JPS6044698B2 - ユーザプログラム発生および補正装置 - Google Patents

ユーザプログラム発生および補正装置

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JPS6044698B2
JPS6044698B2 JP53031829A JP3182978A JPS6044698B2 JP S6044698 B2 JPS6044698 B2 JP S6044698B2 JP 53031829 A JP53031829 A JP 53031829A JP 3182978 A JP3182978 A JP 3182978A JP S6044698 B2 JPS6044698 B2 JP S6044698B2
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Koninklijke Philips Electronics NV
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械に対する制御システム（以下、機械制
御システムと称す）で処置することができ、かつ機能コ
ード、およびこの機能コードの少なくとも１個のパラメ
ータに関連するパラメータ値のためのスペースを含む一
連のプログラムステツプから成るユーザプログラムを発
生および補正するに当り、映出装置、機能選択装置、パ
ラメー夕選択装置およびパラメータ値選択装置を備える
ユーザプログラム発生および補正装置に関するものてあ
る。
ます本発明の技術分野の概要を以下に説明する。 機械
が常に正確に同一態様で作動する必要がある場合には、
機械インターフエースは始動ボタン、停止ボタンおよび
緊急用ボタンの形態における簡単な制御パネルで十分で
ある。
しかし、実際上機械は常に正確に同一態様で作動すると
は限らず、その理由は、一方において、機械のタスクは
オベレータにより限られた範囲て変更できるからであり
、他方において、最も信頼性の高い機械でさえ故障する
ことがあるからである。従つて、基．本的なボタンだけ
でなく、多数の機械特有のボタンも備え、かつオペレー
タによつて誤リメツセージも発生できる一層高級で多機
能の制御パネルが必要になる。 多くの場合オペレータ
は制御パネルの唯一のユ、−ザではなく、制御パネルは
調整および保全職員も使用できるものでなければならな
い。
これは、種々のボタンを備えると共に明瞭なメツセージ
を発生できる制御パネルが必要であることを示している
。 融通性のある製造機械に対する要望が増大している
ため、これらの機械は実際上はほぼ非確定性自動装置に
なる。
従つて、付加的スペース内に人間一機械インターフエー
スを設けることが必要となる。その理由は融通性のある
オートメーシヨンの場合その場で所望動作をプログラミ
ングすることにより当該機械を新たなタスクに好適なら
しめることが可能になるからである。この機械は制御１
パネルによつても遂行されるようにする必要がある。，
従つてこの場合制御パネルは通常プログラミングパネル
と呼ばれる。 原理的には、かかる制御パネルのボタン
および映出装置はコ：／ピユータ、特にミニコンピユー
夕に直接接続することができ、このミニコンピユー夕は
今日では多くの場合前記機械制御システムの一部を構成
しかつ機械の制御も行い、すべてのソフトウエアは機械
制御システムに収容することができる。
この解決策は高価なインターフエースの゛使用を必要と
する他、プログラミングパネルおよびミニコンピユータ
間に多量の通信を必要とする。 かかる環境において人
■知能即ちデータ処理機能を分散できれば、通信量は大
幅に低減され、従つてコンピユータの負担が軽減されか
つ制御全体が一層すつきりする。
機械制御システムの分野において他の重要な事項は、
機械制御システムの応用可能性に付随してその構造が精
細で複雑になることである。
かかる制御システムの各使用分野に対し遂行すべき重要
な機能は既に相当な数にのぼつている。従つてユーザプ
ログラムは、多種多様な異なる機能に関連しかつそのパ
ラメータに対するパラメータ値を含む長いステツプ系列
となる。 本発明の目的は、プログラミングパネルと呼
ばれるユーザプログラム発生および補正装置と、機械制
御システｌ・との間の通信量を低減し、かつプログラミ
ングパネルに汎用性を付与する、即ちプログラミングパ
ネルが所定の一使用分野に限定されないようにするため
である。
上記目的を達成するため本発明のユーザプログラム発
生および補正装置（以下、プログラミングパネルとも称
する）は、機械に対する制御システム即ち機械制御シス
テムにおいて使用され、工業プロセスにおける所定の一
連の機械工程（マシン・ステツプ）を実行させるよう機
械を制御するユーザプログラムを発生および補正するユ
ーザプログラム発生および補正装置であつて、ユーザプ
ログラムが一連のユーザプログラム●ステツプを含み、
各ユーザプログラム・ステツプが、関連する機械工程を
識別する機能識別コードおよび関連する機械工程を量子
化する機能パラメータ値を含み、（１）入出力装置（Ｉ
Ｎ／ＯＵＴ）と、 少なくとも１個のユーザプログラム・ステツ プを
蓄積し、かつ機械制御システムの性質およ び使用態様
によつて決まる前記少なくとも１個 のユーザプログラ
ム◆ステツプに対する使用可 能な機能コードおよび使
用可能なパラメータ・ コードを蓄積する蓄積装置ＦＴ
Ｐと を設けたプロセツサＰと、 （２）プロセツサの制御の下に、プログラミングす ベ
き機能を選択する機能選択装置ＦＫと、（３）入出力装
置をコンピユータＭＣおよび機械制 御システムに接続
するバス装置ＧＰＢと、プログ ラミングすべき少なく
とも１個の特定機能が選 択されると機能テーブルをコ
ンピユータからバ ス装置を介してプロセツサヘ転送す
る転送装置 と、（４）ユーザによる関連する機能選択
装置の選択に 依存してユーザが関連するパラメータ値
を選択 するためのパラメータ選択装置ＰＫと、（５）
プロセツサの制御の下に、ユーザの選択した 機能を関
連するパラメータ値と共に蓄積装置へ− 供給してユー
ザプログラム・ステツプを更新す る蓄積装置制御装置
と、（６）プロセツサの制御の下に （６ａ）関連する機能選択装置を示すため機能コ
ードを少なくとも機能表示として映出しかつ． （６ｂ
）映出された機能コードに関連する少なく とも１個
のパラメータ●コードをパラメータ 表示として映出
する 映出装置ＤＰと、 （７）機械制御システムを制御するため、ユーザの，
選択した機能及び関連するパラメータ値をバス 装置を
介してコンピユータに転送する別の転送 装置とを備え
たことを特徴とする。
プログラミングパネルにおける前記プロセツサはプロ
グラミングパネルの独立した動作を可能ならしめる。
機械制御システムとの通信は、前記テーブルを取出して
プログラミングパネルがその上における制御その他の装
置を指定できるようにするためと、既に作製されたプロ
グラムステツプを機械制御システムヘ転送（１ステツプ
ずつまたはステツプ群単位で）するためとだけに必要と
するに過ぎない。 実際上の理由のためと、ユーザプロ
グラム発生゛および補正装置の構成を簡単にするため、
多数の機能選択装置は固定された指定事項を有し、かつ
使用分野において生ずる標準機能に関連させるのが好適
である。
これは、固定された指定事項を有する前記機能選択装置
と関連するパラメータ選択装置にも適用される。 本発
明の装置においては、゜゜半径方向移動゛の如き基本運
動に対する機能およびパラメータ選択装置は固定された
指定事項を有する機能およびパラメータ装置とするのが
好適である。
機械制御システムにおける人工知能の前記分散は特に
、ユーザプログラム発生および補正装置のプロセツサを
、バスラインにより入出力ユニツトを介して機械制御シ
ステムに接続したプログラム式演算装置て構成すること
によつて達成することができる。
多くの場合、プログラム式演算装置はマイクロプロセツ
サとすると有利である。従つてユーザプログラム発生お
よび補正装置は安価でしかも融通性に富む形態で実現す
ることができる。ユーザプログラム発生および補正装置
はこのような一般的構成を有するので、その使用は所定
の機械制御システムに限定する必要がなくなる。従つて
、本発明の装置は機械制御システムにおけるバスライン
から取外して、他の機械制御システムにおいて使用する
ことができる。 更に、本発明では、機械制御システム
および本発明の装置のオペレータの間の相互操作が直接
方式で行われ、パラメータ値選択（入力）装置を設けて
、機能に関連するパラメータ値をステツプ方式または連
続的に変更できるようにし、プロセツサの制御の下に、
