JPS609694A - 工業用ロボツトの安全継手 - Google Patents
工業用ロボツトの安全継手Info
- Publication number
- JPS609694A JPS609694A JP11697383A JP11697383A JPS609694A JP S609694 A JPS609694 A JP S609694A JP 11697383 A JP11697383 A JP 11697383A JP 11697383 A JP11697383 A JP 11697383A JP S609694 A JPS609694 A JP S609694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- side joint
- joint base
- equipment
- industrial robot
- Prior art date
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
- B25J19/065—Mechanical fuse
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工業用ロボットの安全継手に関するものである
。
。
従来技術と問題点
一般に、工業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ
る手首先端部には、ワークや工具を把持するロボットハ
ンド、溶接機、塗装機等の各種、作業機器が取り付けら
れる。この作業機器は手首先端部とともに回転運動若し
くは首振り運動を行なうが、作業機器に無理な外力が加
わったときには手首先端部やアーム及びそれらの運動駆
動系を保護する必要がある。
る手首先端部には、ワークや工具を把持するロボットハ
ンド、溶接機、塗装機等の各種、作業機器が取り付けら
れる。この作業機器は手首先端部とともに回転運動若し
くは首振り運動を行なうが、作業機器に無理な外力が加
わったときには手首先端部やアーム及びそれらの運動駆
動系を保護する必要がある。
このため、従来から手首先端部と作業機器との間に一定
以上の外力が加わったときに破断する安全継手を該手首
先端部と作業機器との間に設けていたが、従来の安全継
手は、第１図に示すように、手首先端部ｌに固定される
手首側継手基部２と作業機器３に固定される機器側継手
基部４とを該手首側継手基部３及び機器側継手基部４と
一体の破断用連結部材５で略り字型に連結した構成とな
っていたため、破断用連結部材５が破断した場合には、
破断した破断用連結部材と手首側継手基部と機器側継手
基部とからなる安全継手全体を交換する必要があった。
以上の外力が加わったときに破断する安全継手を該手首
先端部と作業機器との間に設けていたが、従来の安全継
手は、第１図に示すように、手首先端部ｌに固定される
手首側継手基部２と作業機器３に固定される機器側継手
基部４とを該手首側継手基部３及び機器側継手基部４と
一体の破断用連結部材５で略り字型に連結した構成とな
っていたため、破断用連結部材５が破断した場合には、
破断した破断用連結部材と手首側継手基部と機器側継手
基部とからなる安全継手全体を交換する必要があった。
このため、安全継手の交換作業が面倒となっていたほか
、交換部品のコストアップを招いていた。
、交換部品のコストアップを招いていた。
更に、上述した従来の安全継手においては、連結部材が
破断したときの作業機器の脱落を防止するために手首側
継手基部２と機器側継手基部４との間に別の連結部材６
がピン結合されているが、破断及び落下時に大きな力が
加わるため、変形を来たし、再使用が不可能になる場合
があった。
破断したときの作業機器の脱落を防止するために手首側
継手基部２と機器側継手基部４との間に別の連結部材６
がピン結合されているが、破断及び落下時に大きな力が
加わるため、変形を来たし、再使用が不可能になる場合
があった。
発明の目的
上記従来技術の欠点に鑑み、本発明は、破断応力の設定
が容易でしかも破断時の部品交換を簡単且つ安価に行な
うことができる工業用ロボットの安全継手を提供するこ
とを目的とする。
が容易でしかも破断時の部品交換を簡単且つ安価に行な
うことができる工業用ロボットの安全継手を提供するこ
とを目的とする。
発明の構成
上記目的を達成するため、本発明は、工業用ロホソトの
手首先端部に固定した手首側継手基部とロボットハンド
、溶接機等の作業機器に固定した機器側継手基部とを相
対回転可能に且つ離脱しないように係合させ、前記手首
側継手基部と前記機器側継手基部とを破断ビンにより回
転不能に固定してなる工業用ロボットの安全継手を提供
する。
手首先端部に固定した手首側継手基部とロボットハンド
、溶接機等の作業機器に固定した機器側継手基部とを相
対回転可能に且つ離脱しないように係合させ、前記手首
