JPS6056677A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6056677A JPS6056677A JP58164133A JP16413383A JPS6056677A JP S6056677 A JPS6056677 A JP S6056677A JP 58164133 A JP58164133 A JP 58164133A JP 16413383 A JP16413383 A JP 16413383A JP S6056677 A JPS6056677 A JP S6056677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turn
- control force
- front wheels
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1536—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with hydraulic assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の４輪操舵装置に関するものである。
４輪車両における操舵は、従来から前輪のみを転舵する
ことによって行なわれており、これは当然のことと考え
られていた。しかしながら、前輪のみを転舵したのでは
後輪に横すベシが生じたり、また旋回半径に限度がある
（小まわりができない）ことから、近年では前輪ととも
に後輪も転舵する４輪操舵装置が研究されている。
ことによって行なわれており、これは当然のことと考え
られていた。しかしながら、前輪のみを転舵したのでは
後輪に横すベシが生じたり、また旋回半径に限度がある
（小まわりができない）ことから、近年では前輪ととも
に後輪も転舵する４輪操舵装置が研究されている。
詳述すると、ハンドルホイールの操舵角度即ち前輪の転
舵角度が比較的小さい時には、後輪と前輪と同方向に転
舵させるとともに、前輪の転舵角度が比較的大きくなっ
た時には、後輪を前輪と逆方向に転舵させることにより
、前輪の転舵角度が小さい比較的高速走行１１！Ｊにお
いて、前後輪に同時に横方向の力が加わり、後輪のみが
横方向の力をうけることを防き゛イ：Ｉるので位相のお
くれがなくなり、例えばヨーイングの生じないスムーズ
なレーンチェンジなどが出来るようになり、又前輪の転
舵角度が大きい極低速時には、せ１いスペース６二・利
用して車庫入れなどが可能になる利点がある。
舵角度が比較的小さい時には、後輪と前輪と同方向に転
舵させるとともに、前輪の転舵角度が比較的大きくなっ
た時には、後輪を前輪と逆方向に転舵させることにより
、前輪の転舵角度が小さい比較的高速走行１１！Ｊにお
いて、前後輪に同時に横方向の力が加わり、後輪のみが
横方向の力をうけることを防き゛イ：Ｉるので位相のお
くれがなくなり、例えばヨーイングの生じないスムーズ
なレーンチェンジなどが出来るようになり、又前輪の転
舵角度が大きい極低速時には、せ１いスペース６二・利
用して車庫入れなどが可能になる利点がある。
上記のごとき４輪操舵を可能にずへくいくつかの従来技
術が開発されているが、主に油圧駆動によって前後輪を
連結するものであり、配管のだめの余分なスペースを要
し、油もれによる転舵角度の位相のずれや、車輪の転舵
量の確認手段を必要とするなどの原価高要因が存在しし
かも操舵装置全体が信頼性に欠けるという問題点をもっ
ている。
術が開発されているが、主に油圧駆動によって前後輪を
連結するものであり、配管のだめの余分なスペースを要
し、油もれによる転舵角度の位相のずれや、車輪の転舵
量の確認手段を必要とするなどの原価高要因が存在しし
かも操舵装置全体が信頼性に欠けるという問題点をもっ
ている。
この発明は上述した技術庁景をもとにして、上記従来技
術の問題点を解消し、前後輪の転舵角度に位相のずれを
生ずることがなく、車輪の転舵角度を確認する手段を必
要とせず、かつ全体に小型で簡素な構造で安価であり、
しかも信頼性の高い４輪操舵装置を提供することを目的
とするものである。
術の問題点を解消し、前後輪の転舵角度に位相のずれを
