JPS6082084A - Ｄｃモ−トル複数台制御装置 - Google Patents
Ｄｃモ−トル複数台制御装置Info
- Publication number
- JPS6082084A JPS6082084A JP18925883A JP18925883A JPS6082084A JP S6082084 A JPS6082084 A JP S6082084A JP 18925883 A JP18925883 A JP 18925883A JP 18925883 A JP18925883 A JP 18925883A JP S6082084 A JPS6082084 A JP S6082084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation speed
- mode
- control device
- signal
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、複数台のＤＣモードルの回転数制御装置に係
り、特に、複写機等に使用するに好適な複数台ＤＣモー
ドルの制御装置に関する。
り、特に、複写機等に使用するに好適な複数台ＤＣモー
ドルの制御装置に関する。
従来は、モードルに取付けるエンコーダを複数台のモー
ドルに於てもその発生パルス数を同一としていたので、
例えば、設定回転数が、一方が他方に対し２倍とすると
、出力されるエンコーダの周波数も２倍となった。１個
のカウンタを切換えて、複数台モードルの回転数を検出
するから、周波数が低いモードルの回転数検出時間は、
周波数の高いモードルに対して２倍となり、その分だけ
、他のモードルの検出に移るまでの時間が遅くなり、複
数台モードルの制御に於ては、複数台の制御時間が異な
り、各々のモードルの制御が同一とならず、回転数変動
大や、負荷変動等に対する１ｉｌ）御遅れによる、回転
数の低下等追従性の悪い制御装置となる欠点が有った。
ドルに於てもその発生パルス数を同一としていたので、
例えば、設定回転数が、一方が他方に対し２倍とすると
、出力されるエンコーダの周波数も２倍となった。１個
のカウンタを切換えて、複数台モードルの回転数を検出
するから、周波数が低いモードルの回転数検出時間は、
周波数の高いモードルに対して２倍となり、その分だけ
、他のモードルの検出に移るまでの時間が遅くなり、複
数台モードルの制御に於ては、複数台の制御時間が異な
り、各々のモードルの制御が同一とならず、回転数変動
大や、負荷変動等に対する１ｉｌ）御遅れによる、回転
数の低下等追従性の悪い制御装置となる欠点が有った。
この発明は、エンコーダの出力周波数を略同−・にする
ことにより、複数台モードルの制御時間を略同−にし、
追従性の良い、複数台のモードルとも、はぼ同一の性能
を出せるＤＣモードル複数台制御装置を提供するにある
。
ことにより、複数台モードルの制御時間を略同−にし、
追従性の良い、複数台のモードルとも、はぼ同一の性能
を出せるＤＣモードル複数台制御装置を提供するにある
。
本発明は、あらかじめ設定された、ｒＭ数台モードルの
回転数に於ても、エンコーダの出力周波数を略同−とな
るようにエンコーダを選択して使用することをＫある。
回転数に於ても、エンコーダの出力周波数を略同−とな
るようにエンコーダを選択して使用することをＫある。
第１図により、本発明の制御装置の動作を説明する。こ
の例では、３台のモードルＭ Ａ １Ｍ ！ｌ １Ｍｅ
を同時に回転数制御する場合についてのものである。モ
ードルＭＡ 、Ｍｌ 、Ｍｅには、それぞれエンコーダ
８人ｒ ＥＢ Ｈｈｃが対応して取付られている。エン
コーダからは、第２図Ｅ Ａに例を示すように、モード
ルの回転に伴い、回転数に比例した周波数の信号が出力
される。Ｄｓは、データセレクタであり全体制御＆ＫＭ
ＰＵ内の制御部ＣＴＲ，Ｌよりの信号により、エンコー
ダＥｈ。
の例では、３台のモードルＭ Ａ １Ｍ ！ｌ １Ｍｅ
を同時に回転数制御する場合についてのものである。モ
ードルＭＡ 、Ｍｌ 、Ｍｅには、それぞれエンコーダ
８人ｒ ＥＢ Ｈｈｃが対応して取付られている。エン
コーダからは、第２図Ｅ Ａに例を示すように、モード
ルの回転に伴い、回転数に比例した周波数の信号が出力
