JPS61140499A

JPS61140499A - フオ−クリフト装置

Info

Publication number: JPS61140499A
Application number: JP26178184A
Authority: JP
Inventors: 大橋　彰; 西村　芳昭; 倉方　章夫
Original assignee: YAMATE KIKI KOGYO KK
Current assignee: YAMATE KIKI KOGYO KK
Priority date: 1984-12-13
Filing date: 1984-12-13
Publication date: 1986-06-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、例えば倉庫内で紙ロール等の円筒状の重量
物を掴み、回転し、さらにこの重量物を縦横のいずれの
状態にでも積み下ろしする作業を実行させるフォ−クリ
フト装置に関する。

［背景技術］フォークリフトにあっては、種々のアタッチメントが使
用されているものであるが、基本的にはクランプ装置と
このクランプ装置を回転するローテイタ装置によって構
成されている。例えば紙ロール等の円筒状の重量のある
運搬物を取扱う場合には、ロールクランプ装置が使用さ
れるものであり、このクランプ装置によって円筒状運搬
物を掴み、ローテイタ装置によってこの運搬物の角度位
置関係を設定して、積み上げ、積み下ろし等の作業を行
うものである。フォークリフトによってこのような作業
を実行する場合には、クランプ装置の位置を移動制御し
て、運搬物を挟むことができるように設定すると共に、
このクラブ装置の角度関係を掴み易い角度状態に設定す
る。そして、このクランプを運搬物を挟む位置に設定す
るようにして、掴むようなりランプ動作を実行させるも
のであり、この場合この運搬物が確実の持ち上げられて
保持設定されるようにクランプ圧力をｌＩｉＩ１ｗＪ操
作するものである。もし、クランプ圧力が低い場合には
、上記運搬物を安定して保持できないものであり、また
大き過ぎる場合には、運搬物を破損するようになる。し
たがって、このクランプ圧力は、運搬物の重量および強
度等に対応して正確に設定制御する必要がある。

すなわち、フォークリフトを使用して例えば重層が大き
く且つその形状が円筒状態にあるような物品を移動させ
、あるいは倉庫内等に積み上げるような作業を実行する
ためには、非常に高度な熟練と判断が要求されるもので
ある。また、最大の注意を払って作業するようにした場
合であっても、その危険性は大きいものであり、作業の
能率向上に対しても問題が存在するものである。

［発明が解決しようとする問題点］この発明は上記のような点に鑑みなされたものであって
、熟練度の低い作業者であっても、安全且つ確実に例え
ば上記のような重量の大きい形状の不安定な状態の物品
の取扱いができるようにするものであり、同一作業状態
であれば、これを確実に繰返して実行できるようにして
、作業能率の向上が効果的に達成されるようにするフォ
ークリフト装置を提供しようとするものである。

［問題点を解決するための手段〕すなわち、この発明に係るフォークリフト装置は、クラ
ンプ装置を回転制御される状態でローテイタ装厘によっ
て保持されるようにして、上記クランプ装置およびロー
テイタ装置それぞれに対して、クランプ圧力検出手段お
よびローテイタ角度検出手段を設けるようにする。また
、複数のクランプ圧力データおよびローテイタ角度デー
タをそれぞれ記憶設定できる圧力および角度記憶手段を
設けると共に、この記憶手段に対しては、それぞれ対応
データを書き込み記憶されるようにするものであり、こ
の書き込み設定された圧力データおよび角度データはそ
れぞれ１づつ選択的に読み出されるようにする。そして
、この読み出された圧力および角度データと上記検出手
段で検出された圧力および角度データとを比較して、ク
ランプ装置の圧力およびローティタ装置の角度をフィー
ドバック制御されるようにするものである。

