JPS621045A - 暴走検出方法 - Google Patents
暴走検出方法Info
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- JPS621045A JPS621045A JP60139738A JP13973885A JPS621045A JP S621045 A JPS621045 A JP S621045A JP 60139738 A JP60139738 A JP 60139738A JP 13973885 A JP13973885 A JP 13973885A JP S621045 A JPS621045 A JP S621045A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 11
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、一定周期で繰り返し実行すべきメインルーチ
ンの実行周期が異常となったとき、システムを自動的に
初期状態に戻す暴走検出方法に関する。
ンの実行周期が異常となったとき、システムを自動的に
初期状態に戻す暴走検出方法に関する。
車載用のマイクロコンビエータ・システムでは、例えば
アンチスキッド制御に際し、ソレノイド制御や車体速計
算を含むメインルーチン（メインプログラム）を一定周
期で繰り返す。第３図はこの種のプログラムの一例で、
（ａｌは基本型、（ｂ）は改良型である。このプログラ
ムは、イニシャルプログラム、非同期プログラム、同期
プログラム、メインプログラムからなり、メインプログ
ラムは例えばアンチスキッド制御を内容とする。非同期
プロダラムはセンサ入力の取込み等を行い、また同期プ
ログラムはメインプログラムを一定周期で起動する。
アンチスキッド制御に際し、ソレノイド制御や車体速計
算を含むメインルーチン（メインプログラム）を一定周
期で繰り返す。第３図はこの種のプログラムの一例で、
（ａｌは基本型、（ｂ）は改良型である。このプログラ
ムは、イニシャルプログラム、非同期プログラム、同期
プログラム、メインプログラムからなり、メインプログ
ラムは例えばアンチスキッド制御を内容とする。非同期
プロダラムはセンサ入力の取込み等を行い、また同期プ
ログラムはメインプログラムを一定周期で起動する。
同期プログラムは、アキュムレータＡｃｃと、ハード的
に一定時間毎（例えば１μｓ）にインクリメント（また
はデクリメント）されるタイマ（カウンタ）ＴＩＭと、
メモリＯＴＩＭを用い、今回のメインルーチン実行時に
タイマＴＩＭが増加すべき値ＫＴＩ（例えば４ｍｓに相
当する値）とアキュムレータＡｃｃの値（タイマＴＩＭ
の現在値からメモリＯＴＩＭの値を引いたもの）を比較
する。
に一定時間毎（例えば１μｓ）にインクリメント（また
はデクリメント）されるタイマ（カウンタ）ＴＩＭと、
メモリＯＴＩＭを用い、今回のメインルーチン実行時に
タイマＴＩＭが増加すべき値ＫＴＩ（例えば４ｍｓに相
当する値）とアキュムレータＡｃｃの値（タイマＴＩＭ
の現在値からメモリＯＴＩＭの値を引いたもの）を比較
する。
そして、Ａｃｃ＜ＫＴＩであれば非同期プログラムへ戻
り、Ａｃｃ≧ＫＴＩとなったらメモリＯＴＩＭの内容を
更新してメインプログラムを起動する。
り、Ａｃｃ≧ＫＴＩとなったらメモリＯＴＩＭの内容を
更新してメインプログラムを起動する。
このメモリＯＴＩＭの更新方法が（ａ）の基本型とｔｂ
）の改良型とで異なる。（ａ）の基本型ではメインプロ
グラムを起動するときのタイマＴＩＭＯ値でメモリＯＴ
ＩＭの値を更新する。この方法の欠点は、非同期プログ
ラムを実行している間にＡ ｃｃ＝ Ｋ Ｔ１となって
もその時点ではこれを検出することができないので、そ
の１Ａｃｃ＞ＫＴＩを検出してメインプログラムを起動
したときＡｃｃ−ＫＴ１＝△が遅れ時間となり、メイン
プログラムの実行周期がＫＴＩより長くなる。この遅れ
時間△は一定したものではないので（最小値は０）実際
の実行周期は変動し、しかも累積されるため実行周期の
平均値はＫＴＩより長くなる。
）の改良型とで異なる。（ａ）の基本型ではメインプロ
グラムを起動するときのタイマＴＩＭＯ値でメモリＯＴ
ＩＭの値を更新する。この方法の欠点は、非同期プログ
ラムを実行している間にＡ ｃｃ＝ Ｋ Ｔ１となって
もその時点ではこれを検出することができないので、そ
の１Ａｃｃ＞ＫＴＩを検出してメインプログラムを起動
したときＡｃｃ−ＫＴ１＝△が遅れ時間となり、メイン
プログラムの実行周期がＫＴＩより長くなる。この遅れ
