JPS62157143A

JPS62157143A - 部材位置修正装置

Info

Publication number: JPS62157143A
Application number: JP29278685A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Kawano; 和博川野
Original assignee: Orii KK
Current assignee: Orii KK
Priority date: 1985-12-27
Filing date: 1985-12-27
Publication date: 1987-07-13
Also published as: JPH0233607B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、部材の載置位置を定位置に修正する装置に
関する。

（従来の技術）一般に、プレス加工機に板材を自動供給する場合には、
所定枚数積載された板材をベルトコンベア等でプレス加
工機の近傍の部材載置１；トに搬送した後、板材を上か
ら順次一枚ずつワーク送給ロボット等でプレス加工機に
搬送している。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記従来の場合においては、積載された
板材をベルトコンベア等に載置する際に正しい位置に載
置されていない場合、又は、ベルトコンベア等による搬
送途中において板材の載置位置が移動した場合には、板
材が上記部材載置部の規定の位置に正しく載置されなく
なり、その結果、ワーク送給ロボット等により板材をプ
レス加工機に搬送した時に、プレス加工機の作業部に正
しくセットできないという欠点があった。

（問題点を解決するための手段）この発明は上記問題点を解決するためになされ″たもの
で、その要旨は、部材載置部に、部材の縁部の位置を検
出する位置センサが配置されるとともに、回転中心を互
いに交叉させたローラが分散配置され、上記位置センサ
の検出信号に基いてローラの回転方向の組み合わせが制
御されることを特徴とする部材位置修正装置にある。

（作用）部材載置部に載置された部材の位置を位置センサで検出
し、この位置センサの検出信号に基いて各ローラの回転
方向が制御され、部材が前後動、左右動、旋回動じて、
部材載置部の規定の位置１こ正しく載置される。

（実施例）以下、この発明の一実施例を＠　１　［６から第５図ま
での図面に基づいて説明する。

第、２図において、１は部材位１で修正装置であり、部
材位置修正装置１は後部にＭ２送部２を有し、前部に部
材載置部３を有してい？）。又、部材載置部３の上方に
はワーク送給ロボント４が設置されている。更に、部材
位置修正装置１の前方にはプレス加工機５が配置されて
いる。

部材位置修正装置１の搬送部２には、第２図に示すよう
に、多列のベルトコンベア６が平行して配置されており
、所定枚数積載された部材としての板材７は、フォーク
リフト（図示しない）等によってこのベルトコンベア６
上に載置さね７、部材載置部３に搬送される。

又、部材位置修正装置１の部材載量゛部３には、二つ一
組にされたローラ８ａ、８ｂかハの字状に配置されて１
５組設置されている。各ローラ８ａ、８ｂの回転中心軸
は水平に配置されるとと！、、　ｉこ、ベルトコンベア
６の搬送方向（第２図上Ｙ　−Ｙ　’′力方向に対しで
４５°傾いて配置されている。即ち各ローラ８ａ、８ｂ
の回転中心軸は互いに直交している。上記各組のローラ
８ａ、８ｂは”１’　−Ｙ　’方向−二沿って三組ずつ
五列設けられ、隣合う列の各組のローラ８ａ、８ｂは相
互に前後にずらして互い違いに配置されている。　上記
全ローラ８ａ、８ｂは互いに独立したモータ（図示しな
い）にそれぞれ接続されていて、各組ローラ８ａ、８ｂ
の回転方向は、一部材位置修正装置１１こ設置された制
御盤９１こ内蔵のコンピュータ（図示しない）を介して
組み合わせ自在に制御されている。

そして、第３図において、ローラ８ａ、８ｂをともに図
上左回転（矢印Ｌａ、Ｌｂ）させると、板材７のこのロ
ーラ８ａ、８ｂの上方に位置する部分はＹ′方向に移動
する。又、ローラ８ａ、８１）をともに面上右回転（矢
印Ｒａ、　Ｒｂ）させると、板材７の上記部分はＹ方向
に移動する。そして、ローラ８ａを図上右回転（矢印Ｒ
ａ）させるとともに、ローラ８ｂを図上左回転（矢印Ｌ
ｂ）させると、板材７の上記部分はＸ方向に移動する。

又、ローラ８ａを図上左回転（矢印Ｌａ）させるととも
に、ローラ８ｂを図上右回転（矢印Ｒｂ）させると、板
材７の上記部分はＹ′方向に移動する。

又、部材載置部３には、板材７の正規の載置体装置Ａ。

（第２図上二点鎖線で示す。）の前縁部左右１こ各一対
の充電スイッチ（位置センサ）１０１ａ、１０１ｂ、１
０２ａ、１０２ｂが配置され、上記載置位置Ａ。の左右
縁部後方に各一対の充電スイッチ（位置センサ）１０３
ａ、１０３ｂ、、１０４ａ、１０４ｂが配置されている
。上記各充電スイッチ１０１ａ、１０２ａ、１０３ａ、
１０４ａは載置位置Ａ０の僅か内側に位置し、各充電ス
イッチ１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂ、１０４１）は載
置位置Ａ。の僅か外側に位置している。