［作用コ上記のようなフォークリフト装置にあっては、複数のデ
ータがそれぞれ記憶設定できる圧力および角度記憶手段
に対して、それぞれその記憶領域に対応した複数のクラ
ンプ圧力データおよびローテイタ角度データを書き込み
記憶させるようにして、その記憶されたデータの中から
その作業に必要な圧力データおよび角度データがそれぞ
れ１つづつ読み出し設定されるようにする。そして、こ
の状態で操作レバーによってローテイタ制御およびクラ
ンプ制御の指令を発生するようにすれば、ローテイタ装
置に対して取付は設定した角度検出手段からの検出デー
タと上記読み出された角度データとを対比することによ
って、ローテイタ駆動制御するようにすれば、クランプ
装置の角度状態が上記読み出された角度状態に自動的に
設定され、また運搬する物品を保持する場合には同様に
して、読み出されたクランプ圧力データに対応する圧力
で、物品を掴み保持するようになる。したがって、初心
者等であっても、安全且つ確実に運搬物質の取扱いがで
きるようになるものであり、この作業に際して特別の熟
練技術が要求されない状態となる。そして、熟練の要求
される作業が単純化されるものであるため、作業能率も
効果的に向上されるものである。

［実施例］以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。

第１図はフォークリフト装置の概略を示すもので、この
フォークリフト装置は、例えば紙ロール等の運搬物品１
１を保持するクランプ装置１２を備えるもので、このク
ランプ装置１２はローテイタ装置１３によって本体１３
に対して取付は設定されている。そして、クランプ装［
１２はローテイタ装［１３によって、その角度状態が物
品１１を掴むために好適な角度関係に設定制御され、ま
た運搬に適する角度状態に設定制御されるものである。

上記クランプ装置に対しては、第２図で示すようにクラ
ンプ圧力検出センサ１５が取付は設定されるもので、ク
ランプ装置１２が例えば紙ロール等の物品１１を掴んだ
場合の掴み圧力を検出する。また、ローテイタ装置１３
に対しては、このローテイタ装置１３のきじゅう−にあ
るときに出力信号を発生する基準位置センサ１６、およ
びその角度位置に対応する角度データを発生するローテ
イタ角度検出センサ１７が設定されている。そして、こ
れらセンサ１５〜１７からの検出出力データは、ＣＰＵ
を含み構成される演算処理装置１８に対して供給する。

また、この種の装置は油圧によって駆動されるものであ
るため、油圧装置１９の油圧の状態を油圧検出器２０に
よって検出し、その検出信号も上記演算処理装置１８に
対して供給して、正常に動作制御できるか否かの状態を
監視させるようにする。

上記演算処理装置１８は操作盤に対して設定されている
もので、この操作盤部分にはクランク指令ＣＬ、右回転
指令Ｒ１左回転指令し１およびクランプ解除指令ＵＣＬ
を発生する操作レバー２１が設定されているもので、こ
のレバー２１は上記指令に対応する方向に倒すように操
作することによって、その方向に対応した指令信号が発
生されるようになっている。そして、この操作レバー２
１の操作に対応する指令信号は、演算制御装置１８に対
して供給される。

その他、この操作盤部には、データ入力を行う入カキ−
２２、非常停止指令を発生する停止釦２３、警報ブザ−
２４、および入力表示等を行うモードデータ表示器２５
等が設置されている。

上記演算処理装置１８にあっては、入力キー２２等から
入力されるクランプ圧力データ、ローテイタ角度データ
等を記憶する記憶装置が設定されているもので、操作レ
バー２１の操作に対応する指令によってクランプ装置１
２およびローテイタ装置１３を駆動制御する。このため
、演算処理装置１８は電磁弁機構ゐ右回転制御器２６、
左回転制御器２１、および通常さらに減速制御状態を設
定する速度制御器２８に対して指令を与える。そして、
これらの制−器２６〜２８は油圧を制御してローテイタ
装置１３を回転角制御する。また、クランプ装置１２に
対しては、クランプおよびクランプ解除（アンクランプ
）の制御器２９および３０によってクランプあるいはア
ンクランプの指令が与えられ、この指令に対応した制御
が実行されるようになる。

第３図は操作盤部分の具体的な例を示すもので、ローテ
ィクＲ１クランプＣ１およびアンクランプＵＣにそれぞ
れ対応する状態で複数のモード指定の指令釦が設定され
ている。このＲおよびＣの釦は、マニュアルＭおよび自
動（オート）のＡ−Ｃにそれぞれ対応する状態で設定さ
れているもので、データ入力時には記憶番地指定のため
にＲおよびＣにそれぞれ対応してその１つが選択操作さ
れる。