される。Ｄｓは、データセレクタであり全体制御＆ＫＭ
ＰＵ内の制御部ＣＴＲ，Ｌよりの信号により、エンコー
ダＥｈ。
Ｅ＋＋、ＥｃＯ中の信号から１′）の４６号を選択し、
第２図割迷信号ＩＮＴに示すように、エンコータ信号の
立上りエツジに同期したパルス信号を制御部ＣＴＲＬに
割込信号ＩＮＴとして出力する。
第２図割迷信号ＩＮＴに示すように、エンコータ信号の
立上りエツジに同期したパルス信号を制御部ＣＴＲＬに
割込信号ＩＮＴとして出力する。
全体ｉｌ］ｌ制御装置αＭＰＵは、あらかじめ設定され
た各モードルの回転数の値と、ＤＳを通（７て入って来
るエンコーダ信号よりす１１」定された実際の回転数と
を比較し、実際の回転数が、あらかじめ設定の回転数と
宮に同一になる様、モータＥＡ、Ｅ Ｂ。
た各モードルの回転数の値と、ＤＳを通（７て入って来
るエンコーダ信号よりす１１」定された実際の回転数と
を比較し、実際の回転数が、あらかじめ設定の回転数と
宮に同一になる様、モータＥＡ、Ｅ Ｂ。
ＥＣの）”／’イバー装置ＭＤＲＩＶＡ、Ｊ）ＲＩＶＢ
。
。
ｉ）Ｒ，ＩＶＣＫモータに通αするデユーティのブータ
ラ出力スル。ＤＩ−ＩＩＶＡ −ＤＲＩＶＣは、全体ｔ
ｌｉｌＪ御装置ＭＰＵからのデータに従い、トランジス
タＱＡ。
ラ出力スル。ＤＩ−ＩＩＶＡ −ＤＲＩＶＣは、全体ｔ
ｌｉｌＪ御装置ＭＰＵからのデータに従い、トランジス
タＱＡ。
Ｑ、、Ｑｃを一定時間「オン」させる。
この様にモードルＭム〜Ｍｅは、ＱＡ−Ｑｃの「オン１
時間、つまりデユーティ値により回転数が１Ｉ７１Ｊ御
される。例えば、モードルＥＡの回転数があらかじめ設
定された回転数より低いとすると、ＭＰＵはＤＲＩＶＡ
にＱＡをより長い時間「オン」させるようなデータ１直
を出力し、モードルＥＡの回転数を上げるようにする。
時間、つまりデユーティ値により回転数が１Ｉ７１Ｊ御
される。例えば、モードルＥＡの回転数があらかじめ設
定された回転数より低いとすると、ＭＰＵはＤＲＩＶＡ
にＱＡをより長い時間「オン」させるようなデータ１直
を出力し、モードルＥＡの回転数を上げるようにする。
ここでＶはモードル駆動用電蝕である。
ここで本発明のエンコーダ周波数の組合せにつき、詳細
に説明する。まず、第２図により、モードル回転数の検
出法につき説明する。今データセレクタＤＳは、エンコ
ーダ周波数号が選択しであるものとする。データセレク
タＤＳからは、Ｅム信号の立上りに同期したパ〃ス信号
ＩＮＴをＭＰＵ内の制御部ＣＴＲＬに割込信号を出力す
る。ＣＴＲ，Ｌ部は１回目のＩ Ｎ Ｔ信号から２回目
のＩＮＴ信号までの時間を、発振部ＣＫ（例えば、水晶
発振器Ｘ等により構成される）からのパルス数を、カウ
ンタＣＮＴＲにて測定する。この時間は、モードルの回
転数と逆比例の関係にあるが、時間を測定することによ
り、モードルの回転数をｏ１１］定することができる。
に説明する。まず、第２図により、モードル回転数の検
出法につき説明する。今データセレクタＤＳは、エンコ
ーダ周波数号が選択しであるものとする。データセレク
タＤＳからは、Ｅム信号の立上りに同期したパ〃ス信号
ＩＮＴをＭＰＵ内の制御部ＣＴＲＬに割込信号を出力す
る。ＣＴＲ，Ｌ部は１回目のＩ Ｎ Ｔ信号から２回目
のＩＮＴ信号までの時間を、発振部ＣＫ（例えば、水晶
発振器Ｘ等により構成される）からのパルス数を、カウ
ンタＣＮＴＲにて測定する。この時間は、モードルの回
転数と逆比例の関係にあるが、時間を測定することによ
り、モードルの回転数をｏ１１］定することができる。
モードルＭＡの回転数を測定し終ると、ＣＴＲＬは次に
ＤＳにエンコーダＥＢを選択するような信号を出力し、
前記と同様にして、モードルＭＢの回転数を測定し、次
に、同様にしてモードルＭｅの回転数を６１１１定する
。測定された回転数とあらかじめ設定された回転数を演
算部ＡＬＵにより、比較し、各モータに対する「オン」
時間データ値を出力する。
ＤＳにエンコーダＥＢを選択するような信号を出力し、
前記と同様にして、モードルＭＢの回転数を測定し、次
に、同様にしてモードルＭｅの回転数を６１１１定する
。測定された回転数とあらかじめ設定された回転数を演
算部ＡＬＵにより、比較し、各モータに対する「オン」
時間データ値を出力する。
この様に、核数のエンコーダＥ Ａ ”” Ｅ ｃ信号