側継手基部と前記機器側継手基部とを破断ビンにより回
転不能に固定してなる工業用ロボットの安全継手を提供
する。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第２図ないし第４図は本発明の第一実施例を示すもので
ある。これらの図を参照すると、ロボットアーム１０の
手首先端部１２は軸線Ｘ周りの回転運動及びＹ方向の首
振り運動を行なうことができるようになっている。
ある。これらの図を参照すると、ロボットアーム１０の
手首先端部１２は軸線Ｘ周りの回転運動及びＹ方向の首
振り運動を行なうことができるようになっている。
円板状の手首側継手基部１４は前面１４ａと後面１４ｂ
とを有しており、手首先端部１２の前面１２ａに手首側
継手基部１４の後面１４ｂが当接した状態で手首先端部
１２と手首側継手基部１４とがボルト１６により固定さ
れている。
とを有しており、手首先端部１２の前面１２ａに手首側
継手基部１４の後面１４ｂが当接した状態で手首先端部
１２と手首側継手基部１４とがボルト１６により固定さ
れている。
一方、機器側継手基部１８は前面１８ａと後面１８ｂと
を有しており、作業機器２０の後面２０ａに機器側継手
基部１８の前面１８ａが当接した状態で作業機器２０と
機器側継手基部１８とがボルト２２により固定されてい
る。
を有しており、作業機器２０の後面２０ａに機器側継手
基部１８の前面１８ａが当接した状態で作業機器２０と
機器側継手基部１８とがボルト２２により固定されてい
る。
第１図に示す作業機器２０はワーク把持用のロボットハ
ンドからなっているか、これに限られず、例えば溶接機
、塗装機等であってもよい。
ンドからなっているか、これに限られず、例えば溶接機
、塗装機等であってもよい。
手首側継手基部１４の前面１４ａにはシリンダ状の軸部
２４．が突没されており、機器側継手基部１８の後面１
８ｂ側にはこの軸部２４に回転可能に嵌合するシリンダ
状の嵌合穴２６が形成されている。また、機器側継手基
部１８の前面１８ｂ側にはこの嵌合穴２６よりも大径の
凹所２８が形成されており、嵌合穴２６はこの凹所２８
の底面に開口している。
２４．が突没されており、機器側継手基部１８の後面１
８ｂ側にはこの軸部２４に回転可能に嵌合するシリンダ
状の嵌合穴２６が形成されている。また、機器側継手基
部１８の前面１８ｂ側にはこの嵌合穴２６よりも大径の
凹所２８が形成されており、嵌合穴２６はこの凹所２８
の底面に開口している。
軸部２４の前面には凹所２８内に回転可能に嵌合する端
板３０が軸部２４に螺合したホルト３２により取り付け
られており、機器側継手基部１８はこの端板３０と手首
側継手基部１４との間で回転可能且つ離脱不能に保持さ
れている。
板３０が軸部２４に螺合したホルト３２により取り付け
られており、機器側継手基部１８はこの端板３０と手首
側継手基部１４との間で回転可能且つ離脱不能に保持さ
れている。
手首側継手基部１４及び機器側継手基部１８には軸部２
４及び嵌合穴２６の中心軸線Ｚと平行に延びるピン穴３
４．３６が２つずつ形成されており、両ピン穴３４．３
６内には２本の破断ピン３８がそれぞれ挿入されている
。破断ビン３８には手首側継手基部１４と機器側継手基
部１８との境界部に位置する（びれ部が形成されている
。
４及び嵌合穴２６の中心軸線Ｚと平行に延びるピン穴３
４．３６が２つずつ形成されており、両ピン穴３４．３
６内には２本の破断ピン３８がそれぞれ挿入されている
。破断ビン３８には手首側継手基部１４と機器側継手基
部１８との境界部に位置する（びれ部が形成されている
。
ここでは、軸部２４及び嵌合穴２６の中心軸線Ｚ、すな
わち、手首側継手基部１４と機器側継手基部１８との相
対回転軸線Ｚは手首先端部１２の回転軸線Ｘ上に位置し
ている。
わち、手首側継手基部１４と機器側継手基部１８との相
対回転軸線Ｚは手首先端部１２の回転軸線Ｘ上に位置し
ている。
上記構成の安全継手を第４図に示すように組み付けた状
態において、手首側継手基部１４と機器側継手基部１８
との相対回転は破断ピン３８により阻止される。従って
、手首先端部１−２の回転運動は安全継手を介して作業
機器２０に伝達される。
態において、手首側継手基部１４と機器側継手基部１８
との相対回転は破断ピン３８により阻止される。従って
、手首先端部１−２の回転運動は安全継手を介して作業
機器２０に伝達される。
しかし、手首側継手基部１４と機器側継手基部１８との
間に破断ピン３８の破断応力値以上の外力即ち軸線Ｘ
（Ｚ）周りのねじりモーメントが作用したときにはこの
破断ピン３８がくびれ部の個所で破断し、機器側継手基
部１８は手首側継手基部１４に対して回転可能となる。
間に破断ピン３８の破断応力値以上の外力即ち軸線Ｘ
（Ｚ）周りのねじりモーメントが作用したときにはこの
破断ピン３８がくびれ部の個所で破断し、機器側継手基
部１８は手首側継手基部１４に対して回転可能となる。