また、フォークリフト操作時においても読み出し番地指
定のために上記同様に操作される。ＵＣは、マニュアル
およびオートにそれぞれ対応して設定され、その一方が
選択操作されるものであり、オートの場合にはクランプ
装置１２の開き角度範囲データが対応設定されるように
なる。そして、上記Ｒ，Ｃ１およびＵＣにそれぞれ対応
して動作完了表示器ＰＲ１ＰＣ，ＰＬＩが設定されてい
る。

データ入カキ−２２に対しては、開閉制御される蓋２２
１が設定されているもので、この蓋２２１は開いた状態
でデータ入力モードが、また閉じた状態でデータ選択モ
ードが設定されるようにする。すなわち、蓋２２１を開
いた状態で例えばクランプのオートの指令釦の１つを操
作し、入カキ−２２を操作すれば、上記操作された指令
釦に対応する記憶装置の番地に対して上記入力ブタ−が
書き込み設定されるようになる。また、蓋２２１を閉じ
た状態で上記指令釦の１つを操作すれば、この操作され
た釦に対応する番地に記憶されたデータが読み出し出力
されるようになる。その他、クランプ増締指令釦３１、
データ表示器３２、右および左のローテイタ微調整指令
釦３３．３４、および原点クリア指令釦３５が設定され
ているもので、第２図で示された部分は同一の符号で示
している。

第４図は上記のような操作盤部分からの指令入力が結合
される演算処理装置１８の構成状態を示すもので、入力
指令に対応して得られた制御データによってゆあとパル
プ系統を制御してローテイタおよびクランプ制御を実行
させるようにする。また、カウンタ等によってＯ−テイ
ブタ角度、クランプ圧力等のデータを取込み、このデー
タに対応してローテイタ角度制御およびクランプ圧力１
１ＪＩＩＤを実行させるようにするものである。

第５図はローディト角度制御ロジックの状態を示すもの
で、まずデータ入力モードでデータ入カキ−２２が操作
されるとメモリ（記憶装置）１００に対してデータエン
トリーされる。この場合、メモリ１００にはＡ−Ｃの記
憶領域が設定されているもので、その各領域に対して前
記モード指定の指令釦Ｒの操作指定によってデータエン
トリされる。

そして、このように書き込み設定されたＡ−Ｃに対応す
るデータは、切換えゲート１０１でＡ−Ｃの選択指令に
対応して、その１のデータがローティト角度設定指令デ
ータとして選択出力されるもので、このゲート１０１で
選択された角度データはレジスタＢ１０２に対して記憶
設定される。このレジスタＢ１０２に対して記憶設定さ
れた角度データは；演算ユニット１０３で乗算演算し、
その乗算結果はレジスタＣｌＯ４に対して記憶設定され
るようになるもので、この記憶データがローティト角度
目標値データＣとして演算ユニット１０５に対して供給
設定する。

ここで、上記演算ユニット１０３に対しては、アップ・
ダウンのカウンタ１０６から乗数が供給されているもの
で、このカウンタ１０６はローテイタ装置１３からの原
点信号があり、且つ目標値と実際値が一致する状態にあ
るとき、マニュアルＭＮ操作状態にあるとき、イニシャ
ルリセットＩＲ状態にあるとき、さらに非常停止状態Ｅ
ＭＧにあるときに「１−」にプリセット１ｌｌｌｌｌさ
れ、レジスタＢ１０２の記憶データが目標値として出力
されるようにする。また、後述するローティト指令ロジ
ックで加算指令ＡＤＤがあった状態では、カウンタ１０
６に「＋１」し、また減算５ＬＩＢがあった状態では「
−１」するようにして、現在回転角位置から上記角度デ
ータに対応する角度位置まで到達するに必要な目標回転
角度データが算出されるようにする。