変更されたパラメータ値を制御すべき機械に対し実行さ
せるため直接供給することができる。
かかるパラメータ値入力方式により、オペレータはあた
かも操作を行なうことにより機械を教育または訓練でき
ることとなる（テイーチング●バイ●ドウーイング）。
然る後これはプログラムに配置され、動作は自動的に遂
行される。 以下、図面につき本発明を説明する。
第１図はプログラミングパネルＰＰを使用できる機械
制御システムの一列の概要を示す。
このパネルＰＰは映出装置ＤＰと、機能選択装置ＦＫと
、パラメータ選択装置ＰＫと、パラメータ値選択装置つ
まりキーボードＫＢと、プロセツサＰと、入カユニツト
ＩＮと、出力ユニツトＯＵＴとを備える。プログラミン
グパネルＰＰはバスＧＰＢを介してミニコンピユータＭ
Ｃに接続する。実際上このミニコンピユータは例えばフ
イリツプス●コンピユータＰ８５１とすることができ、
その汎用バスＧＰＢは周辺装置等の接続用に使用される
。従つてプログラミングパネルＰＰは、ここでは周辺装
置と考えられ、ミニコンピユータＭＣとの交信に関する
限りその動作は他の周辺装置特に制御ユニツ卜の動作に
ほぼ対応する前記フイリツプス・コンピユータＰ８５１
の前記バスＧＰＢを介する入力／出力手順は関連のマニ
アルから既知である。本例では多数の作動装置（アクチ
ユエータ）ＡＣ１，ＡＣＸ，ＡＣＹの形態の他の周辺装
置を示す。これら作動装置もその反応をミニコンピユー
タＭＣヘ返信する。例えば、作動装置ＡＣＸは伝動装置
ＧＸによつて駆動されるＸ軸調整装置とする。同様に、
作動装置ＡＣＹは伝動装置ＧＹによつて駆動されるＹ軸
調整装置とする。作動装置ＡＣ１は、例えば所定のＸＹ
位置において所定の操作を行わせるのに使用することが
てきる。かかる操作として例えは点溶接、穿孔、切断、
ねじにおけるねじ山またはねじ溝切り等がある。この機
械制御システムでは人間一機械インターフエースが最も
重要である。前述したように、機械は新たなタスクを遂
行するのに好適ならしめることができるかまたはプログ
ラミングにより古い仕事につき補正を行うことができる
ことが所望される。これは次のことを意味し、即ち機械
制御システムは実行プログラムおよびライブラリ（ミニ
コンピユータＭＣにおける）から、成るソフトウエアを
与えられており、このライブラリは所定のユーザプログ
ラムを作製するためオペレータが使用できる多数のプロ
グラムブロツクで構成される。 第２図は前記プログラ
ムブロツク、ユーザプログラム等の形態と、これらプロ
グラムブロツク、ユーザプログラム等がミニコンピユー
タＭＣおよびプログラミングパネルＰＰのプロセツサＰ
において存在する形態または実現される形態とを線図的
に示す。
いわゆるライブラリＢのプログラムブロツクＢ １
，Ｂ２， ・・・・ＢｉはミニコンピユータＭＣに蓄
積する。
これらのプログラムブロツクの内容は前 もつて決定す
る。当該機械制御システムの使用分野によつて各ブロツ
クの構成または必要とするブ ロツクの種類が決定され
、機械制御システムにおいて遂行すべき各機能はーつの
ブロツクにおいて規定しかつプログラミングしなければ
ならない。図示の如くブロツクＢ１は機能Ｆ１と関連し
、ブ ロツクＢ２は機能Ｆ２と関連し、以下同様に関連
する。なお本明細書ではプログラムブロツクのプ ログ
ラム内容には言及しない。しかし本発明の理解を容易に
するため、簡単化した形態において機械制御システム全
体を後で詳細に説明する。特定の機能Ｆ１，Ｆ２、
・・・・を含む所定の機械制御システムにおいてオペレ
ータは、使用分野を規定するこれらの機能に基づいて当
該機械制御システムが特定のタスクを遂行するようにす
ることができる。かかるタスク（ニユーザプログラム）
ＵＰ １，ＵＰ２、 ・・・はミニコンピユータＭＣ
においてタスクテーブルＵＰＴに蓄積され、各プログラ
ム］はステツプＳ１，Ｓ２、 ・・・・から与えられ
るステツプ″ＥＮＤＩにわたりかつ１タスク全体の実行
を可能ならしめる多数のステツプで構成す”る。ステツ
プＳ１，Ｓ２、 ・・・・は関連のプログラムブロツ
クＢｉの内容に従つて実行すべき機能Ｆｉ（但しｉ＝１
、２、 ・・・・）で構成する。前記ステツプＳｉ（
但しｉ＝１、２、 ・・・りは、機械制御システムの
オペレータによつて選択するため、タスクの一部と考え
られる所定機能Ｆｘを含む。オペレータは１タスクにつ
き実行すべき機能のリストを作製する必要はないが、各
機能Ｆｉにつきオペレータは関連のパラメータＰｉ１，
Ｐｉ２，・・・Ｐｉｎに基づいて自己の所望するパラメ
ータ値ＤｉＪ１，Ｄｉ２・・・・・・・Ｄｉｎを機械制
御システムに知らせる必要がある。このリスト即ちユー
ザプログラムを作製することおよびパラメータ値を入力
することは機械制御システムにおいてオペレータが処置
するプログラミングパネルＰＰとミニコンピユータＭＣ
との間の通信量を最小にするような態様で行う必要があ
る。これがどのように行われるかを原理的に以下に説明
する。 ミニコンピユータＭＣはいわゆる機能テーブル
ＦＴを備え、このテーブルはライブラリＢに直接関係す
る。
ライブラリＢにおける各機能Ｆｉのために、関連の機能
に耐するコードだけでなくこの機能と関連するパラメー
タＰｉ１，Ｐｉ２，Ｐｉｊに対するコードも含む機能テ
ーブルＦＴにおいてスペースを設ける（実際上このスペ
ースはミニコンピユータＭＣのメモリにおける１または
２以上のメモリワードに関連する）。これらのパラメー
タは最大値等の表示も含むことができる。オペレータが
プログラミングパネルを介してミニコンピユータＭＣへ
の接続を要求することにより機能テーブルＦＴをルツク
アツプすること（これは使用するミニコンピユータに特
有の標準手順、例えば前記フイリツプスコンピユータＰ
８５１の場合ＧＰＢ手順に従つて実現される）を所望す
る場合には、このテーブルＦＴはバスＧＰＢを介してプ
ログラミングパネルのプロセツサＰの入カユニツトＩＮ
へ転送される。プロセツサＰではこのテールＦＴはプロ
セツサＰに対する機能テーブル（本例ではＦＴＰで示す
）の形態で蓄積される。この目的のためプロセツサＰに
おいて既知の態様で所定蓄積スペースを使用することが
できる。本例では機能テーブルＦＴＰは機能Ｆｉおよび
そのパラメー夕表示Ｐｉｊ・・・・・・・・だけでなく
、各バラメータにつきこれらの値Ｄｉｊ自体のフイール
ド長の表示（例えばｎ個のｍ進数）も含む。プロセツサ
Ｐは、プログラミングパネル上の多数の機能選択装置が
この機械制御システムにおいて関連する特定の実際の機
能を特定するため機能テーブルＦＴＰの機能Ｆｉに対す
る前記コードを映出できるようにする装置を備える（第
３図につき後で説明する）。これを第２図においてＤＰ
Ｆで示す。所定機能Ｆｉの選択に基づいて、パラメータ
表示Ｐｉ１，Ｐｉｊと共にパラメータフイールドおよび
パラメータ値Ｄｉ１， ・・・・Ｄｉｊと共にパラメ
ータ値フイールドをプログラミングパネルの映出装置に
供給して映出することができる（同じく第３図につき後
述）。
これを第２図においてＤＰＰＤで示す。 プロセツサＰ
におけるこれらのデータに基づいてオペレータは、ミニ
コンピユータＭＣと更に交信することなく、プログラミ
ングパネルＰＰ上でユーザプログラムＵＰ１を作製する
ことができる（第３図につき後で説明する）。このよう
にして実現されたプログラムステツプＳ１，Ｓ２等はプ
ロセツサＰに蓄積することができ、プロセツサＰのメモ
リにおけるスペースＵＰＰをこの目的に使用することが
できる。ユーザプログラム』］がステツプＥＮＤによつ
て示される如く使用可能となつた場合、このユーザプロ
グラムは転送手順により指令ＳＲの制御の下にバスＧＰ
Ｂを介してミニコンピユータＭＣへ転送することができ
、ミニコンピユータＭＣにおけるプログラムテーブルＵ
ＰＴに蓄積される。このプログラムテーブルＵＰＴに基
づいてこのユーザプログラムを機械制御システムにおい
て実行することができ、オペレータはこのユーザプログ
ラムが満足に実行されているか否かをチエツクすること
ができる。満足に実行されていない場合オペレータはユ
ーザプログラムＵＰ１をプログラミングパネルにおける
スペースＵＰＰへ返送することができる。次いでオペレ
ータはプログラムを調べて補正することができる（第３
図につぎ後述）。 この構成を使用することにより、
所定ステツプの完了または補正の直後に、制御すべき機
械においてかかるステツプによりどのような結果を招来
するかを決定することもできる。
これにより、オぺレータによつてプログラミングされた
事柄を直接チエツクすることが可能になる。これは次の
如 く行われる。即ちステツプＳｉを挿入または補正し
ｌた後、指令ＳＲによりこのステツプＳｉをミニコンピ
