JPS6036721B2 - 対地作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、対地作業装置昇降用リフトアームを駆動する
流体圧アクチュェータを、中立復帰用スプリングを備え
た電磁バルブにより操作すべく構成し、前記対地作業装
置をその下降操作時に地面下の設定位置で自動停止すべ
く前記電磁バルブを自動操作する作業深さ設定機構を設
けた対地作業車に関する。

上記対地作業車において、作業装置の目標位置への精度
良い停止制御を行わせるに、従来、対地作業装置を設定
耕深深さ近くまでは連続下降させ、耕漆深さ近くに到る
と間欠下降させていた。

ところが、前記間欠下降による綾速下降は、バルブ切換
制御時間内における平均速度であって、作業装置が間欠
的に下降動作する際の速度は、前記穣遠下降制御範囲外
における下降速度と同一であること、並びに、この種対
地作業車において、対地作業装置昇降用リフトアームと
、このリフトアームを駆動する流体圧アクチュヱー夕と
の連結部並びに対地作業装置と昇降用リフトアームとの
連結部等に粗付けの為の融通があることから、末端に取
付けられた前記対地作業装置に対しては大きなガタとし
て現われることとなり、流体圧アクチュェータ駆動停止
時の流体圧変化によって対地作業装置が大きな衝撃を受
け、また、その衝撃に伴う振動で目標耕深深さをオーバ
ーランしてしまい、流体圧アクチュェータ駆動停止時の
停止衝撃緩和やオーバーラン防止を十分達成できなくて
、目標レベルへの位置合わせ精度の向上が十分されてい
ない問題があった。本発明は、作業装置を目標位置に迅
速に下降到達させられるようにすると共に、目標レベル
への位置合わせ精度を一層高められるようにし、しかも
、そのための構成を安価にできるようにする事を目的と
する。

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

乗用型トラクタ１の後方にロータリ耕転作業装置２を上
下駆動揺動自在なりフトアーム３により昇降自在に連結
すると共に、トラクタ１のエンジン動力を作業装置２に
伝達すべく構成してあり、もって、トラクタ１を走行さ
せるに伴い耕伝作業を行えるようにした乗用型耕転機を
構成してある。

前記リフトアーム３は、流体圧アクチュェータの一例と
しての流体圧シリンダ４１こより駆動すべ〈構成してあ
り、前記シリンダ４に対するコントロールバルブ５の切
換え操作により作業装置２を昇降させられるようにして
ある。

前記トラクターの操縦部６に目標とする作業深さに対す
る第１設定器日，を設けると共に、前記リフトアーム３
にその対機体揺動角に基づいて作業装置２のロータリ７
の地面下への突入深さを検出する作業深さ検出装置Ｌを
付設し、そして、第２図に示すように、前記バルブ５に
、それを作業装置上昇位置及び下降位置に各別に操作す
る一対の電磁ソレノィド８，８、並びに、中立位置に復
帰させる一対のスプリング９，９を備えさせる共に、前
記第１設定器日，及び検出装置Ｌと前記両ソレノィド８
，８に対する通電装置１０ａ，１０ｂとを、第１設定器
日，による設定値と検出装置Ｌ‘こよる検出結果とに基
づいて前記両通電装置１０ａ，１０ｂに信号を付与する
演算回路１１を介して連係させて、設定された作業深さ
と実際の作業深さとに基づいてバルブ５を自動的に制御
する機構１２を構成してある。

そして、前記演算回路１１を構成するに、第１設定器Ｈ
Ｉによる設定値を電気的な値ｈとして、検出装置Ｌによ
る検出値を電気的な値そとして夫々導入して演算値（ｈ
一そ）を算出し、その結果に基づいて、前記両値ｈ，夕
がバランスするべく作業装置２を昇降させるべく、両通
電装置１０ａ，１０ｂを操作するようにしてある。もっ
て、実際の作業深さが設定深さに維持されるべく作業装
置２を自動的に昇降制御させながら作業を行えるように
してある。第２図に示すように、前記演算回路１１に対
して作業停止信号ａ，を付与すると共に上昇側通電装置
１０ａに対して作動指令信号ａ２を付与する第１状態と
、演算回路１１及び上昇側通電装置１０ａを夫々元の自
動制御状態に復帰させるべく前記両信号ａ，，ａ２を解
除する第２状態とに切換え自在な発信装置Ａを、前記バ
ルブ自動制御機構１２に付設して、前記発信装置Ａの作
用状態切換えにより、バルブ５を、前記自動制御と無関
係に作業装置上昇側に操作したり、あるいは、前記自動
制御をして作業装置下降側に操作できると共に、下降す
る作業装置２を設定位置で自動樟止すべく自動操作する
作業深さ設定機構１３を構成し、そして、前記発信装置
Ａに対する切換操作具１４を前記操縦部に６に設けてあ
り、旋回時等において、前記操作貝１４により、作業装
置２をリフトアーム３の上昇限度まで上昇操作させたり
、上昇させた作業装置２を下降操作させられると共に地
面下の設定位置で自動停止させられるようにしてある。
第２図に示すように、前記下降側通電装置１０ｂからバ
ルブ５に付与される連続的なバルブ操作信号を間欠的な
操作用パルス信号に変える発振回路１５を、前記演算回
路１ １に対してそれが前記設定値ｈと検出値そとがバ
ランスした事を判別した際には作動が停止されるべく連
係させた状態で前記作業深さ設定機構１３に付設すると
共に、前記発振回路１５を起動させるタイミングに相当
する作業装置レベルに対する第２設定器比を前記操縦部
６に設け、そして、この第２設定器日２及び前記検出装
置Ｌと前記発振回路１５とを、第２設定器日２による設
定値と検出装置Ｌによる検出結果に基づいて前記発振回
路１５を起動させる比較判別装置１６により連係させ、
もって、前記作業深さ設定機構１３により下降停止され
る作業装置２が前記第１設定器日，により設定された目
標レベルに迅速に下降されかつ精度良く位置合わせした
状態で停止されるようにするための下降速度自動制御機
構を構成してある。