尚、上記各充電スイッチ１０１ａ、１０１ｂ、１０２ａ
、１０２ｂ、１０３ａ、１０３ｂ、１０４ａ、１０４ｂ
で検出した０Ｎ−ＯＦＦ信号は前記制御盤９に内蔵のコ
ンピュータによって処理され、上記各組のローラ８ａ、
８ｂの回転方向の組み合わせが制御されるようになって
いる。

又、上記各充電スイッチ１０１ａ、１０１１）、１０２
ａ、１０２ｂ、１０３ａ、１０３ｂ、１０４ａ、１０４
ｂは各対ごとに図示しない移動機構により、供給される
板材７の寸法に対応して移動できるようになっている。

更に、部材載置部３には、上記載置位置Ａ、の前縁部の
前方に、四つのマグネチックセパレータ１１が配置され
ている。マグネチックセパレータ１１は、移動機構（図
示しない）によｌ）　Ｙ　−Ｙ　’方向に移動し、板材
７の位置修正前には載置位置Ａ。の前縁部から離れて位
置しており、位置修正完了後に上記前縁部に近接するよ
うに制御されている。尚、マグネチックセパレータ１１
は、積載された板材７の一枚々々に対しマグネチックセ
パレータ１１の各磁極に対応する部位に同種の磁極を誘
起させ、同極による反発力で板材７を一枚々々離反させ
るものである。

又、部材位置修正装置１の部材載置部３の上方にはスプ
ラインシャフト１３がＹ　−’１”方向に沿って配置さ
れている。スプラインシャフト１３には前記ワーク送給
ロボット４が吊り下げられている。

ワーク送給口ボッ）４は、スプラインシャフト１３にそ
って走行するスライダ１４と、スライダ１４に対して昇
降する昇降体１５と、昇降＃−１５に設けられたアーム
１６とアーム１Ｇに設けられたバキューム式の吸着部１
７とを有している。

上述構成において、所定枚数積載された板材７はベルト
コンベア６によって部材積載部３に搬送されてくる。こ
の時、各充電スイッチ１０１ａ、１０１ｂ、１０２ａ、
１０２ｂ、１０３ａ、１０３ｂ。

１０４ａ、１０４ｂは全て光路を確保し、でいるのでＯ
Ｎとなっており、各ローラ８ａ、８ｂは全て第３図上布
回転（矢印Ｒａ、Ｒｂ）している。し、たがって、板材
７は搬送部２から部材載置部３・・移行する時も、搬送
部２上の載置姿勢を維持しつつ前進する。

そして、例えば、板材７が第４図の二点鎖線Ａ１に示す
ように傾いて搬送されて答な場合には、板材７の前縁部
の図上下側が光電スイッチ１０２ａに達する。このため
、充電スイッチ１０２ａは光路を遮断されてＯＦＦとな
゛る。この時、充電スイッチ１０１ａ、１０１ｂは光路
を確保してＯＮとなっており、これら０Ｎ−ＯＦＦ信号
により、コンビエータでは板材７が傾いていることを検
出し、各ローラ８ａ、８ｂの回転方向を切り替える。即
ち、第４図に示すゾーンＢ２に位置する二組のローラＳ
ａ、８ｂについては、各ローラ８ａか第３図上左回転（
矢印Ｌａ）Ｌ、各ローラ８１）か図上右回転（矢印Ｒｂ
）して、板材７のゾーンＢ２上の部分にＸ′力方向力を
作゛用する。又、ゾーンＢ、に位置する六組のローラ８
ａ、８ｂについては、各ローラ８ａ、８ｂが全て第３図
上布回転（矢印Ｒａ、Ｒｂ）して、板材７のゾーン８つ
上の部分にＹ方向の力を作用する。ゾーンＢ４に位置す
る三組の各ローラ８ａ、８１）は全て停止している。こ
の結果、板材７は第４図において右旋回する。

尚、上記旋回中、ゾーンＢ１に位置する三組の各ａ−ラ
８ａ、８ｂは、旋回途中において板材７の前縁部の第４
図下側が前進し過ぎたり、後退し過ぎたりしないように
、その回転方向を制御されている。即ち、上記前縁部の
下側が前進し過ぎた場合には、前縁部により充電スイッ
チ１０２ｇ、１０２ｂは光路を共に塞がれてＯＦＦとな
１）、各ローラ８ａ、８ｂが全て第３図上左回転（矢印
Ｌ　ａ、　Ｌ　ｂ）　’Ｌ。