ユータＭＣへ転送し、ミニコンピユータＭＣにおいては
このステツプＳｉを直接実行することができるので、こ
のステツプによつて招来する結果を直接視認することが
できる。その場合直接補正を）行うこともできる。更に
、テイーチング・バイ・ ドウーイング（ｔｅａｃｈｉ
ｎｇｂｙｄｏｉｎｇ）と呼ばれるプログラミングも可能
であり、その場合機械は例えば移動ボタン（後述）を使
用することによつて所定位置へ移動される。これはプロ
グラムに含ま）れる。 ユーザプログラムを有する機械
制御システム自体は種々のものが既知であり、従つてそ
の詳細な説明は省略する。
かかる機械制御システムの一例 として数値制御工作機
械（例えば、市販のフイリツプスＮＣ６６００システム
によつて制御される）がある。 第３図はかかるプログ
ラミングパネルＰＰの実施例を一層詳細に示す。
映出装置ＤＰ１パラメー夕選択装置ＰＫ．．機能選択装
置ＦＫおよびキーボードＫＢはパネル内部バスＩＰＢを
介してマイクロプロセツサを備えるマイクロコンピユー
タを可とするプロセツサＰに接続する。プログラミング
パネルを作動させた場合、このパネルは例えばつまみＩ
ＮＩＴを操作して発生させた適当な要求信号により、バ
スＧＰＢを介しミニコンピユータＭＣに対して機能テー
ブルＦＴを要求し、この機能テーブルＦＴはプロセツサ
Ｐの蓄積スペース即ち機能テーブルＦＴＰに蓄積される
。この機能テーブルＦ′ＩＰの機能コードＦｉは読み易
く明瞭な文字に変換され、機能映出接続ラインＤＰＦを
介して映出装置ＤＰ上にＦ１＝・・ ・・，Ｆ２の如く
映出される。その場合オペレータは当該機械制御システ
ムに関連するユーザプログラムを発生するためにどの機
能が使用可能であるかを知ることができる。例えばＦ１
＝溶接、Ｆ２＝切断等とする。機能選択フイールドＦＫ
Ｆに含まれる機能選択装置ＦＫは次の如く構成され、即
ちフイールドＡＳＦが機械制御システムの特定用途に関
連する機能選択装置ＦＫを含むようにする。表示Ｆ１，
Ｆ２， ・・・・Ｆｉを付した機能選択装置ＦＫは関
連のテキストにより映出装置ＤＰ上に指示され、本例で
はＦ１＝溶接等である。他の機能選択装置ＣＬＲ，ＵＰ
Ｎ，ＳＴ， ・・・は後で説明する。オペレータが所
定機能Ｆ】を選択した場合（フイールドＡＳＦにおける
関連のボタンＦｉを操作することにより）、プロセツサ
Ｐは転送チヤンネルＤＰＰＤを介して機能Ｆｉの明細を
機能テーブルＦＴＰから映出装置ＤＰへ供給させ、パラ
メータＰｉ１，Ｐｉ２， ・・・・が映出装置ＤＰに
おいてオペレータの理解できる形態で映．出される。例
えばＦｉ＝溶接で、Ｐｉ１＝溶接電流、Ｐｉ２＝溶接時
間、 ・・・・の如くする。同時にパラメータ値に関
する表示も映出され、例えばＤｉ１＝・・ ・・・・ア
ンペア、Ｄｉ２＝・・ ・・・・秒、 ・・・・の如
きパラメータ値が映出される。パラメータ選択一装置Ｐ
Ｋを使用することによりオペレータはパラメータＰｉ１
，Ｐｉ２， ・・・・のうち挿入または補正ずべきパ
ラメータ値を有するパラメータを選択することができる
。ボタンＰＩが操作された場合プロセツサＰはパネル内
部バスＩＰＢを介してどのパラメータを挿入または補正
すべきかを知る。この挿入または補正はキーボードの形
態とすることができるパラメータ値選択装置１＜Ｂによ
つて実現する。その場合選択されたパラメータ値は映出
装置ＤＰの関連映出フイールドＤｉ１，Ｄｉ２， ・
・・・において再度映出される。以上が映出装置ＤＰの
動作の説明である。なお（マイクロ）プロセツサを介し
映出装置例えば陰極線管スクリーンまたは発・光ダイオ
ードパネルに情報を映出させること自体は既知である。
その場合（マイクロ）プロセツサは、供給された情報を
例えば文字発生器として作動する読取り専用メモリのア
ドレスに変換する復号装置として作動する。更に（マイ
クロ）プロセツサは、文字発生器から発生する文字が映
出装置において所望位置に現われるようにするため映出
装置自体を制御する。 プログラミングパネルＰＰの他
の動作および使用形態を以下に説明するが、これは多種
多様な動作および使用形態の一例に過ぎない。
オペレータは前述した態様で機能Ｆｉに関する知識を
得た後、オペレータは既に存在しているかまた作製しよ
うとするユーザプログラムＵＰｉ（第２図参照）に対し
番号を選択するかまたは割り当てる。
これは機能選択装置ＦＫにおけるボタン［−］ＰＮを操
作することによつて行われる。関連の番号がパラメータ
値選択装置ＫＢにおいて入力された場合、ユーザプログ
ラムＵＰｉの番号がプロセツサＰに知らされる。プロセ
ツサＰはバスＧＰＢを介してミニコンピユータＭＣに対
し、関連のユーザプログラムＵＰｉをプログラムテーブ
ルＵＰＴからプロセツサＰへ供給することを要求するか
、または新たに導入すべきプログラムのためにテーブル
においてスペースを使用可能にすることを要求する。ユ
ーザプログラムＵＰｉはプロセツサＰにおけるメモリス
ペース［ＪＰＰに蓄積されるか、またはこのユーザプロ
グラムのためのスペースはプロセツサＰにおけるメモリ
スペースＵＰＰにおいてセーブされる（第２図参照）。
特に注意すべき事柄は、プロセツサＰのメモリスペース
ＵＰＰにユーザプログラムＵＰｉのための完全なスペー
スが存在しないが、デイスパツチングするユーザプログ
ラム［ＪＰｉを取出す（フエツチ）手順全体はユーザプ
ログラム自体の順次のステツプまたはステツプ群の後に
同一の手順によつて置換され、ユーザプログラムの各ス
テツプＳｉはプロセツサＰのメモリ従つてプログラミン
グパネルにおいて個別にまたはグループ形式で蓄積し、
処理し、優先順位に従つて切換えることもできることで
ある。実際に起る状況はプログラムおよび使用するハー
ドウエアの性質に左右される。 パラメータ選択装置Ｐ
ＫのボタンＳを使用することによりオペレータは、先に
選択されたユーザプログラム［ＪＰｉにステツプＳｘを
選択することを所望する旨プロセツサＰに知らせる。
オペレータはキーボードＫＢにおいてステツプＳｘの番
号を導入する。従つて、一連のプログラムステツプは所
要に応じ固定とするかまたは変更することができる。こ
れはプロセツサＰにおける前記メモリスペースＵＰＰに
蓄積される。次いでオペレータはユーザプログラムステ
ツプの発生または補正に専念することができる。オペレ
ータはこれを所望することをポタンＳＥＱを押すことに
よつて表現する。その場合プロセツサＰはユーザプログ
ラムステツプの発生または補正を承認する。新たなステ
ツプを発生する場合にはオペレータは所要に応じ古いス
テツプの内容を機能選択装置フイールドＦＫＦのつまみ
ＣＬＲによつて変更することができる。ステツプを補正
する場合にもこれを適用できるが、代案としてオペレー
タは所要に応じ先の内容を書直すこともできる。その場
合オペレータは関連のステツプＳｘにおいて遂行されな
ければならない機能Ｆｊを選択し、（上記説明参照）パ
ラメ−夕表示Ｐｊ１，Ｐｉ２， ・・・・が映出装置
ＤＰに現われる。またパラメータ値Ｄｊ１，Ｄｊ２，も
現われ（既に存在しており、ポタンＣＬＲによつて消去
されていない場合）るか、または映出フイールドが表示
される。オペレータはパラメータ選択装置ＰＫにより（
即ちボタンＰ１，Ｐ２，・・・・中の一ボタンにより）
パラメータを選択する。その場合関連のパラメータ値は
キーボード湘を介して入力される。このパラメータ値は
映出装置ＤＰにおいて関連の映出フイールドに現われ、
更に、オペレータがこのパラメータ値に同意した場合指
令ＳＲに応答して、選択された機能Ｆｉと共にプロセツ
サＰにおけるメモリスペースＵ甲に蓄積される（同じく
第２図参照）。本例ではＳＲは機能選択装置フイールド
ＦＫＦにおけるボ タンとする。ユーザプログラムの完
成はオペレー 夕により機能ＥＮＤを導入することによ
つて表示することができ、この機能ＥＮＤは機能選択装
置 フイールドＦＫＦに機能選択ボタンとして存在す
るか、またはキーボードＫＢを介して入力するこ とが
できる。ボタンＳＲを使用することにより、 このユー
ザプログラムＵＰｉに対するメモリスペースＵＰＰの内
容がバスＧＰＢを介してミニコンピユータＭＣのテーブ
ルＵＰＴへ転送を開始される。これは通常のバス転送手
順を介して行われる。 標準形式のものとして機能選択
装置フイールドＦＫＦに永久的に存在する他の多数の機
能選択ボタンＦＫを以下に説明する。機能選択ボタンＳ
ＴおよびＭＮはユーザプログラミングパネルＰＰを介し
て情報を入力するのと一緒にこの情報入力を実行するこ
とを可能にする。その場合オペレータは情報入力の実行
結果を当該機械において直接確立することができる。ボ
タンＭＮを押した場合には、ユーザプログラムの１ステ
ツプが関連のプログラムブロツクＢｉに含まれるソフト