ローテイタ装置１３に対して設定される角度検出センサ
１７からは、ローテイタ装置が特定される角度範囲で回
転される毎にパルス状の信号を発生するもので、この信
号は回転方向判別回路１０７で判別された回転方向に対
応してアップ信号あるいはダウン信号としてアップ・ダ
ウン制御されるカウンタ１０８に対して供給する。すな
わち、このカウンタ１０８の計数値はローテイタ装［１
３の回転角度位置に対応するデータとなるものであり、
この計数値はゲートアレイ１０９を介してサンプリング
パルスに対応して読み取られ、レジスタＡ１１０に対し
てローテイタ角度データとして記憶される。そして、こ
のローテイタ装置１３の現在位置角度データは、演算ユ
ニット１０５に対してデータＡとして供給する。

演算ユニット１０５では、結合される現在値ブタＡと目
標値データＣとを比較して、ｒＡ−ＣＪの一致信号、Ｃ
がＡに例えば３以内に近付いた場合の減速信号、「±２
０％」でオーバした状態を検出する信号をそれぞれ出力
するように設定されている。

第６図はローティト指令ロジックを示すもので、ローテ
ィト一致信号（演算ユニット１０５から）、圧力制御完
了信号の存在する状態で、マニュアル設定ＭＮおよびオ
ート設定ＡＴにそれぞれ対応して出力信号を発生するア
ンド回路１１１．１１２を備える。そして、アンド回路
１１１から出力信号が発生される状態で、操作レバー２
１の操作に対応して投入されるスイッチＲ，Ｌ、Ｓから
の信号は、ローテイタ装置１３に対して右旋回、左旋回
、さらに低速旋回のそれぞれ指令を発生するようになる
リレーＲｙ１〜Ｒｙ３に対して動作指令信号を供給する
ようになる。　　　　　□ また、オート状態に対応するアンド回路１１２からの出
力信号が存在する状態では、スイッチＲ１Ｌ、Ｓからの
信号がそれぞれフリップ７０ツブ回路ＦＦ１〜ＦＦ３に
対してセット指令として供給されるようになる。Ｒおよ
びＬに対応するフリツプフロツプ回路ＦＦ１およびＦＦ
２は、たがいに一方がセット状態あるときは、他方がリ
セット状態に設定されるようになっている。そして、こ
れらフリツプフロツプ回路ＦＦ１〜ＦＦ３は、非常停止
ＥＭＧの指令が発生される状態でリセットされるもので
、そのセット時出力しんどうあは上記リレーＲｙ１〜Ｒ
ｙ３に対してそれぞれ供給設定する。

すなわち、自動状態（オート）でそれ以前の動作制御状
態が完了している場合に、操作レバー２１が操作される
と、その操作状態によってスイッチＲ１Ｌ、Ｓの１つが
投入設定され、リレーＲｙ１〜Ｒｙ３が選択的に動作さ
れてローテイタ装置１３が上記操作指令状態に対応して
ローティト制御されるようになる。そして、この動作状
態は非常状態ＥＭＧおよびイニシャルリセットＩＲの指
令がない限り継続される。

このような旋回動作状態に入ると、上記一致信号が無く
なるものであるが、ローテイタ装置１３が目標回転角位
置に達した状態では再び一致信号が発生され、この一致
信号はフリツプフロツプ回路ＦＦ４をセットする。この
回路ＦＦ４はＭＮ信号”によってもリセットされ、ＩＲ
信号、±２０％オーバ信号、ＡＴ倍信号によってリセッ
トされる。

そして、このフリツプフロツプ回路ＦＦ４のセット時出
力信号は、微調整釦３３および３４からの出力信号と共
にノア回路１１３．１１４に対して供給し、このノア回
路１１３．１１４からの出力信号は上記動作状態に制御
されたリレーＲｙｌ〜Ｒｙ３を停止制御させるようにな
る。すなわち、ローテイタ装置１３は目標回転角位置で
停止制御されるようになる。

ここで、オート状態では操作レバー２１の操作によって
フリツプフロツプ回路ＦＦ１〜ＦＦ３の１つがセット設
定され、旋回指令状態が設定されるものであるため、こ
の操作レバー２１は旋回開始指令を発生する間だけ操作
されればよいものである。

