JPS621681B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS621681B2 JPS621681B2 JP290278A JP290278A JPS621681B2 JP S621681 B2 JPS621681 B2 JP S621681B2 JP 290278 A JP290278 A JP 290278A JP 290278 A JP290278 A JP 290278A JP S621681 B2 JPS621681 B2 JP S621681B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- stem culm
- sensing
- row
- sensitivity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、左右二つの感知部で植立茎稈列と機
体との横方向偏位を感知する条間追従センサー
と、この条間追従センサーからの信号に基いて機
体の操向を制御する手段とを備えた刈取収穫機の
自動操向制御機構に関するものである。
体との横方向偏位を感知する条間追従センサー
と、この条間追従センサーからの信号に基いて機
体の操向を制御する手段とを備えた刈取収穫機の
自動操向制御機構に関するものである。
上記制御機構は、茎稈の倒伏が大きくて株の位
置を監視し難い場合に特に有効に利用できるので
あるが、横倒伏が大きいと倒伏した茎稈の穂先側
部分を、センサーの感知部分が感知して誤つた制
御が行われてしまうおそれがあつた。
置を監視し難い場合に特に有効に利用できるので
あるが、横倒伏が大きいと倒伏した茎稈の穂先側
部分を、センサーの感知部分が感知して誤つた制
御が行われてしまうおそれがあつた。
本発明は、横倒伏の大きい場合でも自動操向を
良好に行うことが可能な制御機構を提供せんとし
たものである。
良好に行うことが可能な制御機構を提供せんとし
たものである。
目的達成のために本発明が講じた技術的手段の
特徴は、植立茎稈の横倒れを検出するセンサー
と、この横倒れ検出センサーの検出結果に基いて
前記条間追従センサーの左右の感知部の感度を変
更する手段とを設け、機体の進行方向に向つて、
植立茎稈の穂先部が左側に倒伏しているとき、前
記条間追従センサーの右側の感知部の感度を小さ
くし、植立茎稈の穂先部が右側に倒伏していると
き、前記条間追従センサーの左側の感知部の感度
を小さくするように、前記横倒れ検出センサーと
前記感度を変更する手段とを連係して構成した点
にあり、その作用効果は次のとおりである。
特徴は、植立茎稈の横倒れを検出するセンサー
と、この横倒れ検出センサーの検出結果に基いて
前記条間追従センサーの左右の感知部の感度を変
更する手段とを設け、機体の進行方向に向つて、
植立茎稈の穂先部が左側に倒伏しているとき、前
記条間追従センサーの右側の感知部の感度を小さ
くし、植立茎稈の穂先部が右側に倒伏していると
き、前記条間追従センサーの左側の感知部の感度
を小さくするように、前記横倒れ検出センサーと
前記感度を変更する手段とを連係して構成した点
にあり、その作用効果は次のとおりである。
すなわち本発明では、条間追従センサーが備え
ている左右の感知部のうち、機体の進行方向に向
つて穂先の倒れ方向と反対側の感知部の感度が小
さくなる。
ている左右の感知部のうち、機体の進行方向に向
つて穂先の倒れ方向と反対側の感知部の感度が小
さくなる。
その結果、機体は条間の中の前記倒れ込む穂先
から離れた位置を基準として走行する。したがつ
て本発明によれば、例え植立茎稈が大きく倒伏し
ているときでも垂れ下り穂先部の影響を受けない
位置で植立茎稈の穂先部にセンサーを作用させる
ことができ、自動操向制御の機能を大きく向上で
きる。
から離れた位置を基準として走行する。したがつ
て本発明によれば、例え植立茎稈が大きく倒伏し
ているときでも垂れ下り穂先部の影響を受けない
位置で植立茎稈の穂先部にセンサーを作用させる
ことができ、自動操向制御の機能を大きく向上で
きる。
以上本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明の自動操向制御機構を装備した
二条刈りコンバインにおける刈取前処理部の概略
平面を示し、適当左右間隔をもつて並置された分
草杆１…の先端にデバイダ２ａ，２ｂ，２ｃが
夫々装着されている。そして、最も未刈り側のデ
バイダ２ａには、植立茎稈列と機体との相対横偏
位を電気的に検出する条間追従センサーS1が設け
られている。
二条刈りコンバインにおける刈取前処理部の概略
平面を示し、適当左右間隔をもつて並置された分
草杆１…の先端にデバイダ２ａ，２ｂ，２ｃが
夫々装着されている。そして、最も未刈り側のデ
バイダ２ａには、植立茎稈列と機体との相対横偏