すなわち、前記第２設定器日２をして、作業装置２が前
記作業深さ設定機構１３により停止される直前に相当す
る位置Ｐ，を設定しておく。すると、第３図に示すよう
に、最上昇位置Ｐｏから下降される作業装置２が地面Ｇ
下に突入して前記設定位置Ｐ，に達するまではバルブ５
が全開状態にされていて急速度で付降される。作業装置
２が前記設定位置Ｐ，に達すると、自動的に発振回路１
５が起動され、そして、作業装置２が設定位置Ｐ，から
第１設定器日，により設定された停止位置Ｐ２で停止さ
れるまでの間は、発振回路１５の作動が維持されて、そ
の操作パルス信号とスプリング９の協働作用によりバル
ブ５が絞り状態に維持され、つまり、バルブ５が全開か
らスプリング９の付勢力に抗して全開に到るまでの所要
時間よりも短かい間隔のパルス信号が発信されて、バル
ブ５の半開き状態でのくり返し開閉作動により、結果と
して流量が絞られて、穣速度で下降されて、停止衝撃が
緩和されると共にオ−バランが防止される。尚、設定停
止位置Ｐ２が変化すると穣速下降時間に変化が生じるが
、前記発振回路１５の起動が、作動装置２が下降し始め
てから一定時間後に行われるべく設定しておいても良い
。

又、前記ロータリ耕泰装置２はプラウやトレンチャー等
の各種作業装置に変更可能であり、これを対地作業装置
２と総称する。

以上要するに、本発明は、員記した対地作業車において
、前記対地作業装置２の下降操作時にその対地作業装置
２が地面Ｇ下に突入した後で前記作業深さ設定機構１３
により停止される直前から停止されるまでの間、前記電
磁バルブ５が全開状態に到らないうちに閉じ側に操作す
ることにより流量を制限する操作用パルス信号を自動的
に付与する発振回路１５を設けてある事を特徴とする。

すなわち、バルブ５の半開き状態での繰り返し開閉作動
により、アクチュェータ４に流体を徐々に供Ｖ給するよ
うにしたから、作業装置２の下降作動速度自体が遅くな
り、停止衝撃の緩和及びオーバーランの防止を効果的に
行えて、目標レベルＰ２への位置合わせを極めて精度良
く行えるようになったのであり、仕上り精度の良い作業
を能率良く行えるようになった。しかも、バルブ５の絞
り状態への維持を、バルブ５に本来的に備えてあるスプ
リング９を有効利用してその中立復帰操作力と前記操作
用パルス信号との協働作用により行わせるようにしたか
ら、比較的安価にできる発振回路１５を付加するだけで
済み、前記作業装置制御構成を経済的に有利にできた。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
は乗用型耕転機の全体側面図、第２図は制御機構を示す
プ。 ック図、第３図は作業装置下降制御状態の説明図である
。２…・・・対地作業装置、３・・・・・・リフトアー
ム、４．．・．．・アクチュェータ、５・・・・・・電
磁バルブ、９・・・・・・スプリング、１３……作業深
さ設定機構、１５・・・・・・発振回路、Ｇ……地面、
Ｐ２・・・・・・設定位置。 第１図第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 対地作業装置２昇降用リフトアーム３を駆動する流
   体圧アクチユエータ４を、中立復帰用スプリング９を備
   えた電磁バルブ５により操作すべく構成し、前記対地作
   業装置２をその下降操作時に地面Ｇ下の設定位置Ｐ＿２
   で自動停止すべく前記電磁バルブ５を自動操作する作業
   深さ設定機構１３を設けた対地作業車であつて、前記対
   地作業装置２の下降操作時にその対地作業装置２が地面
   Ｇ下に突入した後で前記作業深さ設定機構１３により停
   止される直前から停止されるまでの間、前記電磁バルブ
   ５が全開状態に到らないうちに閉じ側に操作することに
   より流量を制限する操作パルス信号を自動的に付与する
   発振回路１５を設けてある事を特徴とする対地作業車。