生ずることがなく、車輪の転舵角度を確認する手段を必
要とせず、かつ全体に小型で簡素な構造で安価であり、
しかも信頼性の高い４輪操舵装置を提供することを目的
とするものである。
以下、図面を参照にしつつ本発明の実施例について説明
する。
する。
第１図は、前輪の転舵角度θＨと後輪の転舵角度θｋ
との関係を示すグラフであり、実線りが象限■にある時
は前輪と後輪とが転舵角度零に対して同じ側にあり、（
以下「同位相」という）、一方象限Ｈにある時は互いに
反対側にある（以下「逆位相」という）。詳述すると、
実線りば、原点Ｏからしばらくは右上がりの直線Ｌ１で
あり、屈曲点Ｌ２で屈曲して右下がりの直線Ｌ５ とな
っている。右下がシの直線Ｌ５は途中の転舵角度θ１に
おいて横軸を横切り、同位相範囲Ｊ内に位置する部分Ｌ
３と、逆位相範囲■内に位置する部分Ｌ４とに分割され
ている。
との関係を示すグラフであり、実線りが象限■にある時
は前輪と後輪とが転舵角度零に対して同じ側にあり、（
以下「同位相」という）、一方象限Ｈにある時は互いに
反対側にある（以下「逆位相」という）。詳述すると、
実線りば、原点Ｏからしばらくは右上がりの直線Ｌ１で
あり、屈曲点Ｌ２で屈曲して右下がりの直線Ｌ５ とな
っている。右下がシの直線Ｌ５は途中の転舵角度θ１に
おいて横軸を横切り、同位相範囲Ｊ内に位置する部分Ｌ
３と、逆位相範囲■内に位置する部分Ｌ４とに分割され
ている。
このグラフの意味する処は以下の通りである。即ち、前
輪の転舵角度θＩＩ が比較的小さい時には、後輪は前
輪と同方向に転舵さＩｔ、しかもその転舵角度ＯＲは前
輪の転舵角度θＩｆに比例する。しかしながら、前輪の
転舵角度θＩが所定値θ２ を超えると、後輪に１１、
））１１輸の転舵方向とは逆の方向に転舵さ！シ始める
。
輪の転舵角度θＩＩ が比較的小さい時には、後輪は前
輪と同方向に転舵さＩｔ、しかもその転舵角度ＯＲは前
輪の転舵角度θＩｆに比例する。しかしながら、前輪の
転舵角度θＩが所定値θ２ を超えると、後輪に１１、
））１１輸の転舵方向とは逆の方向に転舵さ！シ始める
。
但し、前輪が角度θ２ だけ転舵された１１．１点では
後輪も角度θ３ だけ同方向に転舵さｊ′じＣいるので
、前輪が角度θ１ たけ転舵されてこの転舵角度θ３
が回復して零になる寸では、後輪は前輪と同位相である
。
後輪も角度θ３ だけ同方向に転舵さｊ′じＣいるので
、前輪が角度θ１ たけ転舵されてこの転舵角度θ３
が回復して零になる寸では、後輪は前輪と同位相である
。
そして、前輪が角度θ１ を超えて更に転舵されると、
後輪は前輪と逆方向に転舵をつづけて、前輪とは逆方向
に転舵していた後輪が前輪と逆位相になるのである。
後輪は前輪と逆方向に転舵をつづけて、前輪とは逆方向
に転舵していた後輪が前輪と逆位相になるのである。
次に、本発明の実施例を示す図面をもとに詳述する。
第２図において、前輪１０はハンドルホイール１２の操
舵（回転）によりラック・ピニオン機構１４を介して軸
部材１６により左右何れかに転舵されるようになってい
る。軸部材１６にはラック１８が固定されており、回転
軸２０に固定されたピニオン２２がこのラック１８に噛
合されている。
舵（回転）によりラック・ピニオン機構１４を介して軸
部材１６により左右何れかに転舵されるようになってい
る。軸部材１６にはラック１８が固定されており、回転
軸２０に固定されたピニオン２２がこのラック１８に噛
合されている。
また、後輪３０は、軸部利３２と回転軸３４との間に構
成されたラック・ピニオン機構３６を介して、回転軸３
４の回転方向に応じて左又は右方向に転舵される。回転
軸２０と３４とは、次に述べる後輪転舵制御装置５０に
よって接続されており、前記後輪転舵制御装置５０は、
第３図に示すように、後輪３０を前輪１０と同方向に転
舵する転舵制御力をステアリング装置１２．１４．１６
から後輪転舵装置３２．３４．３６に伝達するための同
方向転舵制御力伝達装置５２と、後輪を前輪と逆方向に
転舵するための転舵量（財）力であって、前記同方向転
舵制御力よりも犬きく増幅された逆方向転舵制御力をス
テアリング装置から後輪転舵装置に伝達するだめの逆方
向転舵制御力伝達装置５６と、前記同方向転舵制卸力伝
達装置の作動時には同方向転舵制御力による作動を後輪
