、モータの位置は誤っている。光ゲー
トから、直流モータを所望の位置に回転させるべくモー
タ制御回路を制御する信号が導き出される。モータ制御
回路の前に、光ゲートからの信号に基ついてモ−タ駆動
用の制御信号を発生する制御回路が接続されている。こ
の制御回路は加速電流に対する制御信号および制動電流
に対する制御信号を送出する。加速または制動電流の発
生後の直流モータの運動をダンピングさせるために、加
速または制動電流の出現後に毎回、加速または制動電流
の継続時間に関係する継続時間を有する電流が反対方向
に直流モータに流される。この装置の欠点は、モータを
１つの特定の位置に運動させることしかできないことで
ある。この発明の目的は、速度および精度が平均的な応
用に対し経済的な解決を与える所の、直流モータによる
予定可能の角度の回転運動を生じる装置を得ることにあ
る。

この目的を達成するためこの発明によれば、位置報知器
を備え、その第１のものは直流モータの第１の位置を、
第２のものは直流モータの予定可能の角度だけ変移され
た位置に所属され、位置報知器の出力は制御回路と接続
され、この制御回路には直流モータの回転方向を決定す
る方向信号も導入され、制御回路は直流モ−夕に対する
モータ制御回路と接続され、制御回路は方向信号および
位置報知器の位置信号から、モータ制御回路に対する制
御信号を発生し、この制御信号により、直流モ−夕を一
方の位置から他方の位置へ運動させるため直流モー夕に
、まず加速電流を、次に制動電流を、しかして位置報知
器の範囲において一方の或は他方の回転方向に対する矯
正電流を導入し、最後に終位置に到達後はもはや電流を
導入しないようにするのである。そのために制御回路は
下記のように構成されると良い、すなわち方向信号の到
達の際まずモータに対し加速電流が接続され、予じめ決
定された回転角の一部である所の所定の角度の通過後、
加速電流から制動電流に切替えられる（極性の反転）。

終位置に到達の際位置報知器は位置信号を送出する。之
により制動電流から停止電流に切替えられる。モー夕は
終位置において停止され、方向信号が変化しない間保留
される。モータが端位置において停止できるように、加
速電流から制動電流へ切替えのための時刻或は角度を、
或る程度の精度をもって確定することが必要である。

このために単安定のマルチ／ゞィブレ−夕を使用するこ
とができ、之は加速電流の接続によりスタートされ、そ
の転換過程を制動電流への切替えに関係させる。最適の
転換時間は動作時のモータ負荷によって実験的に確認す
ると良い。位置報知器は終位置において所定の小さい角
度範囲を再現し、よってモータは無電流に接続され、旋
回力が現われない間その位置に保留される。この角度範
囲を一側或は池側に超過するとき、位置報知器によりモ
ータを再び終位置に回転する如き極性の矯正電流が接続
される。矯正電流は加速電流或は制動電流より４・さく
選定すると良い。終位置からの偏差に対し種々の理由が
与えられ、例えばモータの制動の際終位置に完全に到達
せず或は通り過ぎる、若くは既に終位置に停止した後外
力によって押しのけられるなどである。反対方向の方向
信号が到達したとき、装置は反対方向に動作する。モー
タ負荷が余り一定でない応用場合のとき、すなわちモー
タに要求される回転力が、ある操作においては小さく、
他の操作においては大きいようなとき、場合によっては
制動電流への切替えに対し、時間で驚くむしろ回転角を
決定するのが良い。このために付加の位置報知器を使用
し、その最適の角位置を、平均のモータ負荷において実
験的に確認すると良い。位置報知器は直流モータの軸に
配置されたク。

