JPS61244424A - ロボツトとワ−クの位置設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 ロボットハンドのワークに対する位置設定方法であって
、一つの方法はロボットアームとハンドとの間に摺動自
在な移動機構と回動機構とを設け、前記各機構に接触子
を設けて、接触子をワークに突当てることでハンドの位
置設定を行うものであって、他の一つは、ワークの直交
した２面とパレットの２面を治具を使用して同時に突当
て＼ワークを所定位置に設定するものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、コンベア上をパレットに搭載されて搬送され
て来るワークとロボットハンドとの相対位置設定方法に
関する。

工場自動化（Ｆ　Ａ　：　Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）の推進に伴ない、ロボットの導入が活発に
行われている。

例えばコンベア上をパレットに搭載されて搬送されて来
る装置（ワーク）等の試験等も自動化されている。

斯かる場合、ロボットとワークの相対位置設定は極めて
重要であり、自動化に適した設定方法の確立が要望され
ている。

〔従来の技術〕

第４図は従来の位置設定方法を示す側面図である。

第４図に示す如く、コンベアｌに対向して所定位置に設
けられたロボット２は、アーム３を介して自在に作動す
るハンド４で、コンベア１を搬送されて来るパレット５
に搭載されたワーク６に対して作業（例えば試験）を行
うよう構成されている。

斯かる作業の際、ロボットハンド４はコンベア１に対向
した所定位置に位置するように制御される。

従って、ワーク６はロボット１に対して正確な位置に位
置していることが不可欠であり、位置決めは極めて重要
である。

この為にパレット５の所定位置にガイドピン７を植設し
、ワーク６に］すたガイド孔にガイドピン７を嵌合する
ことで位置決めを行っていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

斯かる位置設定方法では、ワークの種類が異なる度にガ
イドピンの位置が異なることになる。

従ってその度にワークに対応してパレットにガイドピン
を植設する孔を穿孔する必要があり、工数を要し煩雑で
ある等の問題点があった。

本発明は斯かる点に鑑みて為されたものである。

第１図に示す方法は、ロボットアームに取付けられるハ
ンドにＸＹＺの３方向（前後、左右、上下）に移動する
移動機構と、水平方向に回動自在なる回動機構とを設け
、前記各移動機構及び回転機構に設けられた接触子を前
記ワークに突当て＼ロボットハンドを移動させるように
したものである。

又、第３図に示す方法は、ワークが搭載されたパレット
の直交した２端面と、ワークの直交した２端面に突当て
る突当部を備えた突当治具で、前記４端面を突当て＼ワ
ークをパレット上で移動して位置決めするようにしたも
のである。

ｌ＼ 〔作用〕 以上の如き方法に依り、何等パレットに加工を施スこと
無しに、ロボットとワークの相対位置設定が容易に出来
る。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明の一実施例であって、第１図
は位置設定構造を示す正面図、第２図は第１図のＡ矢視
図、第３図は位置設定治具を示す斜視図である。

図に於いて、８はロボットハンド、９は移動機構、１０
は回動機構、１２は上下移動機構、１３は第１のＬ型部
材、１４はガイドレール、１５は摺動部材、１６は第２
のＬ型部材、１７．２３．２６．２７は引張りばね、１
８ａ、１８ｂ、１８ｃはブレーキディスク、１９ａ１１
９ｂ、１９ｃはブレーキシリンダー、２０は左右移動機
構、２１は第１の板部材、２２は第２の板部材、２４は
前後移動機構、２５は第３の板部材、２８は回動板部材
、２９は支持軸、３０はローラ、３１はローラアッセン
ブリ、３２はガイド仮、３３は媒体、３４は被試験装置
、３５ａ−ｃは接触子、３６は突当治具、３６ａ、３６
ｂは第１の突当部、３６ｃ、３６ｄ、は第２の突当部、
４０はベアリングである。企図を通じて同一部分には同
一符号を付して示した。

第１図及び第２図に示す例は、ロボット２を用い、媒体
をワーク出入させて媒体の読取り試験等・を行うもので
ある。

図示の如くロボットハンド８は、ロボットアーム３にｘ
ｙｚの３方向に移動自在なる移動機構９と、水平方向に
回動自在なる回動機構１０に懸吊されている。

移動機構９はロボットアーム３のフランジ３ａにフラン
ジ１１を介して取付けられ、上下方向（Ｚ方向）に移動
する上下移動機構１２は、第２図に示す如くフランジ１
１から下垂した第１のＬ型部材１３の面に設けられたガ
イドレール１４と、ガイドレール１４に摺動自在に嵌合
した摺動部材１５と、摺動部材１５に取付けられた第２
のＬ型部材１６と、Ｌ型部材間に張架して第１のＬ型部
材１３が懸架する総ての部材の重量を打ち消すように働
く引張りばね１７と、第１図に示す如く第２のＬ型部材
１６に設けられたブレーキディスク１８ａと、第１のＬ
型部材１３に設けられ前記ブレーキディスク１８ａを押
圧して第２のＬ型部材１６の移動を停止させるブレーキ
シリンダー１９２とから構成している。