従って、作業機器２０に軸線Ｘ （Ｚ）周りの一定以上
の外力が加わったときには、機器側継手基部１８と手首
側継手基部１４との間でその外力の伝達が断たれ、手首
先端部１２、アーム１０等及びそれらの駆動装置が保護
される。
の外力が加わったときには、機器側継手基部１８と手首
側継手基部１４との間でその外力の伝達が断たれ、手首
先端部１２、アーム１０等及びそれらの駆動装置が保護
される。
破断ピン３８に加わる応力は剪断応力のみであるから、
破断ピン３８の破断応力の設定は容易に行なうことがで
きる。
破断ピン３８の破断応力の設定は容易に行なうことがで
きる。
破断ピン３８が破断した場合には、作業機器２０及び機
器側継手基部１８は手首先端部１２及び手首側継手基部
１４に対して回転可能となるが、機器側継手基部１８が
手首側継手基部１４と端板３０とにより軸方向に保持さ
れているため、作業機器２０及び機器側継手基部１８が
脱落することはない。
器側継手基部１８は手首先端部１２及び手首側継手基部
１４に対して回転可能となるが、機器側継手基部１８が
手首側継手基部１４と端板３０とにより軸方向に保持さ
れているため、作業機器２０及び機器側継手基部１８が
脱落することはない。
上記実施例において、安全継手は第４図に示すように手
首側継手基部１４と機器側継手基部１８との相対回転を
検出するための検出器４０を備えている。ここでは、検
出器４０は一方の継手基部に固定されたドグ４２と、該
ドグ４２に弾接する突子を有するリミットスイッチ４４
とを備えている。手首側継手基部１４と機器側継手基部
１８とが破断ピン３８により固定されているときは、リ
ミットスイッチ４４の突子はドグ４２に当接しているが
、破断ピン３８が破断して機器側継手基部１８が手首側
継手基部１４に対して回転すると、リミットスイッチ４
４の突子がドグ４２から離れて回転検出信号がでる。こ
の信号は図示しない警報装置等に送られる。
首側継手基部１４と機器側継手基部１８との相対回転を
検出するための検出器４０を備えている。ここでは、検
出器４０は一方の継手基部に固定されたドグ４２と、該
ドグ４２に弾接する突子を有するリミットスイッチ４４
とを備えている。手首側継手基部１４と機器側継手基部
１８とが破断ピン３８により固定されているときは、リ
ミットスイッチ４４の突子はドグ４２に当接しているが
、破断ピン３８が破断して機器側継手基部１８が手首側
継手基部１４に対して回転すると、リミットスイッチ４
４の突子がドグ４２から離れて回転検出信号がでる。こ
の信号は図示しない警報装置等に送られる。
第５図ないし第７図は本発明の第２実施例を示すもので
ある。これらの図において上記実施例と同様の構成要素
には同一の参照符号が付されている。
ある。これらの図において上記実施例と同様の構成要素
には同一の参照符号が付されている。
この第２実施例においては、手首側継手基部１４と機器
側継手基部１８との相対回転軸線Ｚが手首先端部１２の
回転軸線Ｘからずれた位置にあり、且つ、軸線Ｚは軸線
Ｘと平行に延びている。しかも、作業機器２０は手首先
端部１２の回転軸線Ｘ上に位置している。
側継手基部１８との相対回転軸線Ｚが手首先端部１２の
回転軸線Ｘからずれた位置にあり、且つ、軸線Ｚは軸線
Ｘと平行に延びている。しかも、作業機器２０は手首先
端部１２の回転軸線Ｘ上に位置している。
この第２実施例の場合、軸線Ｘに対し垂直且つ軸線Ｘと
軸線Ｚとを結ぶ線に対し垂直な方向の外力が作業機器２
０及び機器側継手基部１８に対して加わったときに破断
ピン３８が破断して機器側継手基部１８が手許側継手基
部１４にたいして軸線７周りに回転する。
軸線Ｚとを結ぶ線に対し垂直な方向の外力が作業機器２
０及び機器側継手基部１８に対して加わったときに破断
ピン３８が破断して機器側継手基部１８が手許側継手基
部１４にたいして軸線７周りに回転する。
また、手首側継手基部１４の軸部２４の外周と機器側継
手基部１８あ嵌合穴２６の内周との間に適当な隙間を形
成するか若しくは機器側継手基部゛１８が適度に撓み変
形可能なように形成しておけば、作業機器２０及び機器
側継手基部１８に対し一定以上の軸線Ｘ周りの外力（ね
じりモーメント）が加わったときに手首側継手基部１４
と機器側継手基部１８との間に軸線７周りのねじりモー
メントが生じて破断ピン３８が破断する。
手基部１８あ嵌合穴２６の内周との間に適当な隙間を形
成するか若しくは機器側継手基部゛１８が適度に撓み変
形可能なように形成しておけば、作業機器２０及び機器
側継手基部１８に対し一定以上の軸線Ｘ周りの外力（ね
じりモーメント）が加わったときに手首側継手基部１４
と機器側継手基部１８との間に軸線７周りのねじりモー
メントが生じて破断ピン３８が破断する。
この第２実施例においても、破断ピン３８が破断した場
合に、機器側継手基部１８が手首側継手基部１４と端板
３０との間で保持されるため作業機器２０及び機器側継