時間△は一定したものではないので（最小値は０）実際
の実行周期は変動し、しかも累積されるため実行周期の
平均値はＫＴＩより長くなる。
これに対しくｂ）の改良型では、タイマＴＩＭの値がメ
モリＯＴ■Ｍの値よりＫＴＩ以上増加したら、そのとき
のタイマＴＩＭの値とは無関係にメモリＯＴＩＭの値を
前回の値（初期値は０）に＋ＫＴ１して更新する。この
ようにすれば、各回のメインルーチンの実行周期の遅れ
（前述の△）が次のメインルーチンの開始時期に影響を
与えないので、該実行周期の平均値はＫＴＩになる。
モリＯＴ■Ｍの値よりＫＴＩ以上増加したら、そのとき
のタイマＴＩＭの値とは無関係にメモリＯＴＩＭの値を
前回の値（初期値は０）に＋ＫＴ１して更新する。この
ようにすれば、各回のメインルーチンの実行周期の遅れ
（前述の△）が次のメインルーチンの開始時期に影響を
与えないので、該実行周期の平均値はＫＴＩになる。
以上はプログラムが正常動作している場合の説明である
が、プログラムが暴走したらこれを検出してリセットす
る必要がある。プログラムの暴走を検知するためにメイ
ンルーチンの最終ステップで出力ボートからポンピング
信号を出し、これを外部でハード的に監視する方法をと
ることがある。
が、プログラムが暴走したらこれを検出してリセットす
る必要がある。プログラムの暴走を検知するためにメイ
ンルーチンの最終ステップで出力ボートからポンピング
信号を出し、これを外部でハード的に監視する方法をと
ることがある。
この方法は、ポンピング信号がメインルーチンを実行す
る毎にＨ，Ｌのレベル変化を起こすことを利用し、その
周期が一定値以上に延びたら暴走と判定し、ハード的に
リセットするものである。通常のプログラム暴走が起こ
ると一定時間内に正常終了しないのでポンピング信号が
変化しなくなる、というのがこの判定論理の基礎となっ
ているが、この方法だけでは通常の周期より短い周期で
メインルーチンを実行する暴走を検出できない。
る毎にＨ，Ｌのレベル変化を起こすことを利用し、その
周期が一定値以上に延びたら暴走と判定し、ハード的に
リセットするものである。通常のプログラム暴走が起こ
ると一定時間内に正常終了しないのでポンピング信号が
変化しなくなる、というのがこの判定論理の基礎となっ
ているが、この方法だけでは通常の周期より短い周期で
メインルーチンを実行する暴走を検出できない。
この種の短周期暴走にはイグニッションノイズ等の影響
でメモリＯＴＩＭ（またはタイマＴＩＭ）の値が急変す
るケースが挙げられる。第４図にその一例を示す。同図
はタイマＴＩＭの変化を実線で示し、さらに正常時のメ
モリＯＴＩＭの変化（第３図（ｂｌの方法による）を破
線で、また異常時のメモリの変化を１点鎖線で示しであ
る。タイマＴＩＭは例えば１μｓ周期のクロックをカウ
ントしてＯＯＯＯＨからＦ Ｆ Ｆ ＦＨまで漸増しく
Ｈは１６進を示す）、ＦＦＦＦＨから００００Ｈに戻っ
て再び漸増する。これに対し、正常時のメモリＯＴＩＭ
はＫＴ１＝４００Ｈを１ステツプとして４ｍｓ毎に値を
更新する。
でメモリＯＴＩＭ（またはタイマＴＩＭ）の値が急変す
るケースが挙げられる。第４図にその一例を示す。同図
はタイマＴＩＭの変化を実線で示し、さらに正常時のメ
モリＯＴＩＭの変化（第３図（ｂｌの方法による）を破
線で、また異常時のメモリの変化を１点鎖線で示しであ
る。タイマＴＩＭは例えば１μｓ周期のクロックをカウ
ントしてＯＯＯＯＨからＦ Ｆ Ｆ ＦＨまで漸増しく
Ｈは１６進を示す）、ＦＦＦＦＨから００００Ｈに戻っ
て再び漸増する。これに対し、正常時のメモリＯＴＩＭ
はＫＴ１＝４００Ｈを１ステツプとして４ｍｓ毎に値を
更新する。
ところが、メモリＯＴＩＭの値がノイズ等で０点から０
点に急変したとすると、第３図（ｂ）の方法ではＯＴＩ
Ｍ＞ＴＩＭとなり、Ａｃｃ＝ＴｉＭ−ＯＴＩＭが負にな
る。実際の演算では負にならないようにビット借りして
減算するので、ＡｃｃがＫＴ１以上の値をとることがあ
る。この場合はメインプログラムがＫＴＩより短かい周
期で繰り返し実行され、この状態はメモリＯＴＩＭの値
が一旦００００Ｆに低下してから実際のタイマＴＩＭの
値に追いつく０点まで続く。０点以後は位相がずれたま
ま進行する。
点に急変したとすると、第３図（ｂ）の方法ではＯＴＩ
Ｍ＞ＴＩＭとなり、Ａｃｃ＝ＴｉＭ−ＯＴＩＭが負にな
る。実際の演算では負にならないようにビット借りして
減算するので、ＡｃｃがＫＴ１以上の値をとることがあ
る。この場合はメインプログラムがＫＴＩより短かい周
期で繰り返し実行され、この状態はメモリＯＴＩＭの値