ック盤と２個の光ゲートによって構成することができる
。その際クロック盤は光ゲートにより走査されるクロッ
ク窓を包含する。直流モータの一方の位置（以下に旋回
位置と呼ぶ）は、クロック窓の一方の側緑が両光ゲート
の間にあり、かつ第１の光ゲートは遮断されず、之に反
し第２の光ゲートが遮断されたときに到達される。以下
に変移位置と呼ぶ所の第２の位置は、クロック窓の他方
の側緑が両光ゲートの間にあり、かつ第１の光ゲートは
遮断され、之に反し第２の光ゲートは遮断されないとき
に到達される。従って光ゲートから選出された位置信号
から、直流モータが如何なる位置を占めたかが分かる。
モータ制御回路は４個の出力トランジスタを持つＨ−接
続から成ることができる、その際それぞれ２個の出力ト
ランジスタのコレクターェミツタ回路が、直列に第１お
よび第２の動作電位の間に存在する。

直流モータは直列に接続された、出力トランジスタのコ
レクターェミッタ回路の接合点の間に配置される。従っ
て一方の対角線に配置さ・れた出力トランジスタが、制
御回路の制御信号により導通制御されたとき、電流が直
流モータを−方の方向に流れ、之に反し他方の対角線に
配置された両出力トランジスタが導通制御されたとき、
電流は直流モータを反対方向に流れる。矯正電流の低い
値は下記によって得られる、すなわちモータに一方の電
流を流すことを可能にするため共同する所の出力トラン
ジスタのそれぞれのコレクターェミツタ回路に並列に、
それぞれ抵抗を配置し、しかして所属の出力トランジス
タを、対角線に存在する出力トランジスタが導通制御さ
れたときも、閉塞のままにするのである。

制御回路は前述の単安定のマルチパイプレータと１個の
デコーダ回路とから成ることができる。この単安定マル
チパイプレータにより出力信号が発生され、その接続時
間により、加速電流および制動電流の継続時間が確定さ
れる。デコーダ回路には単安定マルチパイプレータの出
力信号、方向信号および位置信号が導入され、これら信
号からモータ制御回路に対する制御信号を発生する。デ
コーダ回路はプログラム可能の記憶器として実施できる
。この発明の他の特徴によれば、加速電流および制動電
流の時間長さは時間的に予じめブログミングされず、む
しろ行程に関係して付加の行程指示器を介して制御され
る。

そのためクロック盤の範囲内に第３の光ゲートを配置す
ることができる。その際単安定マルチパイプレータとデ
コーダ回路との間に、前進−後進カゥンタが配置され、
之はクロツク信号に制御され、方向信号の一側緑の出現
後、殊に第３の光ゲートが信号を送出するまで前進方向
に計数する。この時刻から前進−後進カウンタは後進計
数し、計数状態０に達した際、第１の単安定マルチパイ
プレータの出力信号を遮断する。従って第１の単安定マ
ルチパイプレータの出力信号の遮断時刻は、モータの機
械的負荷に関係する。次に図示実施例につきこの発明を
説明する。

第１図は位置報知器を持つ直流モータの斜視図、第２図
および第３図は位置報知器の２個の異なる位置、第４図
は直流モータのモータ制御回路を持つ制御回路、第５図
は制御回路中に現われる信号を持つインパルスダイヤグ
ラム、第６図および第７図は制御回路の実施形、第８図
は直流モータの加速が変移位置に行程に関係して制御さ
れる場合に対する位置報知器の実施形、第９図は旋回位
置に行程に関係して制御される加速の際の位置報知器、
第１０，１１および１２図は行程に関係して制御される
加速に対して必要な装置を示す。第１図は直流モータお
よび位置報知器の原理的表示である。直流モータはＧＭ
で、位置報知器はＳＭで示す。位置報知器は１個のクロ
ック盤ＴＫおよび２個の光ゲートＬ１，Ｌ２から成る。
クロック盤ＴＫは直流モータの軸ＷＬ上に配置され、２
個の緑Ｆ１，Ｆ２を持つクロック窓ＴＦを持て）。位置
報知器が光ゲートＬ１，Ｌ２およびクロック盤ＴＫから
成ることにより、クロック窓ＴＦの何れの緑が光ゲート
ＬＩおよびＬ２の間にあるか、および両光ゲートＬ１，
Ｌ２の何れが遮断され或は遮断されないかによって、旋
回位置或は変移位置が確定される。