手基部１９の脱落は防止される。
合に、機器側継手基部１８が手首側継手基部１４と端板
３０との間で保持されるため作業機器２０及び機器側継
手基部１９の脱落は防止される。
以上２つの実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば手首側
継手基部と機器側継手基部との連結構造に特許請求の範
囲内で種々の変更を加えることができる。
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば手首側
継手基部と機器側継手基部との連結構造に特許請求の範
囲内で種々の変更を加えることができる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明による工業用ロ
ボットの安全継手は、工業用ロボットの手首先端部に固
定した手首側継手基部とロボットハンド、溶接機等の作
業機器に固定した機器側継手基部とを相対回転可能に且
つ離脱しないように係合させ、前記手首側継手基部と前
記機器側継手基部とを破断ピンにより回転不能に固定し
てなるものであるから、破断応力の設定が容易でしかも
破断時の部品交換を簡単且つ安価に行なうことができる
工業用ロボットの安全継手を提供することができる。
ボットの安全継手は、工業用ロボットの手首先端部に固
定した手首側継手基部とロボットハンド、溶接機等の作
業機器に固定した機器側継手基部とを相対回転可能に且
つ離脱しないように係合させ、前記手首側継手基部と前
記機器側継手基部とを破断ピンにより回転不能に固定し
てなるものであるから、破断応力の設定が容易でしかも
破断時の部品交換を簡単且つ安価に行なうことができる
工業用ロボットの安全継手を提供することができる。
第１図は従来の工業用ロボットの安全継手を示す斜視図
、第２図は本発明の第１実施例に係る安全継手を工業用
ロボットに適用した例を示す斜視図、第３図は本発明の
第１実施例に係る安全継手の分解斜視図、第４図は第３
図に示す安全継手の組付は状態を示す断面図、第５図は
本発明の第２実施例を示す安全継手の分解斜視図、第６
図及び第７図はそれぞれは第５図に示す安全継手の要部
断面図である。 １２・−手首先端部、１４−手首側継手基部、１８−・
機器側継手基部、 ２０−・作業機器、２４−軸部、 ２６−嵌合穴、 ３〇一端板、 ３８−破断ピン。 第１図 第２図 第３図 ＋ｓｂ
、第２図は本発明の第１実施例に係る安全継手を工業用
ロボットに適用した例を示す斜視図、第３図は本発明の
第１実施例に係る安全継手の分解斜視図、第４図は第３
図に示す安全継手の組付は状態を示す断面図、第５図は
本発明の第２実施例を示す安全継手の分解斜視図、第６
図及び第７図はそれぞれは第５図に示す安全継手の要部
断面図である。 １２・−手首先端部、１４−手首側継手基部、１８−・
機器側継手基部、 ２０−・作業機器、２４−軸部、 ２６−嵌合穴、 ３〇一端板、 ３８−破断ピン。 第１図 第２図 第３図 ＋ｓｂ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 工業用ロボットの手首先端部に固定した手首側継
手基部とロボットハンド、溶接機等の作業機器に固定し
た機器側継手基部とを相対回転可能に且つ離脱しないよ
うに係合させ、前記手首側継手基部と前記機器側継手基
部とを破断ピンにより回転不能に固定してなる工業用ロ
ボットの安全継手。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記手首側継手基
部と前記機器側継手基部との相対回転軸線が前記手首先
端部の回転軸線上に位置していることを特徴とする工業
用ロボットの安全継手。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記手首側継手基
部と前記機器側継手基部との相対回転軸線が前記手首先
端部の回転軸線からずれた位置で該手首先端部の回転軸
線と平行に延びており、前記作業機器は前記手首先端部
の回転軸線上に位置していることを特徴とする工業用ロ
ボ・ノドの安全継手。 ４、特許請求の範囲第１項から第３項までのいずれか１
つにおいて、前記手首側継手基部と前記機器側継手基部
との相対回転を検出する検出器を備えていることを特徴
とする工業用ロボ・ノドの安全継手。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11697383A JPS609694A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 工業用ロボツトの安全継手 |
