JPS61103752A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS61103752A JPS61103752A JP22448084A JP22448084A JPS61103752A JP S61103752 A JPS61103752 A JP S61103752A JP 22448084 A JP22448084 A JP 22448084A JP 22448084 A JP22448084 A JP 22448084A JP S61103752 A JPS61103752 A JP S61103752A
- Authority
- JP
- Japan
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- stator
- movable element
- step motor
- teeth
- moving direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 20
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/28—Electric drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明はステップモータを用いた搬送装置に関する。
（ロ）従来技術
最近、加工・組立等の自動化・無人化に伴い、被搬送物
の搬送には停止精度向上の要求からリニアステップモー
タが使用されている。
の搬送には停止精度向上の要求からリニアステップモー
タが使用されている。
しかしながら、この種リニアステップモータでは、停止
位置の精度はリニアステップモータの構造、特に磁心歯
部のピッチ、巻線の相数及び励磁相数によって定められ
ているため、固定子側磁心の歯部と対向する位置で可動
子側磁心（＠送台車）が停止して、段階的には安定して
可動子側磁心（ｔｌ送台車）を停止させることができる
が、相隣る磁心歯部間の所望の位置に停止させることは
極めて困難で、停止精度を高めることができなかった。
位置の精度はリニアステップモータの構造、特に磁心歯
部のピッチ、巻線の相数及び励磁相数によって定められ
ているため、固定子側磁心の歯部と対向する位置で可動
子側磁心（＠送台車）が停止して、段階的には安定して
可動子側磁心（ｔｌ送台車）を停止させることができる
が、相隣る磁心歯部間の所望の位置に停止させることは
極めて困難で、停止精度を高めることができなかった。
このため、励磁モード数を多くすることも考えられるが
、制御装置が複雑且つ高価となる欠点があった。
、制御装置が複雑且つ高価となる欠点があった。
また、例えば特開昭５９−１１７６７号公報に記載のよ
うに、−次側磁心を、別設したパルスモータの回動軸に
螺合させ、このパルスモータの回動制御により一次側磁
心を変位させることで、これに二次側磁心を追随させる
機械的手段がある。しかしながら、この機械的手段は構
造が比較的筒中であるが、螺子の送り量によって搬送台
車の変位量を検知するものであるため、螺子の加工精度
による制約を受け、さらに微細°な停止精度を要求され
る用途には適用し難いという欠点があった。
うに、−次側磁心を、別設したパルスモータの回動軸に
螺合させ、このパルスモータの回動制御により一次側磁
心を変位させることで、これに二次側磁心を追随させる
機械的手段がある。しかしながら、この機械的手段は構
造が比較的筒中であるが、螺子の送り量によって搬送台
車の変位量を検知するものであるため、螺子の加工精度
による制約を受け、さらに微細°な停止精度を要求され
る用途には適用し難いという欠点があった。
（ハ）目的
本発明はこのような欠点を解消し、停止精度の向上した
搬送装置を提供することを目的とする。
搬送装置を提供することを目的とする。
（ニ）構成
本発明の一つは、回動自在に軸支されされた断面略円弧
状の磁心の外周面に櫛歯状のポールを設けるとともに、
前記ポールの先端に可動子の進行方向に直角なる山部を
削設した固定子と、前記固°′定子に間隙を介して設け
られた断面略円弧状の磁心の内周面に前記固定子の山部
に対応する山部を有する可動子と、前記可動子に取りつ
けた車輪と、前記可動子を誘導するレールとから成り、
且つ前記固定子のポール間には励磁捲線を巻回するとと
もに、前記可動子の山部は可動子の進行方向に対して所
定の角度傾斜せしめたステップモータを具備した搬送装
置であって、且つ前記ステ・ノブモータは固定子に連結
した回動用ステップモータにより回動されるとともに、
前記固定子の回動角を固定子に連結したエンコーダによ
り検知することにより、予め設定した位置に前記ステッ
プモータを停止しうる如くした搬送装置であって、もう
ひとつの発明は内周面に櫛歯状のポールを設けるととも
に前記ポールの先端に可動子の進行方向に直角なる歯部