また、減速制御を実行させるフリップフロップ回路ＦＦ
３は、演算ユニット１０５からの減速指令によってもセ
ット制御されるようになっている。′上記操作レバー２
１の操作に対応して発生されるＲあるいはＬの信号は、
フリツプフロツプ回路ＦＦ５およびＦＦ６の一方をセッ
トし、あるいはリセットする。この制一方向されるフリ
ツプフロツプ回路は、ＲあるいはＬの信号が発生される
毎に反転されるフリツプフロツプ回路ＦＦ７によって決
定されるものであり、このフリツプフロツプ回路ＦＦ５
およびＦＦ６の設定状態によってＡＤＤあるいはＳＵＢ
の信号が発生されるようになる。

すなわち、操作レバー２１が例えば右ＲならばこのＲの
方向に連続して操作された場合には、ＡＤＤの信号を発
生し、第５図で示したカウンタ１０６をｒ＋ＩＪしてぞ
うかく方向の目標値を設定するものである。具体的には
、レジスタＢ１０２の記憶データが３０度であった場合
には、最初のＲ指令でローテイタ装置１３は３０度回転
される。この状態で再びＲ指令が発生されると、ＡＤＤ
が発生されて演算ユニット１０３で「３０度×２」の演
算が実行され、目標値が６０度となってローテイタ装置
１３がさらに３０度回転されて６０度位置で停止される
ように制御されるものである。逆にし操作が連続した場
合にはＳＵＢが発生されて、カウンタ１０６は「−１」
されるようになるものである。

上記のようにローティト制御が完了した状態では、リレ
ーＲｙｌ〜Ｒｙ３が全て停止状態となるものであり、こ
のような状態となると、第７図で示すように回路によっ
て角度制御完了信号が発生される。

第８図はオート状態におけるローディト角度設定を行う
、ローティトモード設定ロジックを示すもので、第３図
で示したローティトＲに対応する指令釦の、マニュアル
Ｍ１および３個のオートＡ〜Ｃにそれぞれ対応する指令
釦によって投入されるスイッチＭ１Ａ−Ｃを備える。そ
して、スイッチＭの投入および非常状態指令ＥＭＧによ
って７リツプ７０ツブ回路１２１がセットされるように
なっている。この場合、原点信号および一致信号が存在
する状態で出力が発生するアンド回路１２２の出力によ
って、上記スイッチＭからの信号が取出されるようにな
っているもので、このアンド回路１２２の出力が発生す
る状態でスイッチＭからの信号が作用するようになって
いる。

また、スイッチＡ〜Ｃからの信号は、上記アンド回路１
２２および一致信号と圧力制御完了信号が存在する状態
で出力を発生するアンド回路１２３の出力の、少なくと
も一方が存在する状態で取り出されるもので、これらス
イッチＡ−Ｃからの信号は、それぞれフリップフロップ
回路１２４〜１２６をセットするようになる。そして、
上記フリップフロップ回路１２１．１２４〜１２Ｇのい
ずれか１つのみがセットされた条件をアンド回路１２７
〜１３０およびノア回路１３１によって検出すると共に
、いずれか１つでもセットされた条件をオア回路１３２
によって検出し、このノア回路１３１およびオア回路１
３２の出力信号が存在する状態で上記フリップフロップ
回路１２１．１２４〜１２６がリセット制御されるよう
にする。

上記スイッチＭによって７リツプフロツプ回路１２１の
みがセットされた場合には、アンド回路１２７の出力に
よって７リツプフロツプ回路１３３がセットされ、ＭＮ
設定信号を発生する。また、スイッチＡ−Ｃに対応する
フリツプフロツプ回路１２４〜１２６の１つがセットさ
れた場合には、アンド回路１２８〜１３０のいずれか１
つがセットされ、これらアンド回路１２８〜１３０から
の出力信号は、前記メモリ１００（第５図）に対する書
き込み指令とされると共に、その書き込み番地Ａ−Ｃを
指定制御するようになる。この場合、このようなメモリ
１００に対する書き込みモード状態では、データ入カキ
−２２が操作され、その入力データが上記指定された番
地に対して書き込み記憶されるようになる。この記憶デ
ータはローナイト角度設定信号として使用される。