転舵装置に伝達し、前記同方向転舵制御力が前輪の転舵
角度の変１ヒによって方向を反転し、逆方向転舵制御力
としてイ・ｊＪｊされた際には前記同方向転舵制御力に
よる作動を吸収して、前記逆方向転舵制１ｌｌＩｊ力に
よる作動のみを後輪転舵装置に伝達する＋Ｆｆ逆方向伝
達装置５４と、前記前輪の転舵角度が１夕１定角度範囲
（０〜θ２ ）にある際にｔよ、前記逆方向転舵制御力
による作動を伝達ぜす、この範囲外にある際には前記逆
方向転舵：１ｉｌ）御力による作動を伝達するように形
成された不感’１１１ｒ設定装置５８とがタンデムに配
設され、後輪の転舵を行う回転軸３４に連結されている
。。
成されたラック・ピニオン機構３６を介して、回転軸３
４の回転方向に応じて左又は右方向に転舵される。回転
軸２０と３４とは、次に述べる後輪転舵制御装置５０に
よって接続されており、前記後輪転舵制御装置５０は、
第３図に示すように、後輪３０を前輪１０と同方向に転
舵する転舵制御力をステアリング装置１２．１４．１６
から後輪転舵装置３２．３４．３６に伝達するための同
方向転舵制御力伝達装置５２と、後輪を前輪と逆方向に
転舵するための転舵量（財）力であって、前記同方向転
舵制御力よりも犬きく増幅された逆方向転舵制御力をス
テアリング装置から後輪転舵装置に伝達するだめの逆方
向転舵制御力伝達装置５６と、前記同方向転舵制卸力伝
達装置の作動時には同方向転舵制御力による作動を後輪
転舵装置に伝達し、前記同方向転舵制御力が前輪の転舵
角度の変１ヒによって方向を反転し、逆方向転舵制御力
としてイ・ｊＪｊされた際には前記同方向転舵制御力に
よる作動を吸収して、前記逆方向転舵制１ｌｌＩｊ力に
よる作動のみを後輪転舵装置に伝達する＋Ｆｆ逆方向伝
達装置５４と、前記前輪の転舵角度が１夕１定角度範囲
（０〜θ２ ）にある際にｔよ、前記逆方向転舵制御力
による作動を伝達ぜす、この範囲外にある際には前記逆
方向転舵：１ｉｌ）御力による作動を伝達するように形
成された不感’１１１ｒ設定装置５８とがタンデムに配
設され、後輪の転舵を行う回転軸３４に連結されている
。。
次に本実施例の作動について説明する。ハンドホイール
１２を右旋すると、ラックピニオン機構１４を介して軸
部材１６が左方に（第２図中の下方）に移動して前輪１
０が右方に転舵されると同時にランク１８およびピニオ
ン２２を介して回転軸２０が右旋される。
１２を右旋すると、ラックピニオン機構１４を介して軸
部材１６が左方に（第２図中の下方）に移動して前輪１
０が右方に転舵されると同時にランク１８およびピニオ
ン２２を介して回転軸２０が右旋される。
前輪１０の転舵角度ＯＨが角度０２よりも小さい際には
同方向転舵制御力１尺達装置５２を介して回転軸３４も
右旋し、軸部材３２が左方（第２図下方）に移動して、
後輪３０も右方に転舵される。その際に前輪１０と後輪
３０とは同位相にあり、第１図中の直線Ｌ１で示すよう
に、前輪１０の転舵角度θ〃 と後輪３０の転舵角度Ｏ
Ａ とは比例する。このように前輪１０の転舵角度ＯＨ
に比例した角度だけ後輪３０を同方向に転舵させること
により、前述した如く高速走行時における安定した操舵
が可能になる。なおこの時にｄ、逆方向転舵制御力は不
感帯設定装置５８によって回転の伝達を遮断されており
、逆方向転舵制御力伝達装置５６は作動しない。
同方向転舵制御力１尺達装置５２を介して回転軸３４も
右旋し、軸部材３２が左方（第２図下方）に移動して、
後輪３０も右方に転舵される。その際に前輪１０と後輪
３０とは同位相にあり、第１図中の直線Ｌ１で示すよう
に、前輪１０の転舵角度θ〃 と後輪３０の転舵角度Ｏ
Ａ とは比例する。このように前輪１０の転舵角度ＯＨ
に比例した角度だけ後輪３０を同方向に転舵させること
により、前述した如く高速走行時における安定した操舵
が可能になる。なおこの時にｄ、逆方向転舵制御力は不
感帯設定装置５８によって回転の伝達を遮断されており
、逆方向転舵制御力伝達装置５６は作動しない。
前輪１０の転舵角度θＨが０２からＯ，の間にある時に
は、同方向転舵制御力公述装置５２および方向が反対の
逆方向転舵制御力伝達装置５６の双方が作動せんとする
が、前記逆方向転舵制御力の方が前記同方向転舵制御力
よりも大きく々るような増幅が行われているので、前記