例えば旋回位置は下記のように定義される、すなわち窓
縁ＦＩが第３図のように光ゲートＬ１，Ｌ２の間にあり
、その際光ゲートＬ２は遮断され、ＬＩは遮断されない
のである。変移位置は下記のように定義される、すなわ
ち窓縁Ｆ２が第２図のように光ゲートＬ１，Ｌ２の間に
あり、Ｌ２は遮断されず、ＬＩが遮断されるのである。
第２図および第３図中の矢印は、図示の位置から他の位
置に移行するとき、クロック盤ＴＫが何れの方向に回転
するかを指示する。旋回位置（第３図）から変移位置に
回転する場合、クロック盤ＴＫは反時計方向に回転する
。之に反しクロック盤ＴＫが変移位置（第２図）から旋
回位置に移動する場合、時計方向に回転する。第４図は
制御回路ＳＴおよび直流モータのモー夕制御回路ＭＡの
実施形を示す。モータ制御回路ＭＡは４個の出力トラン
ジスタＴＲＩ乃至ＴＲ４を持つＨ−接続として構成され
る。これら出力トランジスタのベース端子に制御信号ａ
，ｂ，ｃ，ｄが制御回路ＳＴから導入される。それぞれ
２個の出力トランジスタのコレクターェミツタ区間は直
列に接続され、かつ第１の動作電位ＵＢおよび第２の動
作電位ＵＡの間に存在する。例えば出力トランジスタＴ
Ｒ１，ＴＲ４のコレク夕−ェミッ夕区間は直列に接続さ
れ、出力トランジスタＴＲ３，ＴＲ２のコレク夕−ェミ
ッ夕区間も同様である。２個の出力トランジスタの直列
接続のコレクタ−ェミッタ区間の接合点Ｖ１，Ｖ２にそ
れぞれ直流モ−夕○Ｍが接続される。

直流モー夕の一方の整流子はＶＩと、他方の整流子はＶ
２と接続される。更に出力トランジスタＴＲ４のコレク
ターェミッタ区間に並列に抵抗Ｒ１があり、ＴＲ２のそ
れには抵抗Ｒ２が並列にある。モータ制御回路ＭＡによ
って確定される、直流モータＧＭを経る電流方向は、直
流モータの回転方向を決定する。

例えばトランジスタＴＲＩが導通制御されると、電流は
動作電位ＵＢからトランジスタＴＲＩを経てモー夕に一
方向に流れる。之に反しトランジスタＴＲ３が導通制御
されると、電流はＵＢからＴＲ３を経てモータに逆方向
に流れる。直流モータを経て流れる電流の大きさは、ト
ランジスタＴＲ１，ＴＲ３に対角線に存在するトランジ
スタＴＲ２或はＴＲ４が、付加的にやはり導通制御され
るか否かに関係する。

この仕方で２個の異なる大きさの電流を発生することが
でき、その電流の各々はなお２つの異なる方向を持つこ
とができる。互に対角線に存在し共同作用する２個の出
力トランジスタが導通制御されると大きい電流が流れ、
之に抵抗ＲＩ或はＲ２が並列に接続されない一方の出力
トランジスタのみが導通制御される場合、直流モータを
流れる電流はイ・さし・。直流モータを経る大きな電流
は、それをモータの加速或は制動の何れに使用するかに
従って、加速電流或は制動電流と呼ぶ。直流モータを流
れるづ・さし、電流は、それが直流モー夕を旋回方向か
、或は反対方向に動作させるかに従って、前進方向の矯
正電流或は後進方向の矯正電流と呼ぶ。制御回路ＳＴは
２個の単安定マルチパイプレー夕Ｍ１，Ｍ２および１個
のデコーダ回路ＤＣから成る。