上記アンド回路１２８〜１３０からの出力の発生は、オ
ア回路１３４によって監視されているもので、このオア
回路１３４のからの出力信号は上記フリップフロップ回
路１３３をリセットする。そして、ＡＴオート状態指定
の信号が出力されるようになる。

第９図はクランプ圧力制御ロジックを示すもので、入カ
キ−２２から入力されたデータは、メモリ２００に対し
て書き込み設定される。このメモリ２００にはオート状
態における指令釦Ａ−Ｃにそれぞれ対応して記憶領域が
設定されているもので、。

その各記憶領域に対してそれぞれ単独のデータが記憶さ
れるようになる。このメモリ２００に対して記憶設定さ
れたデータは、オートクランプ指令、さらにＡ−Ｃを選
定する指令釦からの信号ＣＡ〜ＣＣによって制御される
切換えゲート２０１を介して、上記指令信号ＣＡ−ＣＧ
に対応して選択されて読み出されるもので、その読み出
しデータはレジスタＥ２０２に対して記憶設定されるよ
うになる。

そして、このレジスタ２０２に記憶されたデータはクラ
ンプ圧力目標値として演算ユニット２０３に対して供給
する。

またクランプ装置１２に対して設定されるクランプ圧力
検出センサ１５からの検出信号は、Ａ／Ｄコンバータ２
０４でディジタルデータに変換し、サンプルホールド回
路２０５に対してサンプリング記憶される。そして、レ
ジスタＱ　２０６に対して記憶設定し、このレジスタ２
０６に対して記憶されたクランプ圧力データは、現在値
データとして上記演算ユニット２０３に対して供給する
。そして、この演算ユニット２０３では、上記現在値と
前記目標値とを対比して、圧力の制御方向に指令信号、
さらに誤差分を示す信号を出力するようになる。

また、上記切換えゲート２０１から読み出されるデータ
は、アップ・ダウンカウンタ２０７に対してプリセット
指令として供給するものであり、このカウンタ２０１の
計数データはＤ／Ａコンバータ２０８アナログ信号に変
換しＤＣアンプ２０９で増幅してサーボ弁２１０に供給
する。このサーボ弁２１０はクランプ圧力調整弁として
作用する。上記カウンタ２０７の計数データは、演算ユ
ニット２０３に対して圧力指令値として供給設定される
ようになっている。

上記カウンタ２０７は、圧力制御完了状態とクランプ増
圧指令の存在しない状態を検出するアンド回路２１１、
および現在値と目標直との誤差がマイナス方向に６％以
上存在する状態を検出するアンド回路２１２の少なくと
も一方から出力が発生される状態で、アップ指令が設定
され、発振器Ｏ８Ｃからのクロック信号を計数するよう
になる。また、上記誤差がプラス方向に６％以上の状態
となった状態では、これをアンド回路２１３によって検
出し、発振器Ｏ８Ｃからの信号をダウン指令としてカウ
ンタ２０７に対して供給するようにしている。

第１０図はクランプ・アンクランプの指令ロジックを示
しているもので、操作レバー２１のクランプＣの操作に
対応して投入されるスイッチからの信号は、角度制御完
了状態で且つクランプマニュアルＣＭＮの状態で検出さ
れ、イニシャルリセットＩＲおよび非常ＥＭＧの存在し
ない状態クランプ指令用のリレーＲｙ４を駆動する。ま
た、角度制御完了状態で且つクランプオートＣＡＴの状
態にあるときは、スイッチＣからの操作信号はフリップ
フロップ回路ＦＦｌ０をセットする。

