JPS62140119A - Ｄｃサ−ボモ−タ−制御回路 - Google Patents
Ｄｃサ−ボモ−タ−制御回路Info
- Publication number
- JPS62140119A JPS62140119A JP60283338A JP28333885A JPS62140119A JP S62140119 A JPS62140119 A JP S62140119A JP 60283338 A JP60283338 A JP 60283338A JP 28333885 A JP28333885 A JP 28333885A JP S62140119 A JPS62140119 A JP S62140119A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- servo motor
- circuit
- output
- motor
- Prior art date
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- Pending
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- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、プリンター等に用いられるＤＣサーボモータ
ー制御回路に関するものである。
ー制御回路に関するものである。
従来の技術
従来から、プリンターには活字の選択やキャリッジの移
動にＤＣサーボモーターが用いられている。
動にＤＣサーボモーターが用いられている。
第４図は従来のＤＣサーボモーター制御回路の装置ブロ
ック図である。図において１はＤＣサーボモーター、２
はＤＣサーボモーター１の軸に直結され、第５図に示す
ようにＤＣサーボモーター１の最少動作角の回転に対し
て２周期分の正弦波を出力するエンコーダー、３はエン
コーダー２の出力を増幅するエンコーダーアンプ、４は
ローパスフィルター（以下、ＬＰＦと省略する。）であ
る。ＤＣサーボモーター１が停止点近傍にあるとき、エ
ンコーダー２からは振幅の小さい信号が出力され、この
信号によりＤＣサーボモーター１は停止点へ向かって回
転するが、停止点では止まらず、行き過ぎ、この動作が
繰り返されＤＣサーボモーター１が高い周波数で振動す
ることがあった。ＬＰＦ４は、エンコーダー２から出力
される高い周波数の信号をカットし、ＤＣサーボモータ
ー１が振動するのを防いでいる。５はＬＰＦ４の出力を
増幅し電圧レベルを調整する位置アンプ、６はＤＣサー
ボモーター１の位置決め制御と速度制御を切換える制御
切換えスイッチ、７は位置アンブ５で電圧レベルを調整
された出力と、基準電圧である指令信号線路１１の信号
とを加算したものを増幅し、電圧レベルを調整する誤差
アンプ、８は誤差アンプ７の出力を電子的に断続して交
流信号に変換し、増幅し、同期整流して直流成分を再生
してＤＣサーボモーター１に出力するパルスワイドスモ
ジュレーション（以下、ＰＷＭと略称する。〉チョッパ
ードライブ回路、９は速度制御、のためにＤＣサーボモ
ーター１の状態をモニターする速度検出フィードバック
信号線路、１０は切換えスイッチ６の状態を指定する切
換え信号線路である。
ック図である。図において１はＤＣサーボモーター、２
はＤＣサーボモーター１の軸に直結され、第５図に示す
ようにＤＣサーボモーター１の最少動作角の回転に対し
て２周期分の正弦波を出力するエンコーダー、３はエン
コーダー２の出力を増幅するエンコーダーアンプ、４は
ローパスフィルター（以下、ＬＰＦと省略する。）であ
る。ＤＣサーボモーター１が停止点近傍にあるとき、エ
ンコーダー２からは振幅の小さい信号が出力され、この
信号によりＤＣサーボモーター１は停止点へ向かって回
転するが、停止点では止まらず、行き過ぎ、この動作が
繰り返されＤＣサーボモーター１が高い周波数で振動す
ることがあった。ＬＰＦ４は、エンコーダー２から出力
される高い周波数の信号をカットし、ＤＣサーボモータ
ー１が振動するのを防いでいる。５はＬＰＦ４の出力を
増幅し電圧レベルを調整する位置アンプ、６はＤＣサー
ボモーター１の位置決め制御と速度制御を切換える制御
切換えスイッチ、７は位置アンブ５で電圧レベルを調整
された出力と、基準電圧である指令信号線路１１の信号
とを加算したものを増幅し、電圧レベルを調整する誤差
アンプ、８は誤差アンプ７の出力を電子的に断続して交
流信号に変換し、増幅し、同期整流して直流成分を再生
してＤＣサーボモーター１に出力するパルスワイドスモ
ジュレーション（以下、ＰＷＭと略称する。〉チョッパ
ードライブ回路、９は速度制御、のためにＤＣサーボモ
ーター１の状態をモニターする速度検出フィードバック
信号線路、１０は切換えスイッチ６の状態を指定する切
換え信号線路である。
以上のように構成された従来のＤＣサーボモーター制御
制御回路について、以下にその動作について説明する。
制御回路について、以下にその動作について説明する。
まず位置決め制御について説明する。このとき切換えス
イッチ６は第４図の状態となっている。
イッチ６は第４図の状態となっている。
第５図の矢印Ａの位置にＤＣサーボモーター１の回転位
置があるとすると、エンコーダー２は振幅Ｂの信号を出