ウエアと共働して実行される。従つてオペレータはこの
１ステツプの結果をチエツクすることができる。次のス
テツプに対してはボタンＭＮを再度押す必要がある。従
つて補正は所要に応じ各ステツプ後に行うことができる
。ボタンＳＴを押した場合にもユーザプログラムの１ス
テツプが実行され、ボタンＳＴを押した状態に維持すれ
ばこの１ステツプに後続して次のステツプが実行される
というようになる。 本例では機能選択装置フイールド
ＦＫＦに更に・機能ホタンＭ■＋およびＭ■−を配設す
る。これらのポタンはいわゆる運動要素に関する機能ボ
タンであり、かかる運動要素は実際上すべての使用分野
、従つていずれのユーザプログラムにおいても生ずるの
で、この種の機能を標準機能としてプログラミングパネ
ルに合体するのが実用的である。本例では、機能ポタン
Ｍ■＋および界一はそれぞれ一方向（正方向）の移動お
よび反対方向（負方向）の移動と関連し、その使用法お
よび作用効果を以下に説明する。プログラムステツプが
ｊ位置情報を含むものとする。その場合映出装置ＤＰに
おける機能Ｆｉは例えば″位置″を示す。その場合パラ
メータ表示はＰｉ１＝ＸにれはＸ軸情報に関連すること
を意味する）、Ｐ１２＝ＡＣ（運動の際に生ずる加速度
）およびＰ１３＝Ｖ（重要事項である速度）の如くなる
。これらパラメータに対するデータとして所定パラメー
タ値Ｄｉ１＝ｍで表わした距離、Ｄｉ２＝ｍＩＳ２で表
わした加速度、およびＤｉ３＝ｒｒＬＩＳで表わした速
度をキーボードＫＢを介して導入した後映出装置ＤＰに
おいて直接映出するか、または映出のために導入若しく
は補正することができる。かかる状態において機能ボタ
ンＭＶ＋および昂一を使用すると次の如き効果を奏する
。機能ホタンＭＶ＋および廁−の一方を押している限り
、本例ではＸ軸の正または負方向における実際の変位が
、プログラミングパネルＰＰからバスＧＰＢを介して供
給されるミニコンピユータＭＣの制御の下に関連の作動
装置（第１図ＡＣＸ）によつてステツプ方式または連続
的に行われる。従つて、パラメータ変更の結果（本例で
は変位）は直接得られ、オペレータにより、当該機械Ｍ
の領域において、自身がボタＡ■＋またはＭ■−を押す
ことによつて実際に行つた事柄を視認することができる
。オペレータは当該システムが前記テイーチング・バイ
・ドウーイング形態のシステムであることが示される。
実際に所望位置に達した場合オペレータはボタンＭＶ＋
または界一を押すことを止める即ち解放するので、この
瞬時に得られたパラメータ値Ｘが配置（レイダウン）さ
れ、これは映出装置において映出され、プロセツサＰの
メモリスペースＵＰＰに存在するステツプ情報に含まれ
るかまたはミニコンピユー夕ＭＣにおけるテーブル［Ｊ
ＰＴへ転送される。 このように実行結果を機械におい
て直接確立する方式は重要な利点を有し、機械Ｍにおけ
る任意．の位置決め動作の結果はユーサプログラムにつ
きオペレータが評価を行うのに直接使用することができ
る。座標および位置を完全に任意の位置とすることがで
きる所定の加工材料を機械に取付けた場合、工具の位置
決めはオペレータにより次の如．くして極めて簡単にプ
ログラミングすることができる。加工材料は既に取付け
られており、工具保持器に装着した工具はＸ．．Ｙおよ
びＺ軸方向において変位することにより所定位置の加工
材料に対し位置決めできるものと仮定する。工具の始動
位・置はプログラムにおいて既知であり、この始動位置
は例えばプログラムの初めにおける零始動位置、または
工具が以前のプログラムステツプに従つて存在した以前
の位置である。プログラミングパネルＰＰにおいて機能
ボタＡ■＋およびＭＶ−を一方の座標軸方向または他方
の座標軸方向において順次使用する前記操作を行つた結
果、プログラムステツプに所望の位置情報が与えられ、
所要に応じ加速度および速度情報が補足される。オぺレ
ータと機械との間のこの直接相互動作の結果、所要時間
は大幅に短縮され、かつプログラミングが極めて簡単に
なる。 なお、この運動機能に対するパラメータ表示・
ＡＣ（加速度）、■（速度）の如ぎ頻繁に使用される機
能に対するパラメータ表示はプログラミングパネルにお
いて標準形式で永久的に存在させることができ、これは
、プログラミングパネルに供給されるかまたはプログラ
ミングパネルにおいて作製すべき１または２以上のプロ
グラムステツプに関連するパラメータが発生すると、点
灯するか、またはパラメータ値を直接映出する数値映出
部を有する個別の表示器によつて達成することができる
。
上記説明から、プログラミングパネルに設けるプロセ
ツサはこのパネルの機能に特別に関係する多数の動作を
実現し、制御しかつ実行できることが理解される。
当該機械制御システムにおいてミニコンピユータＭＣと
の交信は限られた回数だけ必要とするに過ぎない。従つ
て、ミニコンピユー夕は一般的に、かかるシステムにお
ける実際のタスクを実行するために使用可能な状態に維
持され、即ち既に入力された（かつ恐らく補正された）
ユーザプログラム情報に基づいてミニコンピユータが十
分既知である使用タスクを実行するために使用可能な状
態に維持される。既に説明したように、かかるコンピユ
ータは複数の実行機械ユニツトを制御することができ、
従つてオペレータによるこれら実行機械ユニツトのーつ
についてのプログラミングによつて停滞を生ずることは
ない。 前記プログラミングパネルの他の利点はその融
通性にあり、この種のパネルはある標準機能を備え、か
つプログラマブルを可とするプロセツサが機械制御シス
テムの異種の使用分野に対するユーザプログラム（関連
の機能テーブルＦＴおよび関連の使用プログラムブロツ
クによつて決定される）を発生および補正することがで
きるから、この種のパネルは種々の場所において使用す
ることができる。
かかるパネルは複数の異なる機械制御システムに対する
移動ターミナルユニツトとして使用することができる。
その場合オペレータは同一プログラミングパネルにより
一群の機械制御システムを操作することができる。第４
図および第５図は前記プログラミングパネルを使用する
場合におけるオペレータの操作の流れ図を示す。この流
れ図は、第１〜３図に図示しかつ以上に説明した種々の
装置によつて行うことができるかまた実行できる事柄を
特にオペレータの見地から示したものである。図中、数
字１は手順の初めを示し、２桁の数字はこの手順の所定
の段階を示す。オぺレータはパネル耕へ上にユーザプロ
グラムＵＰｉを取出し、このユーザプログラムはメモリ
スペースＵＰＰ（第２図および３図）において使用可能
となる。オペレータは機能選択装置ＦＫのボタンＳＥＱ
を使用することにより自己の操作を開始することができ
る。オペレータは、現在のユーザプログラムを変更する
必要があるか否かにつき第１の決定（段階１１）を行う
。この決定がＮＯであれば、新たなユーザプログラムを
導入する必要の有無を決定する（段階１２）。この決定
がＹＥＳであれば、機能選択装置ＦＫ（第３図）の機能
ボタンＣＬＲによつて先のユーザプログラムＵＰｉを除
去する（段階１３）。これには数字２で示した手順（第
５図）が後続する。 段階１２における決定がＮＯの場
合、当該プログラムは機能選択装置フイールドＦＫＦ（
第３図）における機能ポタンＳＴによつて完全に実行す
ることができる（段階１４）。
オペレータは機械Ｍ（第１図）を監視して、実行が適正
か否かを知る（段階１５）。実行が適正であれば、プロ
グラミングパネルはスイツチオフするか、除去するかま
たは当該システムの次のユーザプログラムのために直ち
に使用することができる（段階１６）。実行が適正でな
い場合には、この手順は段階１１へ戻り、オペレータは
再度関連の決定を行う。プログラムを補正すべき場合に
は、手順は段階３へ進行する。その楊合オペレータはプ
ログラムの１ステツプ宛の試験を開始し、機能ボタンＭ
Ｎ（第３図）を押すことによりプログラムの機能Ｆｉと
共に１ステツプＳｘが実行される（従つてプログラミン
グパネルＰＰからバスＧＰＢを介してミニコンピユータ
ＭＣへ進行し、かつ関連の使用プログラムブロツクＢ１
の制御の下に機械Ｍへ進行する）（段階３１）。これが
ステツプＥＮＤでない場合には（段階３２において）、
映出装置ＤＰに映出されたステツプＳｘ（第３図）が適
正てありかつ機械Ｍ（第１図）の関連の作動により適正
に実行されたか否かが決定される（段階３３）。この決
定がＹＥＳであれば、次のステツプＳＸ＋１を段階３に
おいて試験することができる。当該ステツプがステツプ
ＥＮＤであつた場合（段階３２において）、プログラム
を延長・すべきか否かが決定され（段階４２）、この決
定がＮＯであれば手順は段階１へ戻る。この決定がＹＥ