操作レバー２１のアンクランプのスイッチＵＣからの操
作信号は、角度制御完了状態で且つアンクランプマニュ
アルＵＡの状態で検出され、上記ＩＲおよびＥＭＧの存
在しない条件でアンクランプ用のリレーＲｙ５を駆動す
るようになる。このスイッチＵからの信号は、さらにア
ンクランプオートＵＡおよび圧力制御完了状態で検出さ
れるもので、この検出状態でフリップフロップ回路ＦＦ
１１がセットされるようになる。これらフリップフロッ
プ回路ＦＦ１０およびＦＦＩＩは、そのセット状態で上
記リレーＲｙ４およびＲｙ５に対して動作指令を与え、
クランプ動作さらにアンクランプ動作を実行させるよう
になる。

また、フリップフロップ回路ＦＦｌ０のセット状態の出
力信号は、現在値が目標値に対して±６％以内の条件で
検出され、タイマー２１４を起動するようになる。そし
て、このタイマー２１４が設定される時間を計測とした
後には、フリップフロップ回路ＦＦ１２をセットし、ク
ランプ完了信号を出力させるようになる。

フリップフロップ回路ＦＦＩＩのセット蒔出力信号は、
ＩＲ低信号共にフリップフロップ回路ＦＦ１３にセット
指令として供給するもので、このフリップフロップ回路
ＦＦ１３のセット出力信号はクランプ完了信号として出
力される。またね上記フリップフロップ回路ＦＦ１１の
セット出力信号は、タイマー２１５を介してこのフリッ
プフロップ回路ＦＦ１１のリセット端子に対して供給さ
れるもので、このタイマー２１５で設定される時間範囲
でアンクランプ動作が実行されるようになるものである
。

第１１図はクランプ・アンクランプのモード設定ロジッ
ク示すもので、マニアルのクランプＣＭおよびオートの
クランプＡ−Ｃにそれぞれ対応する指令釦のスイッチＣ
Ｍ、ＣＡ−ＣＧを備え、さらにアンクランプのマニュア
ルおよびオートの指令釦に対応するスイッチＵＭおよび
ＵＡを備える。

スイッチＣＭおよびＬＩＭからの信号は、圧力および角
度制御完了状態で取り出されるように構成されているも
ので、この信号はそれぞれフリップフロップ回路２２０
および２２４をセットする。また、スイッチＣＡ〜ＣＣ
およびＵＡからの信号は、原点信号があり且つ圧力およ
び角度制御完了の状態で取出されるもので、この信号は
それぞれフリップフロップ回路２２１〜２２３および２
２５をセットする。すなわち、これらフリップフロップ
回路２２０〜２２４は、それぞれ所定の操作可能条件で
スイッチＣＭ、ＣＡ−ＣＣ，ＵＭ、ＵＡが操作された時
にセット制御されるようになる。

スイッチＣＭ、ＣＡ−ＣＧにそれぞれ対応するフリップ
フロップ回路２２０〜２２３の中の１つが、クランプ操
作状態で操作されるものであるが、この操作状態はアン
ド回路２２６〜２２９によって検出される。そして、オ
ート設定状態に対応するアンド回路２２７〜２２９から
のそれぞれ出力信号は、それぞれＡ−Ｃにそれぞれ対応
するメモリ２００の番地指定信号として使用される。そ
して、フリップフロップ回路２２０〜２２３のいずれか
がセットされた状態を検出するオア回路２３０からの出
力信号が存在し、さらにアンド回路２２６〜２２９のい
ずれかに出力信号が発生した場合に、これを検出するア
ンド回路２３１の出力信号によって、フリップフロップ
回路２２０〜２２３をリセット制御するものである。ま
た、アンド回路２２７〜２２９のいずれかが出力発生し
た場合に、フリップフロップ回路２３２をセットし、ま
たアンド回路２２６から出力が発生したときに、上記フ
リツプフロツプ回路２３２をリセットして、このフリッ
プフロップ回路２３２からクランプマニュアルＣＭＮ１
およびクランプオートＣＡＴの出力信号が発生されるよ
うにする。

すなわち、第５図乃至第１１図で説明したようなロジッ
クによって、このフォークリフト装置が駆動制御される
ものである。具体的には、初期状態でマニュアルおよび
オートにそれぞれ対応して設定されるローディト、クラ
ンプ、およびアンクランプの指令釦と、データ入カキ−
２２の操作によって、特にオート状態におけるローディ
ト角度データ、クランプ圧力データをＡ〜Ｃにそれぞれ
対応して書き込み設定する。