可逆方向伝達装置の作用により、回転軸３４は回転軸２
０とは反対方向に回転し、後輪３０は角度０３ だけ転
舵されノこ状、１．！！’、から徐々に反対方向に向っ
て転舵が行わｉする。
は、同方向転舵制御力公述装置５２および方向が反対の
逆方向転舵制御力伝達装置５６の双方が作動せんとする
が、前記逆方向転舵制御力の方が前記同方向転舵制御力
よりも大きく々るような増幅が行われているので、前記
可逆方向伝達装置の作用により、回転軸３４は回転軸２
０とは反対方向に回転し、後輪３０は角度０３ だけ転
舵されノこ状、１．！！’、から徐々に反対方向に向っ
て転舵が行わｉする。
前輪１０の右方への転舵角度θ１１ が０１ を超えて
も、同方向転舵制御力伝達装ｂｌ／、”５２、逆方向転
舵制御力伝達装置５６おＪ２ひｊｌＪ逆方向伝達装置５
４は前述と同様に作動を１−ＪＶ／″１後輪３０は転舵
角度が零の状態から左方に転舵された状態に切り換り、
以後は前輪１０の転舵角度ＯＨに比例した角度で次第に
左方に転舵される。
も、同方向転舵制御力伝達装ｂｌ／、”５２、逆方向転
舵制御力伝達装置５６おＪ２ひｊｌＪ逆方向伝達装置５
４は前述と同様に作動を１−ＪＶ／″１後輪３０は転舵
角度が零の状態から左方に転舵された状態に切り換り、
以後は前輪１０の転舵角度ＯＨに比例した角度で次第に
左方に転舵される。
なおこの実施例には人力操舵によるマニアルステアリン
グ装置の場合を示しであるので、前記後輪転舵制御力は
後輪を転舵する後輪転舵力と一致するが、パワーステア
リングの場合には後輪の実際の転舵は動力によって行わ
れるので、前記後輪転舵制御力は油圧のバルブや電気系
などを制御する力となっている。
グ装置の場合を示しであるので、前記後輪転舵制御力は
後輪を転舵する後輪転舵力と一致するが、パワーステア
リングの場合には後輪の実際の転舵は動力によって行わ
れるので、前記後輪転舵制御力は油圧のバルブや電気系
などを制御する力となっている。
以上述べたように、本発明は前輪を転舵するステアリン
グ装置と後輪を転舵する後輪転舵装置とが中間に同方向
および逆方向の２方向の転舵制御力を可逆的に伝達し、
かつ前輪の転舵角度に対応して後輪を転舵する後輪転舵
制御装置を介して機械的に連結されており、前輪の転舵
角度が所定値以内の範囲においては前輪に対して後輪を
同位相に転舵し、前輪の転舵角度が前記所定値を超えた
際には前輪に対し後輪を逆位相に転舵するように形成さ
れているので、全体として簡素な構造で比較的安価であ
り、信頼性が高く、高速時にヨーイングなどのないスム
ーズな操舵感覚や、低速時におけるせまいスペースを利
用しての車庫入れなどが可能になり、従来にない高性能
の操舵装置を得ることが出来る。
グ装置と後輪を転舵する後輪転舵装置とが中間に同方向
および逆方向の２方向の転舵制御力を可逆的に伝達し、
かつ前輪の転舵角度に対応して後輪を転舵する後輪転舵
制御装置を介して機械的に連結されており、前輪の転舵
角度が所定値以内の範囲においては前輪に対して後輪を
同位相に転舵し、前輪の転舵角度が前記所定値を超えた
際には前輪に対し後輪を逆位相に転舵するように形成さ
れているので、全体として簡素な構造で比較的安価であ
り、信頼性が高く、高速時にヨーイングなどのないスム
ーズな操舵感覚や、低速時におけるせまいスペースを利
用しての車庫入れなどが可能になり、従来にない高性能
の操舵装置を得ることが出来る。
第１図は本発明の原理を示すグラフ、第２図は本発明の
一実施例を示す平面図、第３図は第２図における要部詳
細図である６、〔主要部分の符号の説明〕 １０・・・前輪 １２．１４．１６・・・ステアリング装置２０．３２．
３４．３６・・後輪転舵装置３０・・・後輪 ５０・・・後輪転舵制御装置 ５２・・・同方向転舵制御力伝達手段 ５４・・・可逆方向伝達手段 ５６・・・逆方向転舵制御力伝達手段 ５８・・・不感帯設定手段 第１図 Ａ’）（１− １第３図
一実施例を示す平面図、第３図は第２図における要部詳
細図である６、〔主要部分の符号の説明〕 １０・・・前輪 １２．１４．１６・・・ステアリング装置２０．３２．