Ｓであれば機能選択装置フイールドＦＫＦのポタンＣＬ
ＲによつてこのステツプＥＮＤを除去する（段階４３）
。新たなステツプを付加するためには段階２（第５図）
へ切替える必要がある。段階３３における適正か否かの
決定がＮＯであれば、このステツプはボタンＣＬＲを操
作することによりプログラムから除去される（段階３４
）。段階３５においては、除去されたステツプが位置情
報ステツプであつたか否かが決定される。この決定がＹ
ＥＳであれば、関連の作動装置によつて変位された操作
装置の位置が所望位置と同じであるか否かが決定される
（段階３６）。この決定がＮＯであれば、この位置は正
しい所望位置に達するまで、ホタＡ■（第３図のＭＶ＋
またはＭＶ−）によつて変更される（段階４１）。この
所望位置に達した場合には、この位置へ変位するための
正しい速度■および加速度ＡＣをキーポードＫＢを介し
て入力する必要がある（段階３９）（同じく第３図参照
）。次いで、この位置は関連の移動速度および加速度と
共にプロセツサＰのメモリに蓄積することができ、かつ
転送後ミニコンピユータＭＣのメモリにも蓄積（記憶）
することができる。これは段階４０に当り機能選択装置
フイールドＦＫＦの機能ポタンＳＲを使用することによ
つて行われる（第３図参照）。この段階の完了後段階３
に復帰することができる。段階３５において除去したス
テツプが位置ステツプではなかつた場合には、オペレー
タは段階３７へ移行する。この段階３７においてオペレ
ータはキーボードを介してプログラムのパラメータ形成
部における新たなパラメータ値を導入する。各ステツプ
当りに複数のパラメータおよび複数のパラメータ値を存
在させることもできる（同じく第３図参照）。然る後、
パラメータ値（１または２以上）をボタンＳＲを操作す
ることによつて蓄積することができる（プロセツサＰの
メモリスペース研ψにおいて関連のプログラムステツプ
の位置と、バス転送手順を介してミニコンピユータＭＣ
のテーブルＵＰＴとに）。これが行われた場合、手順は
再び段階３に復帰し、このように補正されたステツプが
適正態様で実行されるか否かが直ちにチエツクされる（
段階３１等）。 該手順の段階２（第５図）に際しては
次の事柄が行われる。
新たなユーザプログラムまたは新たなプログラムステツ
プが、操作装置（例えば第１図における作動装置ＡＣＩ
）が所望位置にあるか否かという質問（段階２１）と共
に開始される。その回答がＮＯであれば、所望位置に達
するまでこの位置を変更しなければならない（所望軸方
向のすベてにおいて）。これは、ボタンＭＶ＋および昂
−（第３図）を使用することにより段階２２に際して行
われる。位置がすべての軸方向において適正であつた場
合には、段階２３に当りキーボードＫＢ（第３図）を介
して移動速度■および加速度ＡＣが入力される。段階２
４に当り、これらのデータがボタンＳＲによりメモリ（
第２図および第３図のＵＰＰ）に蓄積される。段階２５
に当り、到達した位置において動作を実行しなければな
らないか否かが試験される。その結果がＮＯであれば、
手順は段階２へ戻る。その結果がＹＥＳであれば、段階
２６に当り所望動作が選択され、所定機能＝動作に対し
映出装置ＤＰによつて表示される選択装置ＦＫ（第３図
）の特定フイールドであるＡＦＳにおける機能ボタンＦ
ｉが押される。その場合、選択された機能に対しては、
パラメータＰｉ１，Ｐｉ２， ・・のリストおよびパ
ラメータ値Ｄｉ１，Ｄｉ２， ・・・・に対するスペ
ースが映出装置ＤＰ上に発生する。パラメータ選択ボタ
ンＰ１，Ｐ２， ・・を操作した後、段階２７に当り１
個のパラメー．夕値が（または２以上のパラメータ値が
順次）キーボードＫＢを介して入力される。このように
して導入された１個のパラメータ値（または２以上のバ
ラメータ値）は段階２８に当リプロセツサＰのメモリ』
甲において機能表示Ｆｉを含む関連プログラムステツプ
の位置に蓄積される。操作機能Ｆｉのすべてのパラメー
タが映出装置ＤＰ上に同時には映出されずかつパラメー
タ値の挿入につき同時には質問されない場合、段階２９
に当りこの機能のすべてのパラメータが入力されている
か否かがチエツクされる。その結果がＮＯであれば、段
階２６からのループは一旦完了する。また、その結果が
ＹＥＳであれば、段階２９１へ切替えられ、導入すベき
プログラムの終りに到達したか否かがチエツクされる。
その結果がＮ０であれば、手順は段階２の始めから再度
開始される。まてこの結果がＹＥＳであれば、段階２９
２に当り機能ボタンＥＮＤが押される（かまたは、これ
がキーボードを介してｌ行われる場合には、キーボード
におけるＥＮＤボタンが押される）。ホタンＳＲを使用
することにより、このようにして発生したステツプＥＮ
Ｄが配置（レイダウン）される。その場合、この機能ボ
タンＳＲにより、完全なプログラムがプロセツサＰのメ
モリＵＰＰからミニコンピユータＭＣのメモ ｌＪＵＰ
Ｔへ転送される。しかし、この転送がプログラムのステ
ツプ当りに既に行われている場合（前記説明および第３
図参照）にはこの転送は不要である。然る後オペレータ
は、このようにして”発生したプログラムが自己の要求
を満足しているか否かをチエツクするための段階１へ移
行する。プログラミングパネルの構成 次にプログラミ
ングパネルの実施例を第６〜１ ２図につき詳細に説明
する。
以下の説明を簡明にするため、プログラミングパネルは
機械制御システムの一部であるとして説明し、その際機
械の制御即ち本例では駆動モータの制御は別個のコンピ
ユータによつては行わず、プログラミングパネルのプロ
セツサ自体によつて行われる。更に図面および説明を簡
単にするため、映出装置の構造はボタンの下にランプを
配設した形態のものを選定することにする。 第６図は
プログラミングパネルＰＰの正面図を示す。
映出装置ＤＰは図面の左側の長方形部（破線で示す）に
配置する。このプログラミングパネルＰＰにおいては１
つの機能Ｆｉだけ、即ち１または２以上の所定の軸（Ｘ
．．Ｙ，，Ｚ軸）の方向の変位機能だけ実現されるから
、この機能ＦｉはパネルＰＰ上で別個には映出されない
。しかしこの機能Ｆｉのパラメータは個別に映出され、
速度Ｖおよび加速度ＡＣが映出される。これらのパラメ
ー夕は映出装置ＤＰ上でボタンＶおよびＡＣの下のラン
プＬの点灯により視認できるようにする。ボタン■およ
びＡＣ自体はパラメータ選択装置ＰＫを構成する。パラ
メータ値選択装置はＫＢ″で示す。本実施例では、この
パラメータ値選択装置湘″を２個のいわゆるサムホイー
ル◆スイツチＴＨＳＷで構成し、２桁のｗ進数を調節す
ることができ、かつ選択された２桁のｗ進数を映出する
ようにする。これらのサムホイール・スイツチＴＨＳＷ
も映出装置ＤＰの一部を構成する。ユーザプログラムを
発生および補正するため、所定のプログラムステツプＳ
ｘを選定することができる。これは文字Ｓで示したフイ
ールドにおいてランプＬを設けたボタンＳｘによつて行
われる。ステツプＳｘ即ちステツプＡ−Ｆ中の１ステツ
プの選択に当リボタンＳｘを押すと、対応するランプＬ
が点灯する。この状態はプログラムが関連アドレスＡ，
Ｂ，・・・・Ｆを有するステツプＳｘを通過する場合に
も生ずる。またパネルＰＰは特に多数の標準機能ＳＴ，
ＭＮ，ＳＥＱ，ＭＶ＋，Ｍ■−およびＣＬＲに対する機
能選択装置ＦＫも備える。これらの機能は第３図につき
先に説明した。第６図のパネルＰＰにおける機能は後続
図面と共に後で説明する。関連のボタンが押されたか否
かを表示するため、これらのボタンＳＴ， ・・・・
にもランプＬを設ける。パネルＰＰはボタンＰＷによつ
てスイツチオンされ、その場合ランプＬＰによつて、当
該システムが作動状態であることが表示される。 第７
図は前述した簡単な構成による機械制御システム全体の
ブロツク図を示す。
図中、ＭＰＲはプロセツサを構成し、本例ではシグネテ
イツクス（Ｓｊｇｎｅｔ１ｃｓ）社により市販されてい
るＰＣ１００１形マイクロコンピユータとする。このマ
イクロコンピユータはシグネテイツクス社製の２６５０
マイクロプロセツサを備える。制御すべき機械Ｍは出力
端子Ｕ１，Ｕ２およびＵ３に接続した３個の作動装置Ａ
ＣＸ，ＡＣＹおよびＡＣＺを備える。マイクロコンピユ
ータＭＰＲと、ボタンおよび機械インターフエースとの
間の入力および出力ユニツトはマイクロプロセツサＭＰ
Ｒの２×８ビツト入カラインＩＰＣ０〜７，ＩＰＤ０〜
７および２×８ビツト出力ラインＯＰＣ０〜７，ＯＰＤ
０〜７を以つて構成する。８ビツト出力ラインＯＰＤ０
〜７においては第７図に示すように出力ラインＯＰＤ０
〜３だけ使用する。
バスＤＢＵＳ０〜７を介して、アドレス雨を供給される
８ビツト入カゲートＩＮＰＴおよび割込み肯定応答１Ｎ
ＴＡＣＫを供給される８ビツ卜割込みアドレスレジスタ