単安定マルチパイプレータＭ１，Ｍ２には方向信号ｅが
導入され、之はデコーダ回路ＤＣにも直接に印加される
。マルチパイプレータＭ１，Ｍ２は出力信号ｍｌ，ｍ２
を送出し、之は方向信号の側縁によって始まり、単安定
マルチパイプレータの転換時間により決定可能の時間に
よって終る。マルチパイプレータＭ１，Ｍ２の出力信号
ｍｌ，ｍ２が存在する間、直流モータＧＭを経て加速電
流が送られる。マルチパイプレー夕ＭＩの転換時間の経
過後マルチパイプレータＭ２のみが信号ｍ２を送出し、
之の持続時間は単安定マルチパイプレータＭ２の転換時
間により確定される。

信号ｍ２のみが存在する期間中に、直流モータに制動電
流が導入される。デコーダ回路ＤＣには信号ｅ，ｍｌ，
ｍ２に付加して、光ゲートＬ１，Ｌ２から位置信号１１
，１２が導入される。

制御回路ＳＴは、信号ｍｌ，ｍ２が経過し、その故に直
流モータＧＭの回転によりクロック盤ＴＫが旋回位置或
は変移位置の範囲に到達したときに、始めて位置信号１
１，１２が作用する。最初は位置信号１１，１２は抑圧
される。従って直流モータを通る加速電流の方向は方向
信号ｅにより、接続時間は信号ｍｌにより決定される。

直流モータを通る制動電流は方向信号ｅおよび信号ｍ２
により確定される。之に反し前進或は後進の矯正電流は
、方向信号ｅ、信号ｍｌ，ｍ２およ位び暦信号１１，１
２により確定される。制御回路ＳＴおよびモータ制御回
路ＭＡの作用を、第６図のパルスダイヤグラムによって
説明する。電圧或は回転角のは時間ｔに関係して示して
ある。各個の曲線は始端に第３図の信号を記入してある
。その際高い電位は出力トランジスタＴＲＩ乃至ＴＲ４
が導通制御されることを意味する。高い電位は２元値“
１”に等しいとし、低い電位は２元値“０”に等しいと
することができる。第５図でまず旋回過程を示す。範囲
１においてクロック盤ＴＫは変移位置に存在する。従っ
て光ゲートＬ２が発光し、位置信号１２は“１”であり
、光ゲートＬＩは遮断され、位置信号１１は“０”であ
る。直流モータＯＭに電流は流れない。範囲ｍこおいて
方向信号ｅは“０”から“１”に切替えられる。

同時に単安定マルチパイプレータＭ１，Ｍ２の出力信号
ｍｌ，ｍ２はやはり“０”から“１”に移行する。デコ
ーダ回路ＤＣはその後出力から制御信号ａ，ｂを送出す
る。之により出力トランジスタＴＲＩ，ＴＲ２が導通制
御され、電流、すなわち加速電流がトランジスタＴＲ１
、直流モータＧＭおよびトランジスタＴＲ２を経て流れ
ることができる。直流モー外ま運動を始め、之は回転角
のに対する曲線で表わす。マルチパイプレータＭ１の転
換時間により確定可能の時間後、信号ｍｌは再び“０”
になる。従って第５図の加速範囲０は終る。制御信号ａ
，ｂは再び“０”に戻る。位置信号１１，１２は今まで
何の役割もなさなかった。範囲ローこ範囲ｍが続き、こ
こでは単安定マルチパイプレータＭ２のみが信号ｍ２を
送出する。

この信号は、デコーダ回路ＤＣが制御信号ｃ，ｄを送出
し、之により出力トランジスタＴＲ３，ＴＲ４が導通制
御されるように作用する。従って直流モー夕を通り、反
対方向の電流、すなわち制動電流が流れる。制動電流の
期間はやはりマルチパイプレータＭ２の転換時間によっ
て確定される。信号ｍ２が再び“０”に戻ると、出力ト
ランジスタＴＲ３，ＴＲ４は閉塞され、もはや制動電流
は直流モータを流れない。この範囲血においても位置信
号１１，１２は利用されない。加速および制動電流の持
続長さは、クロック盤の側緑ＦＩが光ゲートＬ１，Ｌ２
の範囲内に達するように選定される。