位を電気的に検出する条間追従センサーS1が設け
られている。
前記センサーS1は、第２図に示すように、植立
茎稈との接触によつて支点Ｐ周りに左右揺動する
感知片３がバネ４によつて中立付勢されるととも
に、感知片３の一定以上の左又は右への揺動を一
対のスイツチ５，６にて検出し、このスイツチ
５，６からの信号で図外の操向機構（操向クラツ
チブレーキ等）を作動させるよう構成されてい
る。又、前記感知片３の左右には延長感知片７，
８が夫々枢支され、この延長感知片７，８の揺動
突出量の変更調節によつてセンサーS1の左右での
検出感度を調節できるよう構成されている。
茎稈との接触によつて支点Ｐ周りに左右揺動する
感知片３がバネ４によつて中立付勢されるととも
に、感知片３の一定以上の左又は右への揺動を一
対のスイツチ５，６にて検出し、このスイツチ
５，６からの信号で図外の操向機構（操向クラツ
チブレーキ等）を作動させるよう構成されてい
る。又、前記感知片３の左右には延長感知片７，
８が夫々枢支され、この延長感知片７，８の揺動
突出量の変更調節によつてセンサーS1の左右での
検出感度を調節できるよう構成されている。
又、最も既刈り側のデバイダ２ｃには、導入さ
れた植立茎稈が右側に大きく倒伏して乗りかかつ
たことを検出するセンサーS2が設けられている。
このセンサーS2は、第３図に示すように、デバイ
ダ２ｃの上面に突出付勢された感知片９と、この
感知片９の変位を検出するスイツチ１０から構成
されている。そして、このスイツチ１０からの信
号は、前記延長感知片７，８の姿勢変更の指令と
して入力されるものである。
れた植立茎稈が右側に大きく倒伏して乗りかかつ
たことを検出するセンサーS2が設けられている。
このセンサーS2は、第３図に示すように、デバイ
ダ２ｃの上面に突出付勢された感知片９と、この
感知片９の変位を検出するスイツチ１０から構成
されている。そして、このスイツチ１０からの信
号は、前記延長感知片７，８の姿勢変更の指令と
して入力されるものである。
つまり、前記延長感知片７，８は、感知片３上
に装着した電磁ソレノイド１１の作動ロツド１２
に夫々連係されており、このソレノイド１１の作
動が前記スイツチ１０からの信号によつて制御さ
れるのである。
に装着した電磁ソレノイド１１の作動ロツド１２
に夫々連係されており、このソレノイド１１の作
動が前記スイツチ１０からの信号によつて制御さ
れるのである。
次に上記構成による自動操向制御作動について
説明する。
説明する。
植立茎稈が第４図イに示すように立姿勢にある
とき、又は同図ロに示すように左に倒伏している
ときには、前記横倒れ検出用のセンサーS2は非検
出状態にあり、この状態では条間追従用センサー
S1の延長感知片７，８は第１図中実線で示すよう
な姿勢に保持される。従つて、この場合、センサ
ーS1の右側の感知部の突出量が短く（感度が小）
左側の感知部の突出量が長く（感度が大）なり、
各デバイダ２ａ，２ｂ，２ｃが茎稈株の左側に近
づいた状態を直進基準とした自動追従が行われ
る。
とき、又は同図ロに示すように左に倒伏している
ときには、前記横倒れ検出用のセンサーS2は非検
出状態にあり、この状態では条間追従用センサー
S1の延長感知片７，８は第１図中実線で示すよう
な姿勢に保持される。従つて、この場合、センサ
ーS1の右側の感知部の突出量が短く（感度が小）
左側の感知部の突出量が長く（感度が大）なり、
各デバイダ２ａ，２ｂ，２ｃが茎稈株の左側に近
づいた状態を直進基準とした自動追従が行われ
る。
又、植立茎稈が第４図ハに示すように右側に大
きく倒伏しているときには、センサーS2がこれを
感知して、ソレノイド１１が作動され、前記延長
感知片７，８が第１図中仮想線で示すような姿勢
に切換えられる。従つて、この場合センサーS1の
左右感度は前記場合と逆になり各デバイダ２ａ，
２ｂ，２ｃが茎稈株の右側に近づいた状態を直進
基準とした自動追従が行われる。
きく倒伏しているときには、センサーS2がこれを
感知して、ソレノイド１１が作動され、前記延長
感知片７，８が第１図中仮想線で示すような姿勢
に切換えられる。従つて、この場合センサーS1の
左右感度は前記場合と逆になり各デバイダ２ａ，
２ｂ，２ｃが茎稈株の右側に近づいた状態を直進
基準とした自動追従が行われる。
つまり、茎稈が横方向に大きく倒伏していて
も、センサーS1は倒伏茎稈の株元近くに入り込ん
で垂れ下がり穂部等の影響なく、株元位置を正し
く感知することになるのである。
も、センサーS1は倒伏茎稈の株元近くに入り込ん
で垂れ下がり穂部等の影響なく、株元位置を正し
く感知することになるのである。
例えば、第４図ハの検出状態において、左寄り
に制御されても直ちに左側の感知部が株元に接触
して逆向きの修正がなされ、又左右の感知部が同
時に茎稈に触れたとしても固い株元側の感知が優
先して適切な制御が行われるのである。