をノ１１目次切換え回転数を測定するので、ＥＡ＋ Ｅ
ｎ ＋Ｅｃ信号の周波数がそれぞれ異なるとＩＮＴ信号
の間隔ｔが異なるので、各々のモードルの回転数ｆ：険
出する時間が異なることになる。
をノ１１目次切換え回転数を測定するので、ＥＡ＋ Ｅ
ｎ ＋Ｅｃ信号の周波数がそれぞれ異なるとＩＮＴ信号
の間隔ｔが異なるので、各々のモードルの回転数ｆ：険
出する時間が異なることになる。
又第３図に示す様に、割込信号ＩＮＴは、ＥＡ。
Ｅｅ 、Ｅｃの立上りエツジにより発生Ｌ、ＥＡ。
Ｅｓ、Ｅｃ他信号同期していないので、例えば、Ｌ Ｂ
Ｊ択信号にてＥＢ他信号選択してもＥＢによりＩＮＴ
信号は図に示す様に、最悪にてＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間
遅れることＫなる。つまりＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間ｔの
２倍を要することになる。
Ｊ択信号にてＥＢ他信号選択してもＥＢによりＩＮＴ
信号は図に示す様に、最悪にてＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間
遅れることＫなる。つまりＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間ｔの
２倍を要することになる。
この様に例えば、エンコーダ周波数が１７２になると、
回転数測定に要する時間も２倍となり、この時間ｅこよ
り％ １ｆｆｌＪ＃遅れが発生する。
回転数測定に要する時間も２倍となり、この時間ｅこよ
り％ １ｆｆｌＪ＃遅れが発生する。
しかして、本発明によれば、あらかじめ設定の回転数に
対して、エンコーダＥＡ 、Ｅｎ 、Ｅｃの周波数をほ
ぼ同一に選定しであるから、ＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間ｔ
はほぼ一定となり、各モードルの制御時間が一定となる
ので、安定した、回転数変動の少ない、応答性の早いｔ
ｌｊｌＪ御が可能となる。
対して、エンコーダＥＡ 、Ｅｎ 、Ｅｃの周波数をほ
ぼ同一に選定しであるから、ＩＮＴ〜ＩＮＴ間の時間ｔ
はほぼ一定となり、各モードルの制御時間が一定となる
ので、安定した、回転数変動の少ない、応答性の早いｔ
ｌｊｌＪ御が可能となる。
又ＣＴＲＬへの入力信号ＩＮＴ信号は割込信号であるか
ら、ＭＰＵは、第１回目のＩＮＴ信号と第２回目のＩ
Ｎ Ｔ信号入力時のＣＮＴＲ値を比較して回転数を測定
するので、ＩＮＴ信号が入らない時には、別の制御を行
うことが出来る。
ら、ＭＰＵは、第１回目のＩＮＴ信号と第２回目のＩ
Ｎ Ｔ信号入力時のＣＮＴＲ値を比較して回転数を測定
するので、ＩＮＴ信号が入らない時には、別の制御を行
うことが出来る。
さらには、あらかじめ設定の回転数が、例えば２倍にな
ったとすると、ＩＮ’ｌ’信号は、以前より、１／２の
時間で入って来ることになるが、この場合には、ＩＮＴ
信号をカウントし、第１回目から第３回目のＩＮＴ時間
にて回転数を（炙出し、はぼ同一の時間にて、回転数検
出が可能となる。
ったとすると、ＩＮ’ｌ’信号は、以前より、１／２の
時間で入って来ることになるが、この場合には、ＩＮＴ
信号をカウントし、第１回目から第３回目のＩＮＴ時間
にて回転数を（炙出し、はぼ同一の時間にて、回転数検
出が可能となる。
本発明によれば、制御時間をほぼ均等に出来るので、複
数台モードルの制御において、回転変動の少ない、追従
性の良い制御装置を提供することができる。
数台モードルの制御において、回転変動の少ない、追従
性の良い制御装置を提供することができる。
図面は本発明の一実施例構成を示すもので、第１図はブ
ロック図、第２図は本発明の回転数測定原理図、第３図
は同じく詳細図を示すものである。 ＭＡ 、ＭＢ、Ｍｃ ・・・モードル、Ｉ！ＩＡ 、
ｈ ａ Ｉ Ｅｃ・・・エンコーダ、Ｑ＾、Ｑｓ 、Ｑ
ｃ・・・トランジスタ、ＤａＩｖＡ、 ＤＲＩｖＢ、Ｄ
ＲＩＶＣ・・・駆動装置、ＤＳ・・・データセレクター
、ＭＰＵ・・・全体制御装置、ＣＴＲ，Ｌ・・・市１ｊ
１卸部、ＣＮＴＩＩ・・・カウンタ、ＡＬＵ第 １ 口 第 ２ 図 第 ３ 図
ロック図、第２図は本発明の回転数測定原理図、第３図