光ゲートＬＩはもはや遮断されないので位置信号１１が
現われる。従って直流モータは正当な位置に達した。し
かし直流モータがなお更に回転すると、光ゲートＬ２も
自由にされ、位置信号１２が現われる。第５図の位置信
号１２も存在する範囲はＮで示してある。位置信号１２
が存在するとき、デコーダ回路ＤＣから制御信号ｄが発
生され、之は出力トランジスタＴＲ３を導通制御する。
従って後進方向の矯正電流が、トランジスタＴＲ３、直
流モー夕○Ｍ、抵抗ＲＩを経て流れることができる。こ
の矯正電流は制動或は加速電流より小さく、直流モー夕
の反対方向の回転に作用し、モータを再び戻し、光ケー
−トＬ２が遮断され制御信号１２が再び“０”になるま
で続く。直流モータが逆方向に回転し過ぎた場合、或は
制動遂行の際（範囲ｍ）早く停止し過ぎた場合には、光
ゲートＬＩも遮断され、位置信号１１は“０”である（
範囲Ｖ）。

この場合デコーダ回路ＤＣは制御信号ａを送出し、之が
出力トランジスタＴＲＩを導通制御する。従って電流が
トランジスタＴＲ１、直流モー夕、抵抗Ｒ２を経て流れ
る。この電流を前進方向の矯正電流と呼び、その大きさ
は後進方向の矯正電流に対応する。この電流に基き直流
モータは緩慢に前進方向に回転し、殊に窓側緑ＦＩが光
ゲートＬ１，Ｌ２の間に存在するまで続く。従って旋回
過程が終了する。何となれば第５図に示す特殊な場合に
おいて範囲打で、デコーダ回路ＤＣから制御信号が発生
されず、従って直流モータを電流が流れないからである
。続いて変移運動を示す。

変移（範囲Ｗ）は方向信号ｅが“０”のとき始まる。方
向信号ｅの後緑はやはり、単安定マルチバィブレ−夕Ｍ
１，Ｍ２において信号ｍｌ，ｍ２を送出する。方向信号
ｅおよびマルチパイプレータからの信号ｍｌ，ｍ２は、
デコーダ回路ＤＣに制御信号ｃ，ｄを送出させる。従っ
て出力トランジスタＴＲ３，ＴＲ４は導通制御され、電
流がＴＲ３、直流モータ、ＴＲ４を経て流れる。この電
流は加速電流である。光ゲートＬ１，Ｌ２の位置信号１
１，１２は考慮されない。単安定マルチパイプレータＭ
Ｉの信号ｍｌに続いて、単安定マルチパイプレータＭ２
の信号ｍ２のみが発生される（範囲個）。

この信号は方向信号ｅと共に、デコーダ回路ＤＣに制御
信号ａ，ｂを送出させる。その結果出力トランジスタＴ
Ｒ１，ＴＲ２が導通制御される。従って電流が上記の電
流と反対方向に、ＴＲＩ、直流モータ、ＴＲ２を経て流
れ、之は制動電流である。加速電流および制動電流の持
続長さは、今の場合窓緑Ｆ２が光ゲートＬ１，Ｌ２の間
にあるように選定される。

クロック盤、従って直流モータが静止するとき変移運動
が終了する。しかし直流モータＧＭが更に運動する場合
、モータおよびクロック盤の正当な位置が、旋回運動の
遂行の際に対応して、光ゲートＬ１，Ｌ２から送出され
る位置信号１１，１２の補助によって調整される。この
過程は第５図には示していない。デコーダ回路ＤＣはプ
ログラミング可能の記憶器ＰＲＯＭとして実施すること
ができる。