このように、ローディト、クランプ等に対応してそれぞ
れ複数のデータが記憶設定された状態で、オートモード
のフォークリフト制御が実行されるようになるものであ
るが、この操譚に際しては、ローディト角度およびクラ
ンプ圧力を作業内容に対応して上記指令釦によって指定
設定する。そして、操作レバー２１のにってローディト
、クランプ等の指令を発生するものであるが、この指令
が発生されるとその指令内容に対応したデータが目標値
として出力されるようになる。このように目標値が出力
されたならば、この目標値と現在値とを対比しながら、
ローティトあるいはクランプ動作が実行されるものであ
り、所定の重量物品の掴み所定の作業が実行されるよう
になるものである。

すなわち、特別の熟練等を要することなく、例えば紙ロ
ールのような円筒状の物品の取扱いが確実に且つ安全に
実行されるようになる。

第１２図乃至第２１図は上記のような動作を例えばマイ
クロコンピュータによって実行させる場合を説明するフ
ローチャートである。

［発明の効果］以上−のようにこの発明に係るフォークリフト装置によ
れば、ローティト操作およびクランプ操作において、ロ
ーティト角度さらにクランプ圧力が選択設定された値に
一致する状態で自動的に駆動Ｍ’ｌａされるものである
。したがって、例えば紙ロールのように円筒状の形状を
有し、且つ重量の大きい物品であっても、安全且つ確実
にこのような物品を取扱い、所定の状態につみあげる等
の複雑な作業を簡単に実現させるようになるものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係るフォークリフト装置
の概略状態を示す図、第２図は同じく制御系統を説明す
る図、第３図は操作盤部分を示す図、第４図は上記フォ
ークリフトを駆動制御する制御系統の状態を示す図、第
５図上記制御を実行するローディト角度制御ロジックを
示す図、第６図はローディト指令ロジックを示す図、第
７図は角度制御完了信号発生手段を示す図、第８図はロ
ーティトモード設定ロジックを示す図、第９図はクラン
プ圧力制御ロジックを示す図、第１０図はクランプ・ア
ンクランプ指令ロジックを示す図、第１１図はクランプ
・アンクランプモード設定ロジックを示す図、第１２図
乃至第２１図は上記フォークリフト装置の制御を実行す
るメインルーチンざらにサブルーチンを説明するフロー
チャートである。１１−・・紙ロール、１２・・・クランプ装置、１３・
・・ローテイタ装置、１４・・・フォークリフト本体、
１８・・・演算処理装置、２１・・・操作レバー、２２
・・・データ入カキ−０出願人代理人　弁理士　鈴江武
彦第３図第１２図第１３図非常停止す７゛ルーチン■へ第１４図第１５図第１７図ＲＥＴ第１８図ＲＥＴ第１９図 ↓ ＥＴ第２０図第２１図ＥＴ

Claims

【特許請求の範囲】

クランプ装置と、このクランプ装置を回転駆動制御する
ローテイタ装置と、上記クランプ装置に設定されたクラ
ンプ圧力検出手段と、上記ローテイタ装置に設けられて
基準位置からのローテイタ角度を検出する手段と、複数
の圧力がそれぞれ記憶設定される圧力記憶手段と、複数
のローテイタ角度がそれぞれ記憶設定される角度記憶手
段と、上記圧力および角度記憶手段に記憶設定されたク
ランプ圧力およびローテイタ角度のそれぞれ１つを選択
出力させる指定手段と、クランプ指令さらに右あるいは
左のローテイタ指令を発する操作レバーと、この操作レ
バーの操作状態を検知してその操作内容に対応して上記
選択指定されたデータを読み出しその読み出されたデー
タに対応して上記クランプ装置のクランプ圧力あるいは
ローテイタ装置のローテイタ動作を実行させる手段とを
具備したことを特徴とするフォークリフト装置。