は同じく詳細図を示すものである。 ＭＡ 、ＭＢ、Ｍｃ ・・・モードル、Ｉ！ＩＡ 、
ｈ ａ Ｉ Ｅｃ・・・エンコーダ、Ｑ＾、Ｑｓ 、Ｑ
ｃ・・・トランジスタ、ＤａＩｖＡ、 ＤＲＩｖＢ、Ｄ
ＲＩＶＣ・・・駆動装置、ＤＳ・・・データセレクター
、ＭＰＵ・・・全体制御装置、ＣＴＲ，Ｌ・・・市１ｊ
１卸部、ＣＮＴＩＩ・・・カウンタ、ＡＬＵ第 １ 口 第 ２ 図 第 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、エンコーダがモードル軸に取付られた、少なくとも
２台以上のＤＣモードルと、前記＋ＭＩａ台モートモ−
ドル中のエンコーダ信号を選択するデータセレクタと、
複数個の駆動装置と、１つの制御装置と、エンコーダ信
号によりモードルの回転数を検出する為の１個のカウン
タを有する、複数台モードル制御装置に於て、あらかじ
め設定された複数台のＤＣモードルの必ずしも同一では
ない回転速度に於て、エンコーダ信号の出力ｉ＃ｅａが
略同−となる様に、エンコーダを組合せたことを特徴と
するＤＣモードル核数台制御装置。 ２、前記特許請求の範囲第１項記載のものに於て、エン
コーダ信号を選択するデータセレクタの出力は％ ｍｌ
Ｊ ｐＪ装置への割込信号となるように構成したことを
特徴とするＤＣモードル被数台制御装置。 ３、前記特許請求の範囲第２項記載のものに於て、デー
タセレクタからの割込信号を、設定回転数に応じてカウ
ントし、回転数カウント時間を、設定回転数が変った時
にも、設定回転数変更前のカウント時間に近づける様切
換えることを特徴とするＤＣモードル複数台制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18925883A JPS6082084A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｄｃモ−トル複数台制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18925883A JPS6082084A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｄｃモ−トル複数台制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082084A true JPS6082084A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0546795B2 JPH0546795B2 (ja) | 1993-07-14 |
Family
ID=16238283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18925883A Granted JPS6082084A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｄｃモ−トル複数台制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082084A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157386A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの複数同時制御方式 |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP18925883A patent/JPS6082084A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157386A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Hitachi Ltd | サ−ボモ−タの複数同時制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546795B2 (ja) | 1993-07-14 |
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