この記憶器は方向信号ｅ、信号ｍｌ，ｍ２および位置信
号１１，１２に対する入力を持ち、更に制御信号ａ，ｂ
，ｃ，ｄに対するそれぞれの出力を持つ。記憶器のプロ
グラミングは下記の真理値表に対応して行われる。ｅｍ
ｌｍ２ １１１２ ａ ｂ ｃ ｄ １１１× ＸＩＩＯＯ １０１× ＸＯＯＩＩ １０ ０ ０ ０１０〇〇 １０ ０ ０１１〇〇〇 １０ ０１０００００ １０ ○１１００１０ ｅｍｌｍ２ １１１２ ａ ｂ ｃ ｄ ０１１× ＸＯＯＩＩ ００１× ＸＩＩＯＯ ００ 〇 〇 〇〇〇・〇 ００ 〇 〇１００００ ００ ０１０００１０ ００ ０１１１００○ 表中で第５図に対応して信号が高い電位を持つ場合、信
号を“１”で与える。

第５図に対応して低い電位を持つとき、信号は“０”で
示してある。位置信号１１，１２を考慮しない場合、真
理値表中の対応する位置にｘが記入してある。記憶器が
真理値表に対応してプログラミングされる場合、第５図
で既に説明した経過さ与えられる。第６図および第７図
は制御回路ＳＴの可能な実施形を示す。デコーダ回路と
してプログラミング可能の記憶器ＰＲＯＭが使用される
。更に単安定マルチバイブレ−タＭ１，Ｍ２が示される
。マルチパイプレータはそれぞれ２個の段から成り、そ
の一方の段は方向信号ｅの前縁が印放されたときに信号
を発生し、他方の段は方向信号ｅの後緑が印加されたと
き信号を送出するように成る。単安定マルチパイプレー
タは普通の回路素子により構成されているから、第６図
の回路については説明を省く。第７図は第６図の単安定
マルチパイプレータの＊で示す部分の回路構成を示す図
である。第８図および第９図は直流モータＧＭの加速が
行程に関係して制御される場合の、クロック盤ＴＫの実
施形を示す。クロック盤ＴＫはやはり直流モ−夕の鞠上
に配置される。第８図は直流モ−夕が変移位置にある場
合の、光ゲートＬ１，Ｌ２に対するクロック盤イＫの位
置を示す。第９図は直流モータが旋回位置にある場合の
、光ゲートＬ１，Ｌ２に対するクロツク盤ＴＫの位置を
示す。クロツク盤ＴＫはクロック窓ＴＦに付加して、ク
ロック窓の上方に配置された第２の大きな窓ＴＦＩを持
つ。窓ＴＦＩは緑Ｆ３，Ｆ４を持つ。別述の実施例にお
けると同じ作用を持つ光ゲートＬ１，Ｌ２に付加して、
第３の光ゲートＬ３（行程指示器と呼ぶ）がなお配置さ
れる。この第３の光ゲ−トＬ３は光ゲートＬ１，Ｌ２の
向い側に位置する。光ゲートＬ３は計数クロックが導入
される前進−後進カウンタと接続される。

このカゥン夕は単安定マルチパイプレータＭＩとデコー
ダ回路ＤＣとの間に配置される。旋回或は変移の際の加
速過程の始めに、ここで新規に確定された信号ｍｌの長
さに従って、その経過と共に前進−後進カウンタがスタ
ートする。旋回の際窓緑Ｆ３は、或は変移の際窓緑Ｆ４
が光ゲートＬ３を通過するや、カゥソ外ま前進動作から
後進動作へ切替えられる。信号ｍｌ′はカゥン夕が計数
状態零を通過したとき“０”に切替えられる。第８図お
よび第９図の実施形は、大きな負荷変化の際にも、装置
が制御命令に迅速に追随できる利点を持つ。

直流モータの運動が例えば機械的部分の強い摩擦により
綾漫である場合、前進−後進カゥンタは窓緑Ｆ３或はＦ
４が光ゲートＬ３を通過するまで、計数する。すなわち
前進−後進カウンタは、計数状態零に達するまで、一層
低くも計数しなければならない。しかしその結果直流モ
ータは時間的に長く加速される、満足な設計の際、所定
の角の旋回運動が、種々の機械的負荷にもかかわらずほ
ぼ等しい時間で、希望の終位置に奇麗な停止で行われる
ようになる。第１０図乃至第１２図は単安定マルチパイ
プレータＭＩおよびデコーダ回路ＤＣの間に配置されね
ばならない回路が、直流モータの加速を行程に関係して
制御できるようになったものを示す。