ＩＮＴＡＤＤＲの形態の他の入力が存在する。バスＤＢ
ＵＳ０〜７を介して、割込みアドレスＷＥ３およびＷＥ
１を供給される２個の８ビツトＤ形フリツプフロツプ出
力レジス夕０Ｒ１，０Ｒ２（８ｘＤ−ＦＦ）の形態の他
の出力が存在する。更に、このレジスタＯＲ２は付加的
入力端子ＥＶを有する出力ゲートＯＵＴＰＴを備える。
映出装置および他の（機能）ボタンのランプＬはレジス
タＯＲ１および出力ゲートＯＵＴＰＴの出力によつて作
動させる。ボタンＡ−Ｆ（ボタンＧおよびＨは未使用）
からの入力は８ビツトＲＳフリツプフロツプ入カレジス
タＩＲ１を介して供給する一方、ボタン■，ＡＣ，
・・，ＳＴは第２の８ビツトＲＳフリツプフロツプ入
カレジスタＩＲ２を介してマイクロコンピユータＭＰＲ
に結合する。サムホイール・スイツチＴＨＳＷ（１０１
、１０））は前記入カラインＩＰＤＯ〜７を介してマイ
クロコンピユータＭＰＲに結合する。機械Ｍを制御する
ため、関連の割込みバー・レジスタの後段に３個のデイ
ジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）コンバータＤＡＣ１，ＤＡ
Ｃ２およびＤＡＣ３を設けてマイクロコンピユータ■重
（出力レジスタＭＰＲＯＵＴ）から制御情報を供給され
るようにする。これらＤ／ＡコンバータはアドレスＷＥ
０，ＷＥ６およびＷ「了によつてアドレス指定される。
情報は出力ラインＯＰＣ０〜７およびＯＰＤ０〜３を介
してこれらのＤ／Ａコンバータに供給される。 前記割
込みアドレスＷＥＯ〜ＷＥ７はアドレスバスＡＢＵＳＯ
〜３を介して復号装置ＡＤＤＲＤＥＣにおいて形成する
。
別の制御ラインＭ／？，Ｅ／Ｎ巳ＷＲＰにつき以下に説
明する。本例では記号ＴＴＹは、システムに対するプロ
グラムが入力装置を介してマイクロコンピユータＭＰＲ
のメモリＲＡＭに入力されていることを示す。かかる場
合当該システムに対し代案として、アプリケーシヨンプ
ログラムを例えばマイクロコンピユータＭＰＲの読取専
用メモリに永久的に蓄積することもできる。第７図にお
いて記号１ＮＴＣＬは、所定時間間隔後に質問パルスを
供給する可調整クロツク信号発生器を示す。このクロツ
ク信号発生器ＩＮＴＣＬは出力信号として割込要求信号
１ＮＴＲＥＱを発生し、従つてマイクロコンピユータＭ
ＰＲに対し割込みを行うことができ、従つて擬似的実時
間方式で作動させることができる。 プログラミングパ
ネルＰＰにおけるボタンの情報は変動を付随しない形態
でマイクロコンピユー夕ＭＰＲに供給する必要がある。
第８図は、第７図のＲＳフリツプフロツプレジスタＩＲ
１およびＩＲ２を構成する托個のＲＳフリツプフロツプ
ＲＳ１〜ＲＳ１６を使用してポタンの振動を除去する構
成例を示し、この場合これら托個のＲＳフリツプフロツ
プのうち２個（Ｇに対するＲＳ７およびＨに対するＲＳ
８）は予備である。これらフリツプフロツプの出力端子
Ａ−Ｆは入カゲートＩＮＰＴに接続し（第７図および第
１０図参照）、かつこれらフリツプフロツプの出力端子
ＳＴ−Ｖはマイクロコンピユータｒｌｌ／１ＰＲの入カ
ラインＩＰＣ０〜７に直接接続する（第７図）。１つの
ボタンによつて要求された機能を実行するためマイクロ
コンピユータを作動させた場合、対応する表示が与えら
れる。
本例ではこれを前記ランプＬｉによつて実現する。第９
図はランプＬｊがマイクロコンピユータによつて制御さ
れる態様を示す。かかるランプＬｉに対するデータはバ
スＤＢＵＳ０〜７を介して出力レジス夕０Ｒ１およびＯ
Ｒ２に供給する（同じく第７図も参照）。これら出力レ
ジスタは第９図に示したＤ形フリツプフロツプＤＦＦで
構成し、これらＤ形フリツプフロツプはその他方入力端
子に割込みアドレスＷＥ３またはＷＥ１が存在する場合
バスＤＢＵＳ０〜７からのランプに対するいわゆる２点
灯指令″を送出する。出力レジスタＯＲ１の出力は各ラ
ンプＬＳＴ，ＬＭＮ，ＬＳＥＱ，ＬＭＶ＋，ＬＭＶ一，
ＬＡＣおよびＬＶに対して設けたエネルギーインバータ
ＥＮＥＲＩＮに直接結合し、エネルギーインバータにお
いては給電電圧が電子素子を介して既知の態様でランプ
に供給される。出力レジスタＯＲ２の出力は出力ゲート
ＯＵ′ＩＰＴ（７）ＡＮＤゲートＥＮを介してランプＬ
Ａ，ＬＢ， ・・・・ＬＦのエネルギーインバータＥ
ＮＥＲＩＮに結合する。これら．ＡＮＤゲートＥＮによ
つて、付加的状態とランプの点灯または非点灯とを関連
させることができる。これを第９図において入力ＥＶに
よつて示す。 第１０図において記号１ＮＰＴは、プロ
グラムステツプをアドレス指定ずるためのボタンＡ−Ｆ
のポタン状態に対する入カゲートＩＮＰＴを示す。第１
０図に示した部分１ＮＰＴ１およびＩＮＰＴ２は既知の
３状態バツフアであり、その入力端子にはＲＳフリツプ
フロツプ（第８図のＲＳ１〜ＲＳ６と、予備のＲＳ７お
よびＲＳ８）から生ずる状態Ａ−Ｆを供給される。アド
レスＷＥ４によつてこれらバツフアが付勢され、情報が
バスＤＢＵＳＯ〜７に供給される。所要のアドレス復号
は第１１図に示す復号装置ＡＤＤＲＤＥＣ（第７図）に
よつて行う。この復号装置はいわゆる１６中１形式の復
号装置とし、マイクロコンピユータＭＰＲから導出した
アドレスバスＡＢＵＳのアドレスバスラィンＡＢＵＳ０
〜３に接続する。この復号装置は入力／出力操作ｋが関
与する場合だけ作動させることができる。これは、マイ
クロコンピユータＭＰＲから生ずる指令Ｅ／Ｎ日と共に
、指令Ｍ／１σによつて実現される。（これを必要とす
る理由は、同じアドレスバスがマイクロコンピユータＭ
ＰＲのメモリにおけるアドレス指定にも使用されるから
である）。またマイクロコンピユータＭＰＲは入力／出
力操作を実行する書込みパルスＷＲＰも供給し、Ｎ．Ａ
ＮＤゲートＮＥＮにおいて指令Ｅ／ＮＶおよび書込みパ
ルスＷＲＰの否定論理積を形成する。これを行う・のは
、レジスタが安定状態にある時間間隔に操作が行われ、
従つて不確定事項が生じないようにするためである。
第９図につき前述したように、このシステムは実時間作
動するようにする。
クロツク信号発生器ＩＮＴＣＬからマイクロコンピユー
タＭＰＲに割込み要求１ＮＴＲＥＱを供給することがて
きる。この割込み要求１ＮＴＲＥＱが供給された場合マ
イクロコ ンピユータＭＰＲは割込み肯定応答信号ｆｓ
ＪＴＡＣＫを発生する。その場合マイクロコンピユータ
ＭＰＲはジヤンプ機能を遂行できる状態にある。従つて
ジヤンプアドレスをレジスタＩＮＴＡＤＤＲに挿入する
ことができる。第１２図はこれが実際に実現される態様
を示す。割込み肯定応答信号［ＮＴＡＣＫはインバータ
ＩＮＶＴにおいて反転された後割込みアドレスレジスタ
ＩＮＴＡＤＤＲの３状態バツフアＤＳＢを作動させる。
３状態バツフアＤＳＢの入力端子はスイツチＳＷＯ〜Ｓ
Ｗ７に接続する。
その場合これらスイツチＳＷＯ〜ＳＷ７を適切に設定す
ることによつて、関連の割込みアドレスが供給される。
プログラミングパネルに対するソフトウエア 本例のプ
ログラミングパネルはシグネテイツク ス社製２６（イ
）形マイクロプロセツサを使用し、その命令セツトは４
′２６５０ＭｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒＭａｎｒｋｌ
Ｐ′（Ａｐｒ１１１９７５、ＳｊｇｎｅｔｉｃｓＣｏｒ
ｐｏｒａｔｉｏｎ発行）に記載されている。
後述するソフトウエアはこれらのデータに基づいて実
現したものである。
またプログラムリストも後述する。 このプログラミン
グパネルに対するソフトウエアは１または２以上のアナ
ログサーボモータに対する制御の背景に対して記載され
ている。この状態においてはパネルの機能は、サーボモ
ータによつて実行すべき運動を記述するユーザプログラ
ムを発生および補正することである。このパネルにより
この機能を実行できるようにするのに必要なソフトウエ
アは明確な構成を実現するためサブルーチン形式で記述
してある。第２に、多数のこれらサブルーチン（モジユ
ール構造）によつて特定のパネルを構成できるようにす
ることを意図している。これらサブルーチンのおのおの
を以下に簡単に説明する。サブルーチンＴＥＲＭＩＮＡ
ＴＥ パネルに対するプログラムが待機段階に到達しようと
すると直ちにサブルーチンＴＥＲＭＩＮＡＴＥヘのジヤ
ンプが行われる。
サブルーチンＴＥＲＭＩＮＡＴＥにおいては、速度Ｖ１
加速度ＡＣ１正方向移動ＭＶ＋、負方向移動ＭＶ−，Ｃ
ＬＲ，ＳＥＱおよびＳＴに対するボタンが連続的に検知
される。
プログラムにおいて１つのボタンが押された瞬時に、プ
ログラムはＩＮ１へジヤンプし、その場合何れのボタン
が押されたかが検出される。ＩＮ１は入カレジスタＩＲ
２における８ビツトワードを復号する。機能テーブルＦ
ＴＰを介して（第２図参照）、関連のサブルーチンと共
に関連の機能が取出され、プログラムはＳＣＨＤを介し
て、関連ボタンと関連するサブルーチンに到達する。サ
ブルーチンＤＥＣＩＭＡＬ，ＴＯＢＩＮＡＲＹＣＯＮＶ
ＥＲＳＩＯＮ このサブルーチンは、速度■および加速
度ＡＣボタンが押された場合にアドレス指定される。
その場合パネルＰＰにおけるサムホイールスイツチＴＨ
ＳＷの位置げ読取られる。この数を後で制御プログラム
において使用するため、この数を８ビツト２進数に変換
しなければならない。サブルーチンＭＯＶＥ（ＭＶ＋，
ＭＶ−） プログラムは、正方向移動ボタン界十 （ＭＰ０Ｓ）または負方向移動ボタン？ー （ＭＭＩＮ
）が使用された場合このサブルーチンに到達する。
このサブルーチンでは、２個の正および負方向移動ボタ
ンの一方が押されている限り、 マイクロコンピユータ
■重の出力レジスタＭＰＲＯＵＴからＤ／Ａコンバータ
ＤＡＣ１，ＤＡＣ２およびＤＡＣ３へ供給される数が増
大または減少する。その場合加速度数によつてステツプ
の大き さが決定され、かつ速度数によつて２つのステ
ツプの間の遅延時間が決定される。 ボタンＭ■＋およ
び昂−の表示ランプは、関連のボタンが押されている限
り点灯状態に維持される。
プログラムにおけるテストにより、マイク ロコンピユ
ータＭＰＲの１２ビツト出力レジスタＭＰＲＯＵＴの上
限および下限におけるオーバーフ ローを監視する。出
力レジスタＭＰＲＯＵＴが許容 された最大または最小
値を有する場合には、このレジスタへの別のステツプの
供給は阻止される。 この状態は、ボタンＭ■＋または
ＭＶ−に対応するランプが閃光の発生を開始することに
よつて知らせることができる。この閃光は、他方向移動
のボタンが押されるまで継続する。点灯は循環カウンタ
によつて制御することができ、これはプログラムにおけ
るサブルーチン℃ＯＵＮＴＥＲ１である。一方のランプ
が閃光を発生している間は、他方向のボタンを押すこと
以外の操作は不可能である。サブルーチンＳＥＱ［ＪＥ
ＮＣＥおよびＣＬＥ．ＡＬ， ボタンＳＥＱを押すとプ
ログラムはサブルーチンＳＥＱＵＥＮＣＥへジヤンプす
る。
このルーチンに゛マイクロプロセツサがある限りユーザ
プログラムのデータは入力することができるか、または
恐ら くメモリに存在するプログラムのデータは変更す
ることができる。 パネル上のボタンＣＬＲによつて開
始させるサ・ブルーチンＣＬＥＡＲはユーザプログラム
の補正に当り表示ランブに対する情報を含むレジスタを
リセツトするのに使用することができる。
サブルーチンＯＵＴＰＵＴ サブルーチンＭＯＶＥはＳＴＡＲＴ／ＭＡＮＵＡＬ．
とｌ同じくこの出力サブルーチンモジユールを使用する
。
このモジユールはまず速度数■をレジスタに挿入し、こ
のレジスタを零になるまでダウン計数させる。かくして
２つの連続する出力質問瞬時の間に調整可能な遅延時間
が得られる。次いで出力すべきワードの下位ビツトがＰ
Ｃ１００１マイクロコンピユータのいわゆるＣレジスタ
に書込まれる（ＯＲＣ０−７）。 次いで、残る上位４
ビツトがＤレジスタに供給される（ＯＰＤ０−３）。
その場合１２ビツトワードの情報は、Ｄ／Ａコンバー
タＤＡＣ１，ＤＡＣ２およびＤＡＣ３に対して設けた割
込みレジスタヘラインＯＰＣ０−７およびＯＰＣ０−３
を介して１つの操作て転送できる状態となる。
これは延長された出力によつて行われ、その場合マイク
ロプロセツサのアドレスレジスタの８ビツトが出力をア
ドレス指示するために同時に使用可能となる。この瞬時
に、アドレス″″００″ＷＥ０、゛０６２ＷＥ６、゛Ｏ
ＴＷＥ７を使用して、Ｄ／ＡコンバータＤＡＣ１〜ＤＡ
Ｃ３におけるレジスタに対する割込みパルスを発生する
。サブルーチンＳＴＡＲＴ／ＭＡＮＵＡＬ サブルーチ
ンＳＴＡＲＴ／ｒ！１ＡＮｕＡＬは、アプリケーシヨン
プログラムがパネルを介して入力されたユーザプログラ
ムの情報と共に実行されるのを可能にする。
このパネルのボタンＳＴを押した場合、アプリケーシヨ
ンプログラムはユーザプログラムの１ステツプに基づい
て実行される。これが完了した後、ボタンＳＴが依然と
して押されるか否かが確定される。ボタンＳＴが最早や
押されな、ぃ場合には、ルーチンＴＥＲＭＩＮＡＴＥに
切替えられ、ボタンＳＴが依然押される場合にはアプリ
ケーシヨンプログラムはユーザプログラムの後続ステツ
プと共に続行される。ＳＴＡＲＴモードと異なりＭＡＮ
ＵＡＬモードにおいてはユーザブログラムの次のステツ
プはボタハ胞を新たに押した後にだけ実行される。これ
により、オペレータはユーザプログラムが適正か否かを
１ステツペ毎に順次チエツクすることができ、所要に応
じプログラム゛を補正することができる（第４図および
第５図に関する説明参照）。 機械制御システムの動作
状態を例示するためテストプログラムの一例のプログラ
ムリストを以下に記載するが、このプログラムは第６〜
１２図につき説明した機械制御システムおよび前記ルー
チンに関連するものである。
ＰＩＰは２６５０プログラムをアセンブルするためのア
センブリプログラムの名称である。Ｂ１， ・・・・
Ｂ４は関連のアセンブリ命令のオブジエクトコードのｂ
ｙｔｅ１，ｂｙｔｅ４を意味する。 なお、下記のプロ
グラムリストにおいて第１列は関連する命令の行番号を
示し、第２列はメモリ・アドレスを托進表記法で示し、
その右側に命令をソース・コードで示しており、アスタ
リスクは注釈を示す。
プログラミングパネルのボタンの機能の説明 以下に、
第６〜１２図につき前述したプログラミングパネル上の
種々のボタンの操作を説明する。
ボタンＡ−Ｆは組込まれた表示ランプを備える押しボ
タンである。
これらのボタンは、プログラミングパネルを介してユー
ザプログラムをアセンブルするためボタンＳＥＱと共に
使用する。プログラミングサイクルは次の通りである。
ボタンＭＶ＋または酷−を使用することにより、マイ
クロコンピユータＭＰＲの出力レジスタＭＰＲＯＵＴの
内容を、この出力レジスタから前記Ｄ／ＡコンバータＤ
ＡＣへ転送される値がオペレータの視認できる所望値に
なるまで変更する。
次いでボタンＳＥＱを押す。このボタンのランプが点灯
してルーチンＳＥＱＵＥＮＣＥが開始されたことを示す
。次いでボタンＡを押すと、そのランプが点灯する。ユ
ーザプログラムの第１情報ステツプがメモリに蓄積され
る。次いでこのサイクルは、すべてのステツプがメモリ
に蓄積されるまで反復される。次いで恐らくはユーザプ
ログラムの実行に当りブロツクを変更する必要がある場
合には、ボタンＣＬＲにより表示ランプＡ−Ｆをリセツ
トずる。次いでボタンＭＶ＋およびＭＶ−によつてマイ
クロコンピユータ■重の出力レジスタ■重０ＵＴの内容
を所望の新たな値に変更する。
その場合ルーチンＳＥＱＵＥＮＣＥが再び開始され、然
る後変更すべきステツプの内容を関連のボタンにより新
たな情報て置換する。 ポタンＡＣおよび■は、２位置
におけるサムホイールスイツチの位置を１プログラムス
テツプに蓄積するために使用する。
本例てはこれら２つのパラメータ値は、ステツプによつ
て規定される距離を移動するための加速度および速度で
ある。またアプリケーシヨンプログラムではこれらのパ
ラメータに対し異なる意味を割当てることができる（第
３図のプログラミングパネルに関する説明参照）。その
結果、この意味を用途毎に相違させることができるので
、パネルは多方面に万能的に使用することができる。
ボタンＭ■＋および晶−により、プログラミングパネル
のオペレータはマイクロコンピユータ■重から制御すべ
き機械に供給されるマイクロコンピユータＭＰＲの出力
信号の値を任意に変更することができ、自己の操作の結
果を制御すべきシステムにおいて同時に視認することが
できる。
これらのボタンを押している際には、組込まれた表示ラ
ンプが点灯する。ボタンを過度に長く押した場合には、
出力信号が所定範囲を越えるので、表示ランプが閃光の
発生を開始する。かかる状態において依然可能な唯一の
操作は、他方向への運動に対するボタンを押してそのラ
ンプを点灯することである。（ボタンＡ−Ｆに関す前記
説明参照。） ボタンＳＴ（ＳＴＡＲＴ）を押した場合
、アプリケーシヨンプログラムはブロツクＡで始まり、
次いでブロツクＢから順次ブロツクＦまで至るプログラ
ミングされた一連のユーザプログラム・ステツプ系列の
完結動作を開始する。
次いで本例の構成ではこの系列全体を反復する。ポタン
Ａ−Ｆにおける表示ランプはユーザプログラムの何れの
ブロツクが処置されつつあるかを示す。同時にボタン廁
＋およびＭＶ−のランプは出力信号が増大するかまたは
減少するかを表示する。 ボタンＳＴ（ＳＴＡＲＴ）を
押している限りユーザプログラムは循環方式で完結され
る。
このボタンを解放した場合には現在のステツプが完結さ
れ、ユーザプログラムは停止する。ボタンＳＴに代えボ
タンＭＮを押した場合には、第１の例におけるのと正確
に同一状態が生ずる。唯一の相違は、アプリケーシヨン
プログラムがユーザプログラムの１ステツプの完了後毎
にステツプすることである。従つて、ユーザプログラム
の次のステツプを実行するためにポタンＭＮを押すまで
待機期間がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のユーザプログラム発生および補正装
置即ちプログラミングパネルを含む機械制御システムの
構成の概要を示すブロツク図、第２図は第１図の機械制
御システムのミニコンピユー夕およびプログラミングパ
ネルのプロセツサにおけるソフトウエアの構成を例示す
る線図、第３図はプログラミングパネルの実施例の概要
を示すブロツク図、第４図および第５図はプログラミン
グパネルを使用した場合の作動説明図、第６図はプログ
ラミングパネルの簡単な構造例を示す正面図、第７図は
マイクロコンピユータで構成したプロセツサを有するプ
ログラミングパネルを含む機械制御システムの一例を示
すブロツク図、第８図は第７図の入カレジスタの実施例
のブロツク図、第９図は第７図の出力レジスタから表示
ランプまでの部分の実施例を示すブロツク図、第１０図
は第７図の入カゲートの実施例のブロツク図、第１１図
は第７図の復号装置の実施例のブロツク図、第１２図は
第７図の割込みアドレスレジスタの実施例のブロツク図
である。 ＰＰ・・・・・・プログラミングパネル、ＤＰ・・・
・映出装置、ＦＫ・・・・・・機能選択装置、ＰＫ・・
・・・・パラメータ選択装置、ＫＢ・・・・・・パラメ
ータ値選択装置、Ｐ・・・プロセツサ、ＩＮ・・・・・
・入カユニツト、ＯＵＴ・・・・・・出カユニツト、Ｍ
Ｃ・・・・・ミニコンピユータ、ＧＰＢ・・・・・バス
、ＡＣ１，ＡＣＸ，ＡＣＹ・・・・・・作動装置、ＧＸ
，ＧＹ・・・・・・伝動装置、Ｍ・・・・・・機械、Ｍ
Ｃ・・・・・ζニコンピユータ、Ｂ・・・・ライブラｌ
ハＢ１，Ｂ２， ・・・・Ｂｉ・・・・・・プログラ
ムブロック、Ｆ１，Ｆ２， ・・・・Ｆｉ・・・・・
機能、ＵＰＴ・・・・・・プログラムテーブル、ＦＴ・
・・・・・機能テーブル、Ｓ１， Ｓ２， ・・・・Ｓ
ｉ・・・・・・ステツプ、Ｐｉ１，Ｐｉ２， ・・・
・Ｐｉｎ・・・・・パラメータ、Ｄｉ１，Ｄｉ２，
・・・・Ｄｉｎ・・・・・・パラメータ値、Ｐ・・・・
・・プロセツサ、ＦＴＰ・・・・・・機能テ−ブル、Ｕ
ＰＰ・・・・・メモリスペース、ＵＰ１，ＵＰ２，
・・・・ユーザプログラム、ＤＰＰＤ・・パラメ
ータフイールドおよびパラメータ値フイールド映出ライ
ン、ＳＲ・・・・・・転送指令、ＤＰＥ・・・・・・機
能映出接続ライン、ＰＫ・・・・・・パラメータ選択装
置、Ｐ１，Ｐ２， ・・・・Ｐｎ・・・・・・パラメ
ータ選択ボタン、ＤＰ・・・・・・映出装置、Ｐ・・・
・・・プロセツサ、ＦＫＦ・・・・・・機能選択装置フ
イールド、ＣＬＲ・・・・・クリアボタン、』へ・・・
・・・ユーザプログラムの番号 割当てボタン、ＳＴ・
・・・・・スタートボタン、ＭＮ・・・・ マニアルボ
タン、Ｍ■＋・・・・・・正方向移動ボタン、 品−・
・・・・・負方向移動ボタン、ＡＦ′Ｓ・・・・機能選
択 装置フイールド、ＫＢ・・・・・・キーボード、Ｇ
ＰＢ・・ バス、ＩＰＢ・・・・・・パネル内部バス、
ＩＮＩＴ・・・・・・つま み、１・・・・・手順の始
め、Ｌ・・・・・・ランプ、Ｂ″・・・ パラメータ値
選択装置、ＴＨＳＷ・・・・・・サムホイー ル●スイ
ツチ、ＰＷ・・・・・・電源ボタン、ＬＰ・・・・・・
作動 可否表示ランプ、ＭＰＲ・・・・・・マイクロコ
ンピユー 夕、Ｍ・・・・・・制御すべき機械、ＡＣＸ
，ＡＣＹ，ＡＣＺ ・・・・作動装置、ＩＮＰＴ・・・
・・・入カゲート、ＯＵＴＰＴ ・・・・出力ゲート、
ＩＮＴＡＤＤＲ・・・・割込みアドレス レジスタ、Ｉ
ＮＴＲＥＱ・・・・・・割込み要求信号、 ＩＮＴＡＣ
Ｋ・・・・割込み肯定応答信号、０Ｒ１，ＯＲ ２・・
・・・Ｄ形フリツプフロツプ出力レジスタ、Ｗ巨ｎ−Ｗ
Ｅ７・・・・・・割込みアドレス、ＩＲ１，ＩＲ２・・
・ ＲＳフリツプフロツプ入カレジスタ、ＤＡＣ１，
ＤＡＣ２，ＤＡＣ３・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、ＴＨ
ＳＷ ・・・・サムホイール●スイツチ、ＭＰＲＯＵＴ
・・・・・・出ｌカレジスタ、ＩＰＣ０〜７，ＩＰＤ０
〜７・・・・・・８ビツ ト入カライン、ＯＰＣＯ〜７
，０ＰＤＯ〜３・・・・・・８ ビツト出力ライン、Ａ
ＤＤＲＤＥＣ・・・・・・復号装置、ＡＢＵＳ０〜２・
・・・・アドレスバス、Ｍ／１０，Ｅ／禰，ＷＲＰ・・
・・・・制御ライン、ＩＮＴＣＬ・・・・・・可調整ク
ロツク信号発生器、ＲＡＭ・・・・・・ランダムアク
セス メモｌ八ＲＳ１〜ＲＳ１６・・・・・・ＲＳフリ
ツプフロツ プ、ＥＮＥＲＩＮ・・・・・・エネルギー
インバータ、ＬＳＴ，ＬＭＮ， ・・・・ＬＶ，ＬＡ
−ＬＦ・・・・・・表示ランプ、ＥＮ ・・・・ＡＮＤ
ゲート、ＡＤＤＲＤＥＣ・・・・・・復号装置、ノＮＥ
Ｎ・・・・・・ＮＡＮＤゲート、ＷＲＰ・．．．．．書
込みパル ス、ＩＮＶＴ・・・・・・インバータ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 機械に対する制御システム即ち機械制御システムに
    おいて使用され、工業プロセスにおける所定の一連の機
    械工程（マシン・ステップ）を実行させるよう機械を制
    御するユーザプログラムを発生および補正するユーザプ
    ログラム発生および補正装置であつて、ユーザプログラ
    ムが一連のユーザプログラム・ステップを含み、各ユー
    ザプログラム・ステップが、関連する機械工程を識別す
    る機能識別コードおよび関連する機械工程を量子化する
    機能パラメータ値を含み、（１）入出力装置（ＩＮ／Ｏ
    ＵＴ）と、 少なくとも１個のユーザプログラム・ステップを蓄積し
    、かつ機械制御システムの性質および使用態様によつて
    決まる前記少なくとも１個のユーザプログラム・ステッ
    プに対する使用可能な機能コードおよび使用可能なパラ
    メータ・コードを蓄積する蓄積装置ＦＴＰとを設けたプ
    ロセッサＰと、 （２）プロセッサの制御の下に、プログラミングすべき
    機能を選択する機能選択装置ＦＫと、（３）入出力装置
    をコンピュータＭＣおよび機械制御システムに接続する
    バス装置ＧＰＢと、プログラミングすべき少なくとも１
    個の特定機能が選択されると機能テーブルをコンピュー
    タからバス装置を介してプロセツサへ転送する転送装置
    と、（４）ユーザによる関連する機能選択装置の選択に
    依存してユーザが関連するパラメータ値を選択するため
    のパラメータ選択装置ＰＫと、（５）プロセッサの制御
    の下に、ユーザの選択した機能を関連するパラメータ値
    と共に蓄積装置へ供給してユーザプログラム・ステップ
    を更新する蓄積装置制御装置と、（６）プロセッサの制
    御の下に （６ａ）関連する機能選択装置を示すため機能コードを
    少なくとも機能表示として映出しかつ（６ｂ）映出され
    た機能コードに関連する少なくとも１個のパラメータ・
    コードをパラメータ表示として映出する映出装置ＤＰと
    、 （７）機械制御システムを制御するため、ユーザの選択
    した機能及び関連するパラメータ値をバス装置を介して
    コンピュータに転送する別の転送装置とを備えたことを
    特徴とするユーザプログラム発生及び補正装置。 ２ 多数の機能選択装置及び関連するパラメータ選択装
    置が当該工業プロセスに対する所定の固定された表示を
    それぞれ有する特許請求の範囲第１項記載のユーザプロ
    グラム発生および補正装置。 ３ 少なくとも１個のパラメータ選択装置に、関連する
    パラメータ値に対する増分変更装置を設け；ユーザプロ
    グラム発生及び補正装置が、当該工業プロセスを制御す
    るため増分変更されたパラメータ値を、プロセッサの制
    御の下に、直接供給する出力端を有する特許請求の範囲
    第１項記載のユーザプログラム発生および補正装置。
JP53031829A 1977-03-22 1978-03-22 ユーザプログラム発生および補正装置 Expired JPS6044698B2 (ja)

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