に制御されても直ちに左側の感知部が株元に接触
して逆向きの修正がなされ、又左右の感知部が同
時に茎稈に触れたとしても固い株元側の感知が優
先して適切な制御が行われるのである。
尚、実施例では、延長感知片７，８をソレノイ
ド１１で左右二位置でのみ姿勢切換えして、左右
感知部の感度を二段に変更する場合を例示した
が、茎稈の立姿勢、右倒れ及び左倒れを夫々検出
して、これに応じて延長感知片７，８を前記二段
階と、左右感度の等しい中立状態との三段階に調
節することも可能である。
ド１１で左右二位置でのみ姿勢切換えして、左右
感知部の感度を二段に変更する場合を例示した
が、茎稈の立姿勢、右倒れ及び左倒れを夫々検出
して、これに応じて延長感知片７，８を前記二段
階と、左右感度の等しい中立状態との三段階に調
節することも可能である。
又、第６図に示すようにデバイダ２ｃの上面に
設けた感知片９の変位量で茎稈の倒伏量を無段に
検出し、この検出倒伏量に応じて延長感知片７，
８を無段階に調節することも考えられる。又、前
記延長感知片７，８を第５図に示すようにソレノ
イド１１，１１によつてスライド出退させるも良
い。
設けた感知片９の変位量で茎稈の倒伏量を無段に
検出し、この検出倒伏量に応じて延長感知片７，
８を無段階に調節することも考えられる。又、前
記延長感知片７，８を第５図に示すようにソレノ
イド１１，１１によつてスライド出退させるも良
い。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御
機構の実施例を示し、第１図は刈取前処理部の概
略平面図、第２図は条間追従センサー部の拡大平
面図、第３図は倒伏検出センサー部の縦断側面
図、第４図イ，ロ，ハは異つた作業条件下での作
動を示す概略背面図、第５図は条間追従センサー
の別実施例を示す平面図、第６図は倒伏検出セン
サーの別実施例を示す縦断側面図である。 S1……条間追従センサー、S2……横倒れ検出セ
ンサー、７，８……感知片、１１……電磁ソレノ
イド。
機構の実施例を示し、第１図は刈取前処理部の概
略平面図、第２図は条間追従センサー部の拡大平
面図、第３図は倒伏検出センサー部の縦断側面
図、第４図イ，ロ，ハは異つた作業条件下での作
動を示す概略背面図、第５図は条間追従センサー
の別実施例を示す平面図、第６図は倒伏検出セン
サーの別実施例を示す縦断側面図である。 S1……条間追従センサー、S2……横倒れ検出セ
ンサー、７，８……感知片、１１……電磁ソレノ
イド。
Claims (1)
- １ 左右二つの感知部で植立茎稈列と機体との横
方向備位を感知する条間追従センサーS1と、この
条間追従センサーS1からの信号に基いて機体の操
向を制御する手段とを備えた刈取収穫機の自動操
向制御機構において、植立茎稈の横倒れを検出す
るセンサーS2と、この横倒れ検出センサーS2の検
出結果に基いて前記条間追従センターS1の左右の
感知部の感度を変更する手段とを設け、機体の進
行方向に向つて、植立茎稈の穂先部が左側に倒伏
しているとき、前記条間追従センサーS1の右側の
感知部の感度を小さくし、植立茎稈の穂先部が右
側に倒伏しているとき、前記条間追従センサーS1
の左側の感知部の感度を小さくするように、前記
横倒れ検出センサーS2と前記感度を変更する手段
とを連係して構成したことを特徴とする刈取収穫
機の自動操向制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP290278A JPS5497214A (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP290278A JPS5497214A (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5497214A JPS5497214A (en) | 1979-08-01 |
| JPS621681B2 true JPS621681B2 (ja) | 1987-01-14 |
Family
ID=11542277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP290278A Granted JPS5497214A (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5497214A (ja) |
-
1978
- 1978-01-13 JP JP290278A patent/JPS5497214A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5497214A (en) | 1979-08-01 |
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