第１０図において発振器Ｊ２は例えばＩＫＨｚの計数ク
ロックを発生する。この計数クロックはデコーダＪＩに
導入される。デコーダ１１には更に単安定マルチパイプ
レータＭＩから信号ｍｌが、Ｍ２からｍ２が、しかして
光ゲートＬ３から信号１３が印加される。その際信号１
３の線中に第１２図の回路が挿入される。この回路によ
り、光ゲートＬ３が信号ｍ２の印加の場合にのみ利用さ
れることが保証される。Ｊ８は双安定のフリツプフロツ
プである。デコーダＪＩの出力は、２段Ｊ６，Ｊ７から
成る前進−後進カウンタと接続される。

カウンタＪ６，Ｊ７の出力は双安定フリップフロップＪ
３に印加され、その出力から信号ｍｌ′が送出され、之
はデコーダ回路ＤＣに導入される。信号ｍｌが“１”で
あるとき、信号ｍｌ′は“１”であるが、前進−後進カ
ゥンタＪ６，Ｊ７が再び計数状態零に戻った場合、再び
０になる。カウンタＪ６，Ｊ７が大きく計数される時間
は、クロック盤ＴＫがある位置から旋回運動の際光ゲー
トＬ３に到達するまでに経過する時間に関係する。

続いてカウンタＪ６，Ｊ７は再び逆計数する。この回路
（第１０図乃至第１２図）はこの解決を第４図の回路に
応用する際、ＭＩおよびＤＣの間に挿入される。之によ
りＤＣにｍｌ，ｍ２の代りにｍｌ′，ｍ２′が導かれる
。第９図乃至第１２図の回路の実現はこの発明の対象で
無く、むしろ解決の可能性を示すだけであるから、この
回路のそれ以上の説明は省略する。

回路中に使用されたハードウェアは普通に購入できるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は位置報知器を持つ直流モー夕の斜視図、第２お
よび３図は位置報知器の異なる位置、第４図は直流モー
タのモータ制御回路を持つ制御回路、第５図は制御回路
中に現われる信号を持つインパルスダイヤグラム、第６
および７図は制御回路の実施形、第８図は直流モータの
加速が殊に変移位置に、行程に関係して制御される場合
に対する位置報知器の実施形、第９図は旋回位置に、行
程に関係して制御される加速の際の位置報知器、第１０
乃至１２図は行程に関係して制御される加速に対して必
要な装置を示す。 ＤＣ…・・・デコーダ回路、ｅ・・・・・・方向信号、
ＧＭ…・・・直流モータ、の・・・…モータの回転角、
Ｊ１・・・・・・デコーダ、Ｊ３・・・・・・双安定フ
リップフロップ、Ｊ６，Ｊ７・…・・前進−後進カウン
タ、Ｊ８・・・・・・双安定フリップフロップ、ＬＩ〜
Ｌ３・・・・・・光ゲ−ト、Ｍ１，Ｍ２・・・・・・単
安定マルチパイプレータ、ＭＡ・・・・・・モータ制御
回路、ＳＭ・・…・位置報知器、ＳＴ・・・・・・制御
回路、ＴＦ……クロック窓、ＴＫ・・・・・・クロック
盤、ＵＡ，ＵＢ・・・・・動作電位。 Ｆｉ９．１Ｆｉｇ．２ Ｆｉｇ．３ Ｆｉｇ．ム Ｆｉ９．５ Ｆｉｇ．７ Ｆｉ９．６ Ｆｉｇ．８ Ｆｉｇ，９ Ｆｉｇ．１０ Ｆｉｇ，１１ Ｆｉ９．１２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 予定可能の回転運動を生ぜしめる直流モータの位置
   が少なくとも２個の光ゲートおよび１個のクロツク盤か
   ら成る位置報知器により検出され、位置報知器の出力端
   がモータ制御回路と接続された制御回路に接続されてお
   り、制御回路が位置報知器から発せられた位置信号に関
   係してモータ制御回路に対する制御信号を発生し、それ
   に基づいて直流モータが加速電流によりまず加速され、
   次いで制動電流により制動される装置において、クロツ
   ク盤ＴＫがクロツク窓ＴＦとして光ゲートＬ１，Ｌ２の
   相互間隔よりも大きい幅の単一光透過性部分を有してお
   り、クロツク窓ＴＦの一方の縁Ｆ１が光ゲートＬ１，Ｌ
   ２の間に位置する時に直流モータＧＭが第１の位置に到
   達しており、クロツク窓ＴＦの他方の縁Ｆ２が光ゲート
   Ｌ１，Ｌ２の間に位置する時に直流モータＧＭが第２の
   位置に到達しており、制御回路ＳＴに位置報知器ＳＭの
   位置信号とならんで直流モータＧＭの回転方向を定める
   方向信号ｅが供給され、これらの位置信号および方向信
   号から制御回路ＳＴが、一方の位置から他方の位置への
   直流モータの運動に対する加速電流および制動電流に対
   する制御信号に加えて、場合によつては直流モータが位
   置報知器のいずれか一方の範囲内に到達する時に一方ま
   たは他方の回転方向に対する矯正電流に対する制御信号
   を発生し、またパワトランジスタのブリツジ回路から成
   るモータ制御回路が制御信号に基づいて直流モータＧＭ
   に加速および制動電流をそれぞれ対角線を挾んで向かい
   合う２個のパワトランジスタＴＲ１，ＴＲ２またはＴＲ
   ３，ＴＲ４を介して、また場合によつては矯正電流を１
   個のパワトランジスタＴＲ１またはＴＲ３およびその後
   に接続されている抵抗Ｒ２またはＲ１を介して供給する
   ことを特徴とする予定可能の角度の回転運動を生じる装
   置。 ２ 位置報知器ＳＭが直流モータＧＭの軸上に配置され
   た１個のクロツク盤ＴＫおよび並置された２個の光ゲー
   トＬ１，Ｌ２から成つていることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の装置。 ３ 制御回路ＳＴが２個の単安定マルチバイブレータＭ
   １，Ｍ２および１個のデコーダ回路ＤＣから成つており
   、方向信号ｅがデコーダ回路ＤＣおよび第１および第２
   の単安定マルチバイブレータＭ１，Ｍ２に供給され、そ
   の際に方向信号の一方の縁の出現後に両単安定マルチバ
   イブレータは、直流モータＧＭが加速される間はセツト
   されており、また第２の単安定マルチバイブレータＭ２
   は第１の単安定マルチバイブレータＭ１のリセツト後に
   直流モータが制動される間はセツトされたままであり、
   さらにデコーダ回路ＤＣに光ゲートＬ１，Ｌ２の位置信
   号１１，１２が供給され、またデコーダ回路ＤＣが４個
   の制御信号ａ，ｂ，ｃ，ｄを送出し、それらのうちの第
   １の制御信号ａは、一方の方向に加速が、または他方の
   方向に制動が行われる時に常に現れ、第４の制御信号ｄ
   は、他方の方向に加速が、または一方の方向に制動が行
   われる時に常に現れ、第２の制御信号ｂは、一方の方向
   に加速電流が、または他方の方向に制動電流が発生され
   る時に常に現れ、また第３の制御信号ｃは、一方の方向
   に制動電流が、または他方の方向に加速電流が発生され
   る時に常に現れ、また追加的に第１の制御信号ａまたは
   第４の制御信号ｄが、クロツク盤ＴＫが単安定マルチバ
   イブレータＭ２のパルス継続時間の経過後に終位置にな
   い時に矯正電流（前進方向および後進方向））が必要と
   される時に現れることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項または第２項記載の装置。