力する。この信号はエンコーダーアンプ３、ＬＰＦ４、
位置アンプ７を介してＰＷＭチョッパードライブ回路８
に伝わり、ＰＷＭチョッパードライブ回路８では入力信
号に比例した電流をＤＣサーボモーター１に流し、矢印
Ｃで示す正しい停止位置へＤＣサーボモーター１を回転
させる。
置があるとすると、エンコーダー２は振幅Ｂの信号を出
力する。この信号はエンコーダーアンプ３、ＬＰＦ４、
位置アンプ７を介してＰＷＭチョッパードライブ回路８
に伝わり、ＰＷＭチョッパードライブ回路８では入力信
号に比例した電流をＤＣサーボモーター１に流し、矢印
Ｃで示す正しい停止位置へＤＣサーボモーター１を回転
させる。
次に速度制御について説明する。このとき切換えスイッ
チ６は速度フィードバック線路９に接続される。速度フ
ィードバック線路９と指令信号線路１１の信号電圧の加
算されたものが誤差アンプ７に人力され、ＰＷＭチョッ
パードライブ回路８によりＤＣサーボモーター１が制御
される。
チ６は速度フィードバック線路９に接続される。速度フ
ィードバック線路９と指令信号線路１１の信号電圧の加
算されたものが誤差アンプ７に人力され、ＰＷＭチョッ
パードライブ回路８によりＤＣサーボモーター１が制御
される。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記従来の構成では、ＤＣサーボモーター
１を閉ループで制御していることによるＤＣサーボモー
ター１の振動を防止するために、閉ループの中にＬＰＦ
４を設けていたが、ＤＣサーボモーター１やＬＰＦ４内
のコンデンサー（図では省略されている。）等の回路定
数のばらつきにより製品の別の部分が発振する危険性が
あり製品１つ１つに対して調整が必要であるという問題
点と、またＬＰＦ４ではＬＰＦ４を通過する周波数で振
動することがあり、完全に振動を取り去ることができな
いという問題点と、さらにこの振動により印字位置が常
に移動しているため印字品質が低下するという問題点を
有していた。
１を閉ループで制御していることによるＤＣサーボモー
ター１の振動を防止するために、閉ループの中にＬＰＦ
４を設けていたが、ＤＣサーボモーター１やＬＰＦ４内
のコンデンサー（図では省略されている。）等の回路定
数のばらつきにより製品の別の部分が発振する危険性が
あり製品１つ１つに対して調整が必要であるという問題
点と、またＬＰＦ４ではＬＰＦ４を通過する周波数で振
動することがあり、完全に振動を取り去ることができな
いという問題点と、さらにこの振動により印字位置が常
に移動しているため印字品質が低下するという問題点を
有していた。
問題点を解決するための手段
本発明は、エンコーダーの出力に接続され特定の基準電
圧幅以外の部分を取り出すクリッパ回路を備えたもので
ある。
圧幅以外の部分を取り出すクリッパ回路を備えたもので
ある。
作用
上記構成により。停止点近傍ではエンコーダーの出力が
非常に小さくなるため、ＤＣサーボモーターには電流が
少量しか流れず、ＤＣサーボモーターは振動しない。
非常に小さくなるため、ＤＣサーボモーターには電流が
少量しか流れず、ＤＣサーボモーターは振動しない。
実施例
第３図は本発明の一実施例におけるＤＣサーボモーター
制御装置の装置ブロック図である。図において１はＤＣ
サーボモーター、２はエンコーダー、３はエンコーダー
アンプ、５は位置アンプ、６は制御切換えスイッチ、７
は誤差アンプ、８はＰＷＭチョッパドライブ回路、９は
速度検出フィードバック線路、１０は切換え信号線路、
１１は指令信号線路であり、これらは従来と同様の構成
であり同一の番号を付し説明を省略する。１３は２個の
シリコンダイオードを逆並列に接続し、エンコーダーア
ンプ３の出力の特定の基４！電王幅以外の部分を取り出
すクリッパ回路である。
制御装置の装置ブロック図である。図において１はＤＣ
サーボモーター、２はエンコーダー、３はエンコーダー
アンプ、５は位置アンプ、６は制御切換えスイッチ、７
は誤差アンプ、８はＰＷＭチョッパドライブ回路、９は
速度検出フィードバック線路、１０は切換え信号線路、
１１は指令信号線路であり、これらは従来と同様の構成
であり同一の番号を付し説明を省略する。１３は２個の
シリコンダイオードを逆並列に接続し、エンコーダーア
ンプ３の出力の特定の基４！電王幅以外の部分を取り出
すクリッパ回路である。
以上のように構成された本実施例のＤＣザーボモーター
について、以下にその動作について説明する。
について、以下にその動作について説明する。
エンコーダー２より出力された信号はエンコーダーアン
プ３により増幅され、第４図に示すようにクリッパ回路
１３で−０，７Ｖ以上→−０．７Ｖ以下の部分を取り除
かれる。ここでエンコーダー７′ンブ３のゲイン（記号
Ｇで示す。）は、エンコーダー２のスリット（図では省
略されている。）の１ピツチをθ、エンコーダー２の最
大出力電圧をＶｉ、ＤＣサーボモーター１の最少動作角
２θに対するクリッパ回路による不感帯（矢印りで示す
。）の幅を停止精度としＥで表すと、以下の式で表すこ
とができる。
プ３により増幅され、第４図に示すようにクリッパ回路
１３で−０，７Ｖ以上→−０．７Ｖ以下の部分を取り除
かれる。ここでエンコーダー７′ンブ３のゲイン（記号