３４．３６・・後輪転舵装置３０・・・後輪 ５０・・・後輪転舵制御装置 ５２・・・同方向転舵制御力伝達手段 ５４・・・可逆方向伝達手段 ５６・・・逆方向転舵制御力伝達手段 ５８・・・不感帯設定手段 第１図 Ａ’）（１− １第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵
する後輪伝舵装置とが、前記ステアリング装置の作動を
伝達し後輪の転舵を制御する後輪転舵制御装置を介して
機械的に連結され、前輪の転舵に対応して後輪をも転舵
する４輪操舵装置において、 前記後輪転舵制御装置は、後輪を前輪と同方向に転舵す
る同方向転舵制御力を伝達する同方向転舵制御力伝達手
段と、前記同方向転舵制御力を増幅し方向を反転させて
後輪を１）１■輪と逆方向に転舵する逆方向転舵制御力
として伝達する逆方向転舵制御力伝達手段と、前記同方
向転舵制御力による作動を伝達し、前記逆方向転舵制御
力が付与された際は前記同方向転舵制御力を吸収して、
前記逆方向転舵制御力伝達手段の作動のみを伝達する可
逆方向伝達手段と、前輪の転舵角度の絶対値が所定値以
内の場合には前記逆方向転舵制御力伝達手段を不作動と
する逆方向転舵制御力不感帯設定手段とを備え、前記前
輪転舵角度の絶対値が所定値以内では前輪に対し後輪を
同方向に転舵し、前記前輪転舵角度の絶対値が前記所定
値を超える際には、前輪に対し後輪を逆方向に転舵する
ようにしたことを特徴とする車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58164133A JPS6056677A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 車両の４輪操舵装置 |
| US06/647,431 US4621702A (en) | 1983-09-08 | 1984-09-05 | Four-wheel steering apparatus of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58164133A JPS6056677A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6056677A true JPS6056677A (ja) | 1985-04-02 |
Family
ID=15787367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58164133A Pending JPS6056677A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6056677A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60184858A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-20 | Hitachi Ltd | サ−マルヘツド |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565270A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-20 | Honda Motor Co Ltd | Steering device of vehicle |
-
1983
- 1983-09-08 JP JP58164133A patent/JPS6056677A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565270A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-20 | Honda Motor Co Ltd | Steering device of vehicle |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60184858A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-20 | Hitachi Ltd | サ−マルヘツド |
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