JPH0448943Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案は、マニピユレータの起動機構に関し、
特にマスター・スレーブマニピユレータに適用し
て有用である。

Ｂ 考案の概要 本考案は、マスター・スレーブマニピユレータ
のマスター側操作部の把持部に、把持状態を検出
する複数のセンサを備え、センサ出力の論理和が
成立しているときにマニピユレータを起動するよ
うにしたものであり、誤動作が防止できる。

Ｃ 従来の技術 マスター・スレーブマニピユレータは、マスタ
ー側の操作部材を動かすと、この動きに対応して
スレーブアームが動くものである。マスター側の
操作部材としては二種ある。その一つはスレーブ
アームと同じ形をしているマスターアームであ
り、マスターアームの動きに１：１に対応してス
レーブアームが動く。他の一つは操作杆を有する
コントロールボツクスであり、操作杆を前後・左
右に倒したり上下に動かすと各動作量に応じてス
レーブアームの各関節が所定角動くようになつて
いる。マスターアームにしろ操作杆にしろその把
持部が操作者によつて把持される。

従来、マニピユレータの起動・停止は、マスタ
ー側操作部の把持部に備えた切替スイツチによつ
て行なつていたが、故障が多く、また切替スイツ
チを切り忘れてしまうという問題があつた。

そこで近年、操作者が把持部を把持していると
マニピユレータが起動し、把持部から手を離すと
マニピユレータが停止する機構が採用されてい
る。

この機構を第３図〜第５図を参照しつつ説明す
る。これらの図に示すように、マスターアーム１
の把持部２は、操作者３の手４で把持される。把
持部２には穴５が形成されており、この穴５の中
には光反射型センサ６が備えられている。光反射
型センサ６は、発光部と反射光を受光する受光部
を有している。このため把持部２が手４で握られ
穴５がふさがれると、手４により光が反射しこの
反射光が光反射型センサ６で検出される。このよ
うに反射光を検出しているときにマニピユレータ
を起動するようにしている。一方、手４を把持部
２から離すと、光反射型センサ６では反射光を検
出することができなくなる。このように反射光を
検出することができなくなつたときに、マニピユ
レータを停止するようにしている。かくて、マニ
ピユレータを停止するのを忘れることが防止され
る。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 近年では、把持部２の上部に、モニタテレビや
カメラやクレーン等を操作するための多数のスイ
ツチを備え、把持部２を握つたまま、親指、人指
し指、中指等で上記スイツチを切り替えることが
多くなつている。ところで把持部２を握つたまま
で、スイツチ切替のため親指、人指し指や中指等
を使うと穴５と手４の間にわずかな隙間ができや
すく、このためセンサ６からの光が外部に漏れて
しまい、光反射型センサ６で反射光を検知でき
ず、マニピユレータが停止してしまうという問題
があつた。

本考案は、上記従来技術に鑑み、誤つてマニピ
ユレータを停止することのないマニピユレータの
起動機構を提供することを目的とする。

Ｅ 問題点を解決するための手段 上記目的を達成する本考案は、マスター側操作
部の把持部に把持状態を検出する光反射型センサ
を複数設けるとともに、各光反射型センサ出力の
論理和の成立・不成立によりマニピユレータを起
動・停止する起動・停止回路を備えたことを特徴
とする。

Ｆ 実施例 以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。第１図に示すように本実施例では、把持部
２に離間して形成した穴７ａ，７ｂに、それぞれ
光反射型センサ８ａ，８ｂが設けてある。このた
め把持部２を手４で握つた場合、たとえ親指、人
指し指や中指を使つたとしても、少なくとも穴７
ａ，７ｂの一方がふさがれるようになつている。
光反射型センサ８ａは穴７ａが手４でふさがれる
と検出信号ａを出力し、光反射型センサ８ｂは穴
７ｂが手４でふさがれると検出信号ｂを出力す
る。検出信号ａは、起動・停止回路９のＩ−Ｖ変
換器１０ａで電圧信号に変換された後、誤動作防
止のためヒステリシス特性を有するヒステリシス
型コンパレータ１１ａを通つて論理和回路１２に
入力される。同様に検出信号ｂは、Ｉ−Ｖ変換器
１０ｂで電圧信号に変換された後、ヒステリシス
型コンパレータ１１ｂを通つて論理和回路１２に
入力される。論理和回路１２は、検出信号ａ，ｂ
を論理和演算をし、論理和が成立したとき、つま
り穴７ａ，７ｂのうち少なくとも一方がふさがれ
ているときに作動信号ｃを出力し、この作動信号
ｃは増幅器１３で増幅されマニピユレータを作動
させる。一方、論理和演算が成立しないとき、つ
まり穴７ａ，７ｂが共にふさがれていないときに
は作動信号ｃが出力されず、マニピユレータが停
止する。

このように本実施例では、手４と把持部２との
間の一部に隙間ができても、少なくとも一方の穴
がふさがれ、マニピユレータが起動し、作動中に
まちがつて停止することはない。もちろん把持部
２から手を離せばマニピユレータが停止する。

また本考案は、コントロールボツクスの操作杆
にも適用できることは言うまでもない。

Ｇ 考案の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本
考案によれば、マスター側の操作部材の把持部を
軽く握つたり離したりするだけで、確実にマニピ
ユレータの起動・停止ができる。また、動作すべ
きときに誤まつて停止したり、停止すべきことを
忘れたりすることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例の把持部を示す断面
図、第２図は本考案の実施例を示す回路図、第３
図は従来技術を示す斜視図、第４図は従来の把持
部を示す斜視図、第５図は従来の把持部を示す断
面図である。 図面中、１はマスターアーム（操作部材）、２
は把持部、３は操作者、４は手、８ａ，８ｂは光
反射型センサ、９は起動・停止回路である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 マスター側の操作部材の把持部を操作者が把持
   して操作部材を動かすと、この動きに対応してス
   レーブアームが動くと共に、マニピユレータによ
   る作業に伴い作動する装置を操作するためのスイ
   ツチが前記把持部に備えられているマニピユレー
   タにおいて、 前記把持部に複数の穴を離間して形成し、各穴
   内には穴がふさがれることにより操作者が前記把
   持部を把持したことを検出する光反射型センサを
   それぞれ設けるとともに、 この複数の光反射型センサの検出信号が入力さ
   れており、少なくとも１つの光反射型センサによ
   り把持部が把持されていることが検出されるとマ
   ニピユレータを起動するとともに、全ての光反射
   型センサにより把持部が把持されていないことが
   検出されるとマニピユレータを停止させる起動・
   停止回路を備えていることを特徴とするマニピユ
   レータの起動機構。