又、左右方向（Ｘ方向）の左右移動機構２０は、図示の
如く第２のＬ型部材１６の下部に設けられた第１の板部
材２１と、第１の板部材２１の下面に取付けられた摺動
部材１５と、摺動部材１５に摺動自在に嵌入したガイド
レール１４と、ガイドレール１４に取付けられた第２の
板部材２２と、第１図に示す如く板部材間に張架して常
に第２の板部材２２を矢印り方向に牽引している引張り
ばね２３と、第２図に示す如く第１の板部材２１に設け
られたブレーキディスク１８ｂと、第２の板部材２２に
設けられ前記ブレーキディスク１８ｂを押圧して第２の
板部材２２の移動を停止させるブレーキシリンダー１９
ｂとから構成している。

又、前後方向（Ｙ方向）の前後移動機構２４は、図示の
如く第２の板部材２２の下面に取付けられた摺動部材１
５と、摺動部材１５に摺動自在に嵌入したガイドレール
１４と、ガイドレール１４に取付けられた第３の板部材
２５と、第２図に示す如く板部材間に張架して常に第３
の板部材２５を矢印Ｙ方向に牽引している引張りばね２
６と、第１図に示す如く第２の板部材２２に設けられた
ブレーキディスク１８ｃと、第３の板部材２５に設けら
れ前記ブレーキディスク１８ｃを押圧して第３の板部材
２５の移動を停止させるブレーキシリンダー１９ｃとか
ら構成している。

そして、これら各移動機構１２．２０．２４を集合して
成る移動機構９の下部には回動機構１０が垂下されてい
る。

回動機構１０は第２図に示す如く、第３の板部材２５０
図に於いて右端部でベアリング４０で回動自在に懸吊さ
れた構造になっており、第１図に示す如く回動機構１０
を常に矢印り方向に牽引する引張りばね２７と、第２図
に示す如く回動機構１０の回動板部材２８に植設した支
持軸２９に取付けたブレーキディスク１８ｄと、第３の
板部材２５に設けられ前記ブレーキディスク１８（ｉを
押圧して回動板部材２８の回動を停止させるブレーキシ
リンダー１９ｄとを備えている。

ロボットハンド８は、第１図に示す如く１軸に３個のロ
ーラ３０を設けて成るローラアッセンブリ３１を第２図
に示す如く対向させて２組設けており、第２図に示す如
くローラアッセンブリ３１を図示省略した回転機構に依
って矢印Ｈ−１方向に回転することで、間隙を介して設
けたガイド板３２に挿入された媒体３３を矢印Ｊ−に方
向に往復移動させ、媒体３３を被試験装置３４に挿抜し
て所定の試験を行うようになっている。

又、移動機構９及び回動機構１０には、接触子３５ａ　
”−ｃが設けられており、被試験装置３４に突当てるこ
とで、被試験装置３４に対しロボットハンド８を最適な
位置に位置させるようになっている。

以上の機構に依るワークの位置設定方法を以下に述べる
。

先ず、ロボットアーム３を第２図に示す如く矢印Ｇ方向
に移動し、バレット５に搭載されて搬送されて来た被試
験装置３４に対し、第１図に示す回動機構１０の両側に
設けた両端の接触子３５ａを第２図に示す如（被試験装
置３２の前部３５ａに突当てるようにする。

すると、回動機構１０は引張りばね２７の付勢に抗して
回動し両端の接触子３５ａが被試験装置３２の前部３５
ａに当接する。

そして、ロボットアーム３の余分な前後方向の移動は、
前後移動機構２４が引張ばね２６の付勢に抗して摺動し
て吸収する。

上記、回動方向と前後の位置設定が済んだらブレーキシ
リンダー１９Ｃ及び１９ｄを作動して、ブレーキディス
ク１８ｃ及び１８ｄを押圧し位置を固定する。

次に、ロボットハンド３を矢印Ｃの如く下降させて、第
１図に示す回動機構１０の回動板部材２８の右端部に下
向きに設けられた接触子３５ｂを被試験装置３４の上部
３４ｂに突当てる。

そして、ロボットアーム３の余分な上下方向の移動は、
上下移動機構１２が摺動して吸収する。

上下の位置設定が済んだらブレーキシリンダー１９ａを
作動して、ブレーキディスク１８ａを押圧し位置を固定
する。

上記の如くして、回動方向、前後及び上下の位置設定が
済んだら、ロボットハンド３を矢印Ｅ方向に移動して、
第１図に示す回動機構１０の右方に右向きに設けられた
接触子３５ｃを被試験装置３４の媒体挿入部の第１図に
於ける右側の内壁面３４ｃに突当てる。