Ｇで示す。）は、エンコーダー２のスリット（図では省
略されている。）の１ピツチをθ、エンコーダー２の最
大出力電圧をＶｉ、ＤＣサーボモーター１の最少動作角
２θに対するクリッパ回路による不感帯（矢印りで示す
。）の幅を停止精度としＥで表すと、以下の式で表すこ
とができる。
１ （ｓ ｉ ｎ’ （０，７／ＧＶ ｉ
） ） ／２ θ １ ≦ ＥＤＣサーボモー
ターｌはこの不感帯内に停止するが、外力によってこの
不感帯を越えて回転させられた場合は、直ちにＰＷＭチ
ョッパードライブ回路８に信号が加えられ、ＤＣサーボ
モーター１は逆方向に回転させられる。
） ） ／２ θ １ ≦ ＥＤＣサーボモー
ターｌはこの不感帯内に停止するが、外力によってこの
不感帯を越えて回転させられた場合は、直ちにＰＷＭチ
ョッパードライブ回路８に信号が加えられ、ＤＣサーボ
モーター１は逆方向に回転させられる。
なお、この不感帯が狭い場合は第５図に示すように、シ
リコンダイオードを２個直列に配置することにより広い
不感帯を得ることができる。
リコンダイオードを２個直列に配置することにより広い
不感帯を得ることができる。
発明の効果
本発明は、エンコーダーの出力に接続され特定の基準電
圧幅以外の部分を取り出すクリッパ回路を備えたもので
あり、ＬＰＦを用いていないため、製品によるバラツキ
が無視でき、１台１台調整をする必要がなく、さらに不
感帯ではＤＣサーボモーターに電流が微小量しか流れな
いため振動が起こることがなく、ＤＣサーボモーターは
完全に停止し、高い印字品質を得ることができる。
圧幅以外の部分を取り出すクリッパ回路を備えたもので
あり、ＬＰＦを用いていないため、製品によるバラツキ
が無視でき、１台１台調整をする必要がなく、さらに不
感帯ではＤＣサーボモーターに電流が微小量しか流れな
いため振動が起こることがなく、ＤＣサーボモーターは
完全に停止し、高い印字品質を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例におけるＤＣサーボモーター
制御回路の装置ブロック図、第２図は同クリッパ回路の
出力の信号波形図、第３図は他の実施例におけるＤＣサ
ーボモーター制御回路のクリッパ回路の回路図、第４図
は従来のＤＣサーボモーター制御装置の装置ブロック図
、第５図は同エンコーダーの出力波形図である。 １・・・ＤＣザーポモーター、２川エンコーター、８・
・・ＰＷＭヂョッパードライブ回路、１３・・・クリッ
パ回路 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第２図 第 ３ 図 第５図
制御回路の装置ブロック図、第２図は同クリッパ回路の
出力の信号波形図、第３図は他の実施例におけるＤＣサ
ーボモーター制御回路のクリッパ回路の回路図、第４図
は従来のＤＣサーボモーター制御装置の装置ブロック図
、第５図は同エンコーダーの出力波形図である。 １・・・ＤＣザーポモーター、２川エンコーター、８・
・・ＰＷＭヂョッパードライブ回路、１３・・・クリッ
パ回路 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第２図 第 ３ 図 第５図
Claims (1)
- ＤＣサーボモーターの軸に直結されＤＣサーボモーター
の動作角に応じてパルスを発生するエンコーダーと、前
記エンコーダーの出力に接続され第１の正の基準電圧と
第２の負の基準電圧の間の電圧の出力を阻止するクリッ
パ回路と、前記クリッパ回路の出力を増幅してＤＣサー
ボモーターに出力する増幅器を備えたことを特徴とする
ＤＣサーボモーター制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60283338A JPS62140119A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | Ｄｃサ−ボモ−タ−制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60283338A JPS62140119A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | Ｄｃサ−ボモ−タ−制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62140119A true JPS62140119A (ja) | 1987-06-23 |
Family
ID=17664184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60283338A Pending JPS62140119A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | Ｄｃサ−ボモ−タ−制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62140119A (ja) |
-
1985
- 1985-12-16 JP JP60283338A patent/JPS62140119A/ja active Pending
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