で、板材７のゾーンＢ１上の部分にＹ′方向の力を作用
して後退させる。又、上記前縁部の下側か′後退し過ぎ
た場合には、光電スイッチ１０２ａ、１０２ｂは光路を
共に確保してＯＮとなり、各ローラ８ａ、８ｂが全て第
３図上布回転（矢印Ｒａ、　Ｒｂ）して、板材７のゾー
ンＢ１上の部分にＹ方向の力を作用して前進させる。

このようにして、板材７が光電スづツチ１０２ａ、１０
２ｂの近傍を中心として旋回さ・れ、第５図１二点鎖線
Ａ２に示す位置に来た時に、充電スイッチ１０１ａ、１
０２ａは共に光路を塞がれてＯＦＦとなり、光電スイッ
チ１０１ｂ、１０２ｂは共に光路を確保してＯＮとなっ
て、板材７の傾き及びＹ−Ｙ′方向の位置修正か完了し
たことか検出される。

この時、充電スイッチ１０４ａ、１０４ｂは共に光路を
塞がれてＯＦＦとなり、充電スイッチ１０３ａ。

１０３ｂが光路を確保してＯＮとなっていると、これら
０Ｎ−ＯＦＦ信号によりコンピュータでは板材７がＸ方
向にずれていることを検出し、再び、各ローラ８ａ、８
ｂの回転方向を切り替える。即ち、各ローラ８ａは全て
第３図上左回転（矢印Ｌａ）Ｌ、各ローラｓｂは全て図
上右回転（矢印Ｒｂ）する。したかって、板材７はＸ′
力方向移動する。

、そして、板材７が第２図１二点鎖線Ａ０で示す位置に
来た時に、各充電スイッチ１０１ａ、１０２ａ、１０３
ａ、１０４ａは光路を遮断されてＯＦＦとなり、各充電
スイッチ１０１１、１０２ｂ、１０３ｂ、１０４１）は
光路を確保してＯＮとなって、板材７が正規の載置位置
に載置されたことか検出され、各ローラ８ａ、８ｂは全
て停止する。

この後、マグネチックセパレータ１１が板材７の前縁部
まで後退してきて当接し、各板材７を分離する。そして
、ワーク送給ロボット４の昇降本１５か降下してきて最
上段の板材７を吸着部１７で吸着支持し、昇降体１５か
上昇し、更にスライダ１４がスプラインシャフト１３に
沿って前進して、板材７をプレス加工（幾５に自動′共
給する。

このように、積載された板材７は常に部材載置部３の定
位置に載置されるようになるので、板材７を常にプレス
加工機５の作業部（図示しない）に正しくセットするこ
とができる。

又、上記実施例の部材位置修正装置１においては、ベル
トコンベア６の終端部に部材載置部３が配置されている
ので、板材７の搬送システムの設置スペースを小さくす
ることができろ。

この発明は上記実施例に制約されず、種々の態様が可能
である。例えば、上記実施例においては、部材位置修正
装置はプレス加工機への板材供給用に使用される態様で
あるか゛、池の使用目的にも応用可能である。

又、旋回時の各ローラ３の回転方向の組み合わせゾーン
の分割方法も、更に、各ロー・う８の回転方向の組み合
わせ自体も、上記実施例に限るものではない。

又、位置センサは光電スイッチ以外のものて゛あっても
よい。

（発明の効果）以上説明したように、この発明では、ローラが回転中心
を交叉させて分散配置され、ローラの回転方向の組み合
わせが位置センサの検出信号に基すいて制御されるので
、ローラ上に載置された部材を前後動、左右動、旋回動
させて自動的に位置修正し、定位置に載置させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第５図までの図面はこの発明の一実施例を示
すものであり、第１図は部材位置修正装置の全体正面図
、第２図は同要部平面図、第３図はローラの拡大斜視図
、第４．５図は部材位置修正過程を順を追って説明する
第２図相当縮小平面図である。１・・・部材位置修正装置、　　３・・・部材載置部、
７・・・部材、　　８ａ、８ｂ・・・ローラ、１０１ａ
、１０１ｂ１０４ａ、１０４　ｂ−位置センサ。

Claims

【特許請求の範囲】

部材載置部に、部材の縁部の位置を検出する位置センサ
が配置されるとともに、回転中心を互いに交叉させたロ
ーラが分散配置され、上記位置センサの検出信号に基い
てローラの回転方向の組み合わせが制御されることを特
徴とする部材位置修正装置。