を削設した可動子と、前記可動子に間隙を介して設けら
れ、回動自在に軸支された断面略円弧状の磁心の外周面
に前記可動子の山部に対応する歯部を有する固定子と、
前記可動子に取りつけた車輪と、前記可動子を誘導する
レールとからなり、且つ前記可動子のポール間には励磁
捲線を巻回するとともに、前記固定子の山部は可動子の
進行方向に対して所定角度傾斜せしめたステップモータ
を具備した搬送装置であって、且つ前記ステップモータ
は固定子に連結した回動用ステップモータにより回動さ
れるとともに、前記固定子の回動角を固定子に連結した
エンコーダにより検知することにより、予め設定した位
置に前記ステ・。
状の磁心の外周面に櫛歯状のポールを設けるとともに、
前記ポールの先端に可動子の進行方向に直角なる山部を
削設した固定子と、前記固°′定子に間隙を介して設け
られた断面略円弧状の磁心の内周面に前記固定子の山部
に対応する山部を有する可動子と、前記可動子に取りつ
けた車輪と、前記可動子を誘導するレールとから成り、
且つ前記固定子のポール間には励磁捲線を巻回するとと
もに、前記可動子の山部は可動子の進行方向に対して所
定の角度傾斜せしめたステップモータを具備した搬送装
置であって、且つ前記ステ・ノブモータは固定子に連結
した回動用ステップモータにより回動されるとともに、
前記固定子の回動角を固定子に連結したエンコーダによ
り検知することにより、予め設定した位置に前記ステッ
プモータを停止しうる如くした搬送装置であって、もう
ひとつの発明は内周面に櫛歯状のポールを設けるととも
に前記ポールの先端に可動子の進行方向に直角なる歯部
を削設した可動子と、前記可動子に間隙を介して設けら
れ、回動自在に軸支された断面略円弧状の磁心の外周面
に前記可動子の山部に対応する歯部を有する固定子と、
前記可動子に取りつけた車輪と、前記可動子を誘導する
レールとからなり、且つ前記可動子のポール間には励磁
捲線を巻回するとともに、前記固定子の山部は可動子の
進行方向に対して所定角度傾斜せしめたステップモータ
を具備した搬送装置であって、且つ前記ステップモータ
は固定子に連結した回動用ステップモータにより回動さ
れるとともに、前記固定子の回動角を固定子に連結した
エンコーダにより検知することにより、予め設定した位
置に前記ステ・。
プモータを停止しうる如くした搬送装置である（ホ）実
施例 以下、図示の実施例に基づき本発明を詳説する第１図は
第１の発明に係る搬送装置を説明する説明図（可動子の
進行方向に平行な断面図）、第２図は第１の発明に係る
搬送装置を説明する説明図（進行方向に直角な断面図）
であって、１０は固定子であり、該固定子ｌＯの磁心は
断面略円弧状に形成され、且つ、内周面には４個のポー
ル１１が一定のビ・７ヂでもって形成されている。そし
て、各ポール間にはステップモータを駆動するための励
磁電流を流す励磁捲線１２が図示のように巻回されてい
る。さらに、ポールの先端には所定のピンチでもって歯
部１３が可動子２０の進行方向に対して直角に削設され
ている。
施例 以下、図示の実施例に基づき本発明を詳説する第１図は
第１の発明に係る搬送装置を説明する説明図（可動子の
進行方向に平行な断面図）、第２図は第１の発明に係る
搬送装置を説明する説明図（進行方向に直角な断面図）
であって、１０は固定子であり、該固定子ｌＯの磁心は
断面略円弧状に形成され、且つ、内周面には４個のポー
ル１１が一定のビ・７ヂでもって形成されている。そし
て、各ポール間にはステップモータを駆動するための励
磁電流を流す励磁捲線１２が図示のように巻回されてい
る。さらに、ポールの先端には所定のピンチでもって歯
部１３が可動子２０の進行方向に対して直角に削設され
ている。
３０は前記固定子を回動自在に軸支する軸受であリ、軸
受３０の先端にはカップリング４０を介してそれぞれ、
エンコーダ５０と回動用ステップモータ６０がある。こ
の回動用ステップモータ６０は前記ステップモータの固
定子１を所定角度回動せしめる役目をもっており、エン
コーダ５０は前記固定子１の回動角を検出する役目をも
っている。
受３０の先端にはカップリング４０を介してそれぞれ、
エンコーダ５０と回動用ステップモータ６０がある。こ
の回動用ステップモータ６０は前記ステップモータの固
定子１を所定角度回動せしめる役目をもっており、エン
コーダ５０は前記固定子１の回動角を検出する役目をも
っている。
しかして、可動子２０は固定子との間に間隙を介して設
けられており、固定子と相対する面には当該可動子の進
行方向に対して所定角度傾斜（例えば相対する歯に対し
片方が１ピツチずれた歯となるように）した歯部２１が
突設されている。なお、７０は荷物を載置する載置台、
８０は可動子を誘導案内するレール、９０は前記レール
８０の上を転動して可動子を移動せしめる車輪である。
けられており、固定子と相対する面には当該可動子の進