が一旦００００Ｆに低下してから実際のタイマＴＩＭの
値に追いつく０点まで続く。０点以後は位相がずれたま
ま進行する。
ここで問題となるのは、同時に他のメモリもノイズの影
響を受けている可能性があるのでリセットの必要がある
ということである。しかしながら、従来の暴走検出方法
では、第４図に示すようにポンピング出力が一定時間内
に変化していれば暴走とは判定しないので、■のような
短周期のボンピング出力変化を暴走とは判定しない。勿
論、バンドパスフィルタ的な考えでこれを検出すること
は可能であるが、既存のハードウェア構成を変更、追加
することになるので安価に実施することはできない。本
発明はこれを簡単なプログラムの追加で可能とするもの
である。
響を受けている可能性があるのでリセットの必要がある
ということである。しかしながら、従来の暴走検出方法
では、第４図に示すようにポンピング出力が一定時間内
に変化していれば暴走とは判定しないので、■のような
短周期のボンピング出力変化を暴走とは判定しない。勿
論、バンドパスフィルタ的な考えでこれを検出すること
は可能であるが、既存のハードウェア構成を変更、追加
することになるので安価に実施することはできない。本
発明はこれを簡単なプログラムの追加で可能とするもの
である。
本発明は、システムを初期化するイニシャルプログラム
から随時実行される非同期プログラムを経てメインプロ
グラムの実行周期を定める同期プログラムに入り、該同
期プログラムにおいてメインプログラムの起動条件が不
成立のときは該非同期プログラムに戻り、また該起動条
件が成立したら該メインプログラムを実行して該非同期
プログラムに戻るソフトウェア構成と、ハード的に時間
を計測するタイマ、および該メインプログラムを起動す
る毎にその実行周期を定める一定値を前回の記憶値に加
算して記憶し直すメモリを有するハードウェア構成とを
備え、該同期プログラムによる該メインプログラムの起
動条件を、該タイマの現在値と該メモリの値との差が該
一定値以上に達したこととするマイクロコンピュータシ
ステムの暴走検出方法において、該同期プログラムに、
該タイマの現在値と該メモリの値との差が該一定値を上
回る限界値を越えたとき、前記イニシャルプログラムに
戻るステップを設定してなることを特徴とするものであ
る。
から随時実行される非同期プログラムを経てメインプロ
グラムの実行周期を定める同期プログラムに入り、該同
期プログラムにおいてメインプログラムの起動条件が不
成立のときは該非同期プログラムに戻り、また該起動条
件が成立したら該メインプログラムを実行して該非同期
プログラムに戻るソフトウェア構成と、ハード的に時間
を計測するタイマ、および該メインプログラムを起動す
る毎にその実行周期を定める一定値を前回の記憶値に加
算して記憶し直すメモリを有するハードウェア構成とを
備え、該同期プログラムによる該メインプログラムの起
動条件を、該タイマの現在値と該メモリの値との差が該
一定値以上に達したこととするマイクロコンピュータシ
ステムの暴走検出方法において、該同期プログラムに、
該タイマの現在値と該メモリの値との差が該一定値を上
回る限界値を越えたとき、前記イニシャルプログラムに
戻るステップを設定してなることを特徴とするものであ
る。
第３図（ｂｌの方法において、タイマＴＩＭの現在値と
メモリＯＴＩＭＯ値との差Ａｃｃ＝ＴＩＭ−ＯＴＩＭが
メインプログラムの実行周期を定める一定値ＫＴＩを上
回る限界値ＫＴ２を超えたときイニシャルプログラムへ
戻るステップを追加すると、第４図の■のようにメモリ
○ＴＩＭの値が急変して斜線領域■に入るとイニシャラ
イズされる。この領域■は、ＴＩＭ±ＫＴ２の幅をもつ
白抜きの正常領域■の範囲を外れる部分である。
メモリＯＴＩＭＯ値との差Ａｃｃ＝ＴＩＭ−ＯＴＩＭが
メインプログラムの実行周期を定める一定値ＫＴＩを上
回る限界値ＫＴ２を超えたときイニシャルプログラムへ
戻るステップを追加すると、第４図の■のようにメモリ
○ＴＩＭの値が急変して斜線領域■に入るとイニシャラ
イズされる。この領域■は、ＴＩＭ±ＫＴ２の幅をもつ
白抜きの正常領域■の範囲を外れる部分である。
第１図は本発明の基本フローチャートで、“Ａｃｃ：Ｋ
Ｔ２”が本発明により追加された暴走検出用のステップ
である。限界値ＫＴ２はＫＴＩより大きくなければなら
ないが、その差ＫＴ２−ＫＴ１＝αが小さいと僅かのず
れでリセットがかかり、また大きすぎると検出能力が劣
るので適当な値に設定する。
Ｔ２”が本発明により追加された暴走検出用のステップ