そして、ロボットアーム３の余分な上下方向の移動は、
左右移動機構２０が引張ばね２３の付勢に抗して摺動し
て吸収する。

左右の位置設定が済んだらブレーキシリンダー１９ｂを
作動して、ブレーキディスク１８ｂを押圧し位置を固定
する。

斯くの如くすることに依って、ロボットアームに懸吊さ
れたロボットハンド８は、被試験装置３４の所定の位置
に正確に位置することが出来る。

次に第３図に示すロボットとワークの位置設定方法を述
べると、本方法はワーク６をパレット５に搭載する際に
、突当治具３６を使って位置設定を行うものである。

突当治具３６はパレット５の直交した２面に当接する第
１の突当部３５ａ、３６ｂと、ワーク６の直交した２面
に当接する第２の突当部３６ｃ、３６ｄとを有しており
、第１の突当部３６ａ、３６ｂと第２の突当部３６Ｃ１
３６ｄとは所要の間隔Ｌ１、Ｌ２を介して設けられてい
る。

斯かる突当治具３６に依るワーク６の位置設定は、パレ
ットの直交した２端面５ａ、５ｂに、第１の当部３６ａ
、３６ｂを当接させた突当治具３６の直交した第２の突
当部３６ｃ、３６ｄに、パレット５の任意の位置に搭載
されたワーク６の２端面５ａ、５ｂを当接させるように
移動して行う。

然る後、パレット５は第４図に示す如くコンベア１に搭
載されて、コンベア１に対して所定の位置に設けられた
ロボット２の位置に搬送され、所定の作業が行われる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発嬰のロボットとワークの位置
設定方法を自動化システムに適用する事に依り、ワーク
の種類が異なっても、その都度パレットに加工を施す必
要が無くなり、容易に且つ正確にロボットとワークの相
対位置設定が出来、その経済的効果は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の位置設定構造を示す正面図、第２図は
第１図のＡ矢視図、 第３図は本発明の位置設定治具を示す斜視図、第４図は
従来の位置設定方法を示す側面図である。 図に於いて、 １はコンベア、　　　　　２はロボット、３はロボット
アーム、　　４．８はロボットハンド１．５はパレット
、　　　　　６はワーク、７はガイドピン、　　　　９
は移動機構、１０は回動機構、　　　　１２は上下移動
機構、１３は第１のＬ型部材、　１４はガイドレール、
１５は摺動部材、　　　　１６は第２のＬ型部材、１７
．２３．２６．２７は引張りばね、１８ａ、、１８ｂ、
１８ｃはブレーキディスク、１９ａ、１９ｂ、１９ｃは
ブレーキシリンダー、２０は左右移動機構、　　２１は
第１の板部材、２２は第２の板部材、　　２４は前後移
動機構、２５は第３の板部材、　　２８は回動板部材、
２９は支持軸、　　　　　　３０はローラ、３１はロー
ラアッセンブリ、 ３２はガイド板、　　　　３３は媒体、３４は被試験装
置、　　　３５ａ−ｃは接触子、３６は突当治具、 ３５ａ、３６ｂは第１の突当部、 ３５ｃ、３６ｄは第２の突当部、 ４０はベアリングである。 革１　図 草２図 草３　図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボット（２）とワーク（６）の相対位置設定方
   法であつて、ロボット（２）とワーク（６）との相対的
   な位置関係を検出する手段と、この検出手段に依り検出
   された位置情報に基いて、前記ロボット（２）とワーク
   （６）の何れか一方を移動させる位置設定手段を設けた
   ことを特徴とするロボットとワークの位置設定方法。
2. （２）前記位置設定手段は、ロボット（２）のアーム（
   ３）に取付けられるハンド（４）に所定方向に移動する
   移動機構（９）と、回動自在なる回動機構（１０）とを
   有し、 前記移動機構（９）及び前記回動機構（１０）に設けら
   れた接触子（３５ａ〜３５ｃ）を前記ワーク（６）に突
   当てるように、前記ハンド（４）を移動させることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットとワーク
   の位置設定方法。
3. （３）前記位置設定手段は、ワーク（６）が搭載された
   パレット（５）の直交した２端面（５ａ、５ｂ）と、ワ
   ーク（６）の直交した２端面（６ａ、６ｂ）に突当てる
   突当部（３６ａ〜３６ｄ）を備えた突当治具（３６）で
   、前記４端面（５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ）を突当てて、
   ワーク（６）を設定することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のロボットとワークの位置設定方法。