行方向に対して所定角度傾斜（例えば相対する歯に対し
片方が１ピツチずれた歯となるように）した歯部２１が
突設されている。なお、７０は荷物を載置する載置台、
８０は可動子を誘導案内するレール、９０は前記レール
８０の上を転動して可動子を移動せしめる車輪である。
従って、可動子２０、−載置台７０、車輪９０でもって
搬送台車が構成される。また、ｌＯＯは前記レール及び
固定子を固定保持するフレームである。
搬送台車が構成される。また、ｌＯＯは前記レール及び
固定子を固定保持するフレームである。
第３図は本発明に係る搬送装置の制御回路の一実施例を
示すブロックダイヤグラムである。
示すブロックダイヤグラムである。
まず、走行・停止のプログラムを記憶しているＲＯＭを
内蔵したマイコン１１０からの所定の走行指令がマルチ
プレクサＬｏｔを介して加速・送出回路１０２に送られ
る。この加速・送出回路１０２の出力信号は励磁相決定
回路１０３に送られ、励磁相決定回路１０３が前記ステ
ップモータの複数個の励磁捲線１２からなる励磁回路１
０４を励磁することに基づいて可動子２０を加速する。
内蔵したマイコン１１０からの所定の走行指令がマルチ
プレクサＬｏｔを介して加速・送出回路１０２に送られ
る。この加速・送出回路１０２の出力信号は励磁相決定
回路１０３に送られ、励磁相決定回路１０３が前記ステ
ップモータの複数個の励磁捲線１２からなる励磁回路１
０４を励磁することに基づいて可動子２０を加速する。
次に、可動子（搬送台車）を特定のステー７ョンの特定
した位置に減速停止させるには、ステーションの所定位
置入口付近に設置した電磁的又は光学的手段を具備する
周知の位置検出装置１０６により、可動子２０がステー
ションに来たことを検知する。
した位置に減速停止させるには、ステーションの所定位
置入口付近に設置した電磁的又は光学的手段を具備する
周知の位置検出装置１０６により、可動子２０がステー
ションに来たことを検知する。
この検知信号に基づいてマイコン１１０から所定の減速
停止指令がマルチプレクサ１０１を介して減速停止回路
１０５に送られる。この減速停止回路１０５の出力信号
は励磁相決定回路１０３に送られ、ここで励磁捲線１２
からなる励磁回路１０４を同相励磁させることにより可
動子２０は所定位置に停止する。
停止指令がマルチプレクサ１０１を介して減速停止回路
１０５に送られる。この減速停止回路１０５の出力信号
は励磁相決定回路１０３に送られ、ここで励磁捲線１２
からなる励磁回路１０４を同相励磁させることにより可
動子２０は所定位置に停止する。
つぎに、前記位置検出装置１０６は、可動子２０からの
励磁若しくは光ビームを検出することに基づいて可動子
の位置を検出し、この情報をマイコン１１０に入力する
。マイコン１１０は前記プログラムのデータと前記位置
情報を比較演算し、その結果、可動子２０をさらに前進
させるか、或いは後退させるかを判断する。その判断に
基づいてパルス回路１０７を駆動し、パルス回路１′０
７の出力パルスが回動用ステップモータ６０を駆動させ
、結局前記同位相に励磁しである励磁回路１０４を含む
ステップモータの固定子１０を回動させる。
励磁若しくは光ビームを検出することに基づいて可動子
の位置を検出し、この情報をマイコン１１０に入力する
。マイコン１１０は前記プログラムのデータと前記位置
情報を比較演算し、その結果、可動子２０をさらに前進
させるか、或いは後退させるかを判断する。その判断に
基づいてパルス回路１０７を駆動し、パルス回路１′０
７の出力パルスが回動用ステップモータ６０を駆動させ
、結局前記同位相に励磁しである励磁回路１０４を含む
ステップモータの固定子１０を回動させる。
さらに、エンコーダ５０は例えばノギスにおける本尺目
盛に対するバーニヤ目盛の如き役目をなすものであり、
予め直線変位量と角変位量の関係式が記憶されたＲＯＭ
よりエンコーダ５０が角変位を読み取り、この情報をマ
イコン１１０に入力して、前記同様パルス回路１０７を
経てその出力により回動用ステップモータ６０をさらに
微細に制御する。−従って、可動子２０は微細距離だけ
前進或いは後退して所定位置に正確に停止することとな
る。
盛に対するバーニヤ目盛の如き役目をなすものであり、
予め直線変位量と角変位量の関係式が記憶されたＲＯＭ
よりエンコーダ５０が角変位を読み取り、この情報をマ
イコン１１０に入力して、前記同様パルス回路１０７を
経てその出力により回動用ステップモータ６０をさらに
微細に制御する。−従って、可動子２０は微細距離だけ
前進或いは後退して所定位置に正確に停止することとな
る。
また、前述の発明（第１の発明）は可動子側の歯部が可
動子の進行方向に対して傾斜し、固定子側の歯部は直角
であるとしたが、第２の発明は可動子側の歯部が可動子
の進行方向に対して直角となし、固定子側の山部は傾斜
しており、他の構成は第１の発明と同様である。
動子の進行方向に対して傾斜し、固定子側の歯部は直角