| PCT/JP1984/000338 WO1985000315A1 (fr) | 1983-06-30 | 1984-06-29 | Articulation de securite pour robots industriels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11697383A JPS609694A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 工業用ロボツトの安全継手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609694A true JPS609694A (ja) | 1985-01-18 |
Family
ID=14700336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11697383A Pending JPS609694A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 工業用ロボツトの安全継手 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609694A (ja) |
| WO (1) | WO1985000315A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61148587U (ja) * | 1985-03-07 | 1986-09-12 | ||
| JPH04128638U (ja) * | 1991-05-17 | 1992-11-24 | 株式会社イナツクス | ミラーの取付構造 |
| JPH04130190U (ja) * | 1991-05-21 | 1992-11-30 | 日本真空技術株式会社 | 磁気浮上搬送装置用可動アーム |
| US9849596B2 (en) | 2010-04-27 | 2017-12-26 | Durr Systems Gmbh | Device and method for handling components, preferably components to be coated |
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| US4717003A (en) * | 1986-04-21 | 1988-01-05 | Eoa Systems | Breakaway clutch for robot end-of-arm tooling |
| US4848546A (en) * | 1986-04-21 | 1989-07-18 | Mccormick Peter E | Programmable breakaway clutch system for robot end-of-arm tooling |
| US4998606A (en) * | 1990-01-31 | 1991-03-12 | Eoa Systems, Inc. | Programmable breakaway clutch system with collapsible failure mode |
| CN102990679B (zh) * | 2011-09-16 | 2015-07-29 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 柔轮保护结构及采用该柔轮保护结构的机器人臂部件 |
| FR3014723B1 (fr) * | 2013-12-17 | 2017-01-20 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Fusible mecanique pour robot |
Family Cites Families (3)
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| JPS611035Y2 (ja) * | 1979-07-12 | 1986-01-14 | ||
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-
1983
- 1983-06-30 JP JP11697383A patent/JPS609694A/ja active Pending
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1984
- 1984-06-29 WO PCT/JP1984/000338 patent/WO1985000315A1/ja not_active Ceased
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| WO1985000315A1 (fr) | 1985-01-31 |
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