である。限界値ＫＴ２はＫＴＩより大きくなければなら
ないが、その差ＫＴ２−ＫＴ１＝αが小さいと僅かのず
れでリセットがかかり、また大きすぎると検出能力が劣
るので適当な値に設定する。
第２図はＫＴ１＝４００Ｈ，ＫＴ２＝８００Ｈとした本
発明の実施例で、メインプログラムはアンチスキッド制
御用である。この制御は、ブレーキを急激に踏んだとき
タイヤがロックして車両が路面をスリップ（スキッド）
すると危険であるので、これを検出して自動的にブレー
キの効きを低下させるものである。このために非同期プ
ログラムで車輪速を演算する。これは車輪の回転に同期
して発生するパルスの周期から計算でき、これが０にな
ると車両停止かクイヤロノクである。両者を区別するの
は路面に対する車体速度で、これは車輪速の変化の軌跡
から推測できる。これを行うのがメインプログラムの“
車体速度計算”である。
発明の実施例で、メインプログラムはアンチスキッド制
御用である。この制御は、ブレーキを急激に踏んだとき
タイヤがロックして車両が路面をスリップ（スキッド）
すると危険であるので、これを検出して自動的にブレー
キの効きを低下させるものである。このために非同期プ
ログラムで車輪速を演算する。これは車輪の回転に同期
して発生するパルスの周期から計算でき、これが０にな
ると車両停止かクイヤロノクである。両者を区別するの
は路面に対する車体速度で、これは車輪速の変化の軌跡
から推測できる。これを行うのがメインプログラムの“
車体速度計算”である。
次の“制御基半速作成”は車体速度がどこまで低下した
らブレーキを緩めるかの基準値で、そのときの車体速度
に応じて作成される。続く“制御判定”と“ソレノイド
制御”により必要時に自動的にブレーキが緩められる。
らブレーキを緩めるかの基準値で、そのときの車体速度
に応じて作成される。続く“制御判定”と“ソレノイド
制御”により必要時に自動的にブレーキが緩められる。
最後の“ボンピング出力”は前述したボート出力（１ビ
ツト）をＨ，Ｌに反転させるステップである。
ツト）をＨ，Ｌに反転させるステップである。
以上述べたように本発明によれば、ハード構成を変更ま
たは追加せずに所定の周期より短かい周期で繰り返すプ
ログラム暴走を検出して自動的にシステムリセットをか
けることができる利点がある。
たは追加せずに所定の周期より短かい周期で繰り返すプ
ログラム暴走を検出して自動的にシステムリセットをか
けることができる利点がある。
第１図は本発明の基本フローチャート、第２図はその実
施例を示すフローチャート、第３図は従来のプログラム
例を示すフローチャート、第４図は短周期プログラム暴
走の説明図である。 図中、ＴＩＭはタイマ、ＯＴＩＭはメモリ、ＫＴｌはメ
インプログラムの実行周期、ＫＴ２はＴＩＭとＯＴＩＭ
との差の許容される限界値である。 第１図 本発明の実施別 ＩＱ ）％ 淳唱ど
（し）己″ｉ、良！づｔまイタリのフローチャ
ート 第３図
施例を示すフローチャート、第３図は従来のプログラム
例を示すフローチャート、第４図は短周期プログラム暴
走の説明図である。 図中、ＴＩＭはタイマ、ＯＴＩＭはメモリ、ＫＴｌはメ
インプログラムの実行周期、ＫＴ２はＴＩＭとＯＴＩＭ
との差の許容される限界値である。 第１図 本発明の実施別 ＩＱ ）％ 淳唱ど
（し）己″ｉ、良！づｔまイタリのフローチャ
ート 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 システムを初期化するイニシャルプログラムから随時
実行される非同期プログラムを経てメインプログラムの
実行周期を定める同期プログラムに入り、該同期プログ
ラムにおいてメインプログラムの起動条件が不成立のと
きは該非同期プログラムに戻り、また該起動条件が成立
したら該メインプログラムを実行して該非同期プログラ
ムに戻るソフトウエア構成と、ハード的に時間を計測す
るタイマ、および該メインプログラムを起動する毎にそ
の実行周期を定める一定値を前回の記憶値に加算して記
憶し直すメモリを有するハードウエア構成とを備え、該
同期プログラムによる該メインプログラムの起動条件を
、該タイマの現在値と該メモリの値との差が該一定値以
上に達したこととするマイクロコンピュータシステムの
暴走検出方法において、 該同期プログラムに、該タイマの現在値と該メモリの値
との差が該一定値を上回る限界値を越えたとき、前記イ
ニシャルプログラムに戻るステップを設定してなること
