JPS6051122B2

JPS6051122B2 - 無人フオークリフトの荷積方式

Info

Publication number: JPS6051122B2
Application number: JP51093787A
Authority: JP
Inventors: 徹矢中山; 哲次舟橋; 伸一人見
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1976-08-06
Filing date: 1976-08-06
Publication date: 1985-11-12
Also published as: JPS5320086A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は荷積領域を面成する商量き開始位置及び最終
荷置き位置を設けた無人フォークリフトの荷積方式に関
する。

近年、荷役作業等の省力化に伴い工場から倉庫までの
荷物の運搬、積荷及び入出庫等は所定のコース上を誘導
ケーブルに沿つて走行する無人走行車輌により自動化さ
れつつある。

この無人走行車輌を自動走行させる場合、所定の停止位
置（以下ステーションという）に停止させる方法とし
て、第１図ａ、ｂに示すようにコース（図示せず）内に
当該コースに沿つて敷設した誘導ケーブル１に水平面内
或は垂直面内て円契約は８の字形のループ１ａ、ｌｂ等
を形成し、このループ位置に発生する磁界を車載した検
出コイルて検出する方法、或は同ｃ、ｄ図に示すように
コース上に光学的反射体２、３を設置し、車輌に配設し
た投受光器でこれらの反射体２、３等による反射光を検
出してステーションを検知する方法或は同ｅ、ｆ図に示
すようにコースに永久磁石４、５等を敷設し、該永久磁
石４、５の磁界を車輌に配設した検出器で検出してステ
ーションを検知する方法が使用されている。しかしな
がら、前記誘導ケーブルにループを形成する方法はケー
ブルの敷設に多大の工数を要し、特に、第２図に示すよ
うに主コースＣｏの誘導ケーブル１から倉庫内に設けら
れた多数の分岐コースＣ、〜Ｃｎの誘導ケーブル１１〜
１ｎの所定”位置において、位置Ｐ１〜Ｐｎに同一のパ
ターンでレイアウトされたステーションを形成する場合
にはループの敷設、施工等が極めて複雑且つ経費が高く
なり、しかも、レイアウトの変更が非常に困難である。

また、光学的方法においては、反射体の反射面の汚れ或
は破損に十分気を付けることが必要であり、従つて、運
搬物或は車輌の走行により床面を汚すような場所ではそ
の機能を十分に発揮することができず、しかも誤動作の
原因ともなり非常に危険である。更に、永久磁石を敷設
する方法も前記ループ式の場合とほぼ同様な欠点がある
。本発明は上記欠点を除去する目的でなされたもので、
分岐コースの始端、終端部近傍所定位置に走行誘導ケー
ブルに略々直交させて第１、第２の誘導ケーブルを敷設
して荷置き開始位置及び最終荷置き位置を形成し、これ
ら荷置き位置の間の領域内で荷積み作業を行なわせるよ
うにした無人フォークリフトの荷積方式を提供するもの
である。

以下本発明を添附図面の一実施例に基いて詳述する。第
３図において、主コースＣＯは無人運搬車輌例えば無人
フォークリフト６が所定位置に設置された入出庫台７か
ら倉庫８内へ荷９を搬入出するために走行する走行路で
、この主コースＣＯにはコース中央且つ該コースＣＯに
沿つて主誘導ケーブル１が敷設されている。

そして、このケーブル１には所定の周波数ｆ１の誘導信
号が加えられている。倉庫８内には主コースＣＯから分
岐した分岐コース（以下レーンという）Ｃ１〜Ｃｎが設
けられている。この各レーンＣ１〜Ｃｎは入出庫台７か
ら搬入し或は入出庫台７に搬出する荷９を保管するため
のスペースである。そして、各レーンＣ１〜Ｃｎには誘
導ケーブル２１〜２ｎが各レーンＣ１〜Ｃｎに沿つて且
つレーン中央に敷設されている。各ケーブル２１〜２ｎ
は一方端が主コースＣＯとの分岐点ａ１〜Ａｎでレーン
誘導ケーブル２０に接．続されている。また、該ケーブ
ル２１〜２ｎの他方端はレーン選択制御回路（図示せず
）を介して該レーン誘導ケーブル２０に接続されループ
状になつている。そして、選択されたレーンのケーブル
にのみレーン誘導ケーブル２０から所定の周波．“数Ｆ
２の誘導信号が印加されるようになつている。ケーブル
３０，３１は各レーンＣ１〜Ｃｎの始端、終端部近傍の
所定位置に各ケーブル２１〜２ｎと略々直交（第３〜４
図）するように敷設されている。そして、該ケーブル３
０，３１には所定・の周波数Ｆ３，ｆ４の誘導信号が印
加されている。そして、各ケーブル２１〜２ｎとケーブ
ル３０，３１との直交位置Ｐ１〜Ｐｎ，Ｑｌ〜Ｑｎを夫
々最終荷重き位置、荷置き開始位置とする。従つて、各
レーンの誘導ケーブル２１〜２ｎに発生する磁界Ｈ２（
図示せず）とケーブル３０，３１に発生する磁界Ｈ３，
Ｈ４（第４図）とは互に直交する方向となる。最終荷置
き位置Ｐ１〜Ｐｎは各レーンＣ１〜Ｃｎの始端にスペー
ス的に荷置きできる最終位置を設定するためのものであ
る。また、荷置き開始位置Ｑ１〜Ｑｎはフォークリフト
６が各レーンＣ１〜Ｃｎの誘導ケーブル２１〜２ｎに沿
つて進入する場合の進入最終端位置で、各荷置き開始位
置Ｑ１〜ＱｎＪにフォークリフト６を停止させるための
ものである。一方、フォークリフト６には第５図に示す
ように車体所定位置例えば車体底部に検出器例えは検出
コイル１０，１１が配設されている。

検出コイル１０はコイルの軸方向が車体進行方向と直交
するように配設されており、誘導ケーブル１，２０〜２
ｎに発生する磁界Ｈｌ，Ｈ２（図示せず）を検出し、対
応する信号も，Ｅ２を出力する。検出コイル１１はコイ
ルの軸方向が車体の進行方向と平行に配設されており、
最終荷置き位置、荷置き開始位置Ｐ１〜Ｐｎ，Ｑｌ〜Ｑ
ｎにおける誘導ケーブル３０，３１の磁界Ｈ３，Ｈ４（
第４図に示す）を検出し、対応する信号Ｅ３，ｅ４を出
力する。検出コイル１０，１１は前述したようにコイル
の軸方向が互に直交する方向に配設されており、互に干
渉し合うことがない。すなわち、検出コイル１０はケー
ブル３０，３１が発生する磁界Ｈ３，団等の影響を全く
受けることなしにケーブル１，２０〜２ｎの発生する磁
界Ｈｌ，Ｈ２等を検出することができ、検出コイル１１
は磁界Ｈｌ，Ｈ２等の影響を全く受けることなく最終荷
置き位置、荷置き開始位置Ｐ１〜Ｐｎ，．Ｑｌ〜Ｑｎに
おける磁界Ｈ３，Ｈ４を検出することができる（第５図
）。

そして、各検出コイル１０，１１の出力信号ｅ１〜Ｅ４
はフォークリフト６に搭載された制御装置（図示せず）
に加えられる。

該制御装置はこれらの各入力信号に基いて該フォークリ
フト６を主コース及び所定のレーンＣｉに沿つて前後進
、停止等自動制御し、該レーンＣｉの荷置き開始位置Ｑ
ｌ〜最終荷置き位置Ｐｌの間の領域内で荷積作業を行な
わせる。以上説明したように本発明によれば、荷置き開
始位置及び最終荷置き位置を極めて簡単に形成すること
ができ、しかもレイアウトの変更への対処が非常に容易
であり、また、レーン、荷置き開始位置及ひ最終荷置き
位置等を確実に検出することができる等の優れた効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のステーションを示す平面図、第２図は従
来の無人走行車輌による荷役作業のレーンの概略を示す
平面図、第３図は本発明に係る無人フォークリフトの荷
積方式における荷置き開始位置及ひ最終荷置き位置の一
実施例を示す平面図、第４図は第３図に示す荷置き位置
の側面断面図、第５図は第３図に示す荷置き位置と無人
フォークリフトとの関係を示す側面図である。１・・・・・・主誘導ケーブル、２０〜２ｎ・・・・・
ルーン誘導ケーブル、３０，３１・・・・・・ケーブル
、６・・・フォークリフト、７・・・・・・入出庫台、
９・・・・・・荷、１０，１１・・・・・検出コイル、
ＣＯ・・・・・・主コース、Ｃ１〜Ｃｎ・・・・・ルー
ン、Ｐ１〜Ｐｎ・・・・・・最終荷置き位置、Ｑ１〜Ｑ
ｎ・・・・・・荷置き開始位置。

Claims

【特許請求の範囲】

１主コース及び該主コースから分岐した複数の平行な
レーンに夫々走行誘導ケーブルを敷設し、主コース及び
所定のレーンの走行誘導ケーブルに沿つて無人フォーク
リフトを走行させ、当該レーンで荷積作業を行なわせる
無人フォークリフトの荷積方式において、レーンの終端
、始端部近傍所定位置にレーンの走行誘導ケーブルと略
々直交させて第１及び第２の誘導ケーブルを敷設し、前
記走行誘導ケーブルの誘導信号と異なる周波数の誘導信
号を印加して荷置き開始位置及び最終荷置き位置を形成
し、車輌側には検出方向が走行誘導信号検出器の検出方
向と直交する信号検出器を配設して前記荷置き開始位置
及び最終荷置き位置を検出させ、これらの２つの荷置き
位置間の領域内で荷積作業を行なわせるようにした無人
フォークリフトの荷積方式。