であるとしたが、第２の発明は可動子側の歯部が可動子
の進行方向に対して直角となし、固定子側の山部は傾斜
しており、他の構成は第１の発明と同様である。
（へ）効果
本発明は上述のように構成したので、可動子または固定
子いずれかの歯部は所定角度傾斜しているので、歯部全
体にわたり励磁捲線による起磁力は一様になり、相隣る
歯部間の任意位置においても磁気平衡点が得やすく、所
望の位置に可動子（搬送台車）を高い精度でもって停止
せしめることが可能である。
子いずれかの歯部は所定角度傾斜しているので、歯部全
体にわたり励磁捲線による起磁力は一様になり、相隣る
歯部間の任意位置においても磁気平衡点が得やすく、所
望の位置に可動子（搬送台車）を高い精度でもって停止
せしめることが可能である。
第１図は第１の発明に係る搬送装置を説明する説明図（
可動子の進行方向に平行な断面図）、第２図は同じく進
行方向に直角な断面図、第３１７１は制御回路のブロッ
クダイヤグラムである。 １０・・・固定子、２０・・・可動子、１１・・・ポー
ル、１３．２１・・・歯部。 第２図 第３図
可動子の進行方向に平行な断面図）、第２図は同じく進
行方向に直角な断面図、第３１７１は制御回路のブロッ
クダイヤグラムである。 １０・・・固定子、２０・・・可動子、１１・・・ポー
ル、１３．２１・・・歯部。 第２図 第３図
Claims (2)
- （１）回動自在に軸支されされた断面略円弧状の磁心の
外周面に櫛歯状のポールを設けるとともに、前記ポール
の先端に可動子の進行方向に直角なる歯部を削設した固
定子と、前記固定子に間隙を介して設けられた断面略円
弧状の磁心の内周面に前記固定子の歯部に対応する歯部
を有する可動子と、前記可動子に取りつけた車輪と、前
記可動子を誘導するレールとから成り、且つ前記固定子
のポール間には励磁捲線を巻回するとともに、前記可動
子の歯部は可動子の進行方向に対して所定の角度傾斜せ
しめたステップモータを具備した搬送装置であって、且
つ前記ステップモータは固定子に連結した回動用ステッ
プモータにより回動されるとともに、前記固定子の回動
角を固定子に連結したエンコーダにより検知することに
より、予め設定した位置に前記ステップモータを停止し
うる如くしたことを特徴とする搬送装置。 - （２）内周面に櫛歯状のポールを設けるとともに前記
ポールの先端に可動子の進行方向に直角なる歯部を削設
した可動子と、前記可動子に間隙を介して設けられ、回
動自在に軸支された断面略円弧状の磁心の外周面に前記
可動子の歯部に対応する歯部を有する固定子と、前記可
動子に取りつけた車輪と、前記可動子を誘導するレール
とからなり、且つ前記可動子のポール間には励磁捲線を
巻回するとともに、前記固定子の歯部は可動子の進行方
向に対して所定角度傾斜せしめたステップモータを具備
した搬送装置であって、且つ前記ステップモータは固定
子に連結した回動用ステップモータにより回動されると
ともに、前記固定子の回動角を固定子に連結したエンコ
ーダにより検知することにより、予め設定した位置に前
記ステップモータを停止しうる如くしたことを特徴とす
る搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22448084A JPS61103752A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22448084A JPS61103752A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103752A true JPS61103752A (ja) | 1986-05-22 |
Family
ID=16814454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22448084A Pending JPS61103752A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103752A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01199746A (ja) * | 1988-02-02 | 1989-08-11 | Yamazaki Mazak Corp | 工具搬送装置 |
-
1984
- 1984-10-24 JP JP22448084A patent/JPS61103752A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01199746A (ja) * | 1988-02-02 | 1989-08-11 | Yamazaki Mazak Corp | 工具搬送装置 |
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