を特徴とする暴走検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60139738A JPH0782450B2 (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 暴走検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60139738A JPH0782450B2 (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 暴走検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621045A true JPS621045A (ja) | 1987-01-07 |
| JPH0782450B2 JPH0782450B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=15252222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60139738A Expired - Lifetime JPH0782450B2 (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 暴走検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0782450B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0227448A (ja) * | 1988-07-18 | 1990-01-30 | Fujitsu Ten Ltd | 誤動作検知装置 |
| US5108833A (en) * | 1988-10-31 | 1992-04-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Porous structural unit and a method of preparing the same |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58207159A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | マイクロプロセツサの誤動作防止装置 |
| JPS603045A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-09 | Nec Corp | プログラムアドレス誤動作検出装置 |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60139738A patent/JPH0782450B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58207159A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | マイクロプロセツサの誤動作防止装置 |
| JPS603045A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-09 | Nec Corp | プログラムアドレス誤動作検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0227448A (ja) * | 1988-07-18 | 1990-01-30 | Fujitsu Ten Ltd | 誤動作検知装置 |
| US5108833A (en) * | 1988-10-31 | 1992-04-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Porous structural unit and a method of preparing the same |
| US5143664A (en) * | 1988-10-31 | 1992-09-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of preparing a porous structural unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0782450B2 (ja) | 1995-09-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |