JPS62181694A - 直流ステツプモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、直流サーボモータをステップ状に駆動する
ことで実現される直流ステップモータに係わり、特に、
分解能を定める最小の単位回転角度ごとに唯一のモ衡静
ＩＩ：点を設けるようにした改良に関するものである。

〈従来技術〉 従前、種々の直流ステップモータが知られているが、そ
の−例の構成を第４図に基づいて説明する。即ち、その
設定パルス列入力端子１ａに設定パルス列Ｐｌが供給さ
れる可逆カウンタ１には。

ディジタル・アナログ変換器２を介してパルス幅変調増
幅器３の入力端子３ａが接続され、その正転指令パルス
列端子３ｂ、逆転指令パルス列端子３Ｃは、それぞれ、
正負両極性の電源４．５間に直列接続されたドライバ６
．７の制御端子に延び、両ドライへ６．７間の節点８と
接地間には、直流サーボモータ９が接続されている。直
流サーボモータ９に連動するパルスエンコーダ１０の基
準正弦波信号端子１０ａ、参照正弦波信号端子１０ｂは
、それぞれ、制御回路１１に延び、該制御回路の加減算
指令信号端子１１ａは可逆カウンタｌの制御端子１ｂに
接続され、さらに、該制御回路１１の帰還パルス列端子
ｔｔｂは、該カウンタｌの帰還パルス列入力端子１ｃに
接続されている。

このような従来装置の構成において、設定パルス列入力
端子１ａに設定パルス列Ｐ１が供給されると、可逆カウ
ンタ１は、制御端子１ｂに供給される、後述の減算指令
信号Ｓｌ又は加算指令信号Ｓ２に応答して、設定パルス
列Ｐｉの累積値から、同様に後述の帰還パルス列Ｐ２の
累積値を減算し、又は、設定パルス列Ｐ１の累積値に該
帰還パルス列Ｐ２を加算するように、両パルス列Ｐｌ。

Ｐ２の各パルスごとに作動し、両パルス列Ｐ１゜Ｐ２の
各パルスの供給ごとの両パルスＰｉ、Ｐ２の累積値の差
値又は卸値を表わすディジタル誤差信号Ｓ３をディジタ
ル・アナログ変換器２に送る。ディジタル・アナログ変
換器２はディジタル誤差信号Ｓ３をアナログ電圧に変換
して、これをアナログ誤差信号Ｓ４としてパルス幅変調
増幅器３の入力端子３ａに供給すると、これに応答して
該増幅器は、アナログ誤差信号Ｓ４の絶対値に略比例す
るデユーティ比のパルス列を、該誤差信号Ｓ４が正極性
の値を表わすときは、正転指令パルス列端子３ｂから正
極性の正転指令パルス列Ｐ３として、一方、該誤差信号
Ｓ４が負極性の値を表わすときは、逆転指令パルス列端
子３Ｃから負極性の逆転指令パルス列Ｐ４として、それ
ぞれ択一的に出力する。

そして、正転指令パルス列Ｐ３がその制御端子に供給さ
れると、ドライバ６が該パルス列Ｐ３のデユーティ比で
断続して正極性の電源を直流サーボモータ９に通じて、
これを正転させ、一方、逆転指令パルス列Ｐ４がその制
御端子に供給されると、ドライバ７が同様に作動して、
負極性の電源５を該モータ９に通じて、これを逆転させ
る。

このようにして正転逆転する直流サーボモータ９にｉ！
Ｉ！動して、パルスエンコーダｌＯも同方向に回転し、
基準正弦波信号端子１０ａと参照正弦波信号端子ｌＯｂ
とから、単位回転角度ごとを周期とする基準正弦波信号
Ｓ５とそれに対して９０″位相差の参照正弦波信号Ｓ６
とを出力し、これらの信号Ｓ５、Ｓ６を制御回路１１に
供給する。

これを受けて、制御回路１１は１両信号Ｓ６、Ｓ５を比
！することによって、パルスエンコーダｌＯの正逆転を
判別し、正転を判別したときは。

減算指令信号Ｓｌを、逆転を判別したときは、加算指令
信号Ｓ２を、それぞれ、加減算指令信号端子１１ａから
可逆カウンタｌの制御端子１ｂに供給し、それと同時に
ノ＾準正弦波信号Ｓ５、又は参照正弦波信号Ｓ６の１周
期ごとのパルスから成る帰還パルス列Ｐ２を生成し、こ
れを、可逆カウンタｌの帰塁パルス列入力端子１ｃに供
給する。

かくして、可逆カウンタ１の設定パルス列入力端子１ａ
に供給される所定パルス数の設定パルス列ＰＬの各パル
スに応答して、直流サーボモータ９は、単位回転角度づ
つ上記所定パルス数の分だけ正転し、その間、可逆カウ
ンタ１は、減算指令信号Ｓｌに応答して、モータ９の単
位回転角度づつの現実の回転ごとに供給される帰還パル
スＰ２の１つごとに、その記憶内容、すなわち、設定パ
ルス列Ｐ１の累積値から１を減じ、該カウンタの記憶内
容が零になると、モータ９が停とするが、一方、何らか
の原因でモータ９が２所定パルス数の設定パルス列Ｐｌ
にて設定される回転角度位置を越えて正転した場合には
、可逆カウンタ１の記ｔα内容が負極性となり、負極性
のディジタル誤差信号Ｓ３が出力されるので、モータ９
が逆転し、その間、可逆カウンタ１は、加算指令信号Ｓ
２に応答して、帰還パルスの１つごとに、その記憶内容
に１を加算しながら、それが零になるまで該モータの逆
転を続行させ、結局、該モータ９は所定パルス数の設定
パルス列で設定される回転角度位置に追い込まれて停止
する。

ところで、上記実施例におけるパルス幅変調増’ｌ’ｆ
ｉｉ　’Ｊ：ｉ　３の内部構成を示すブロック図が第５
図であり、該増幅器３は、その入力端子が入力端子３ａ
に共通接続された第１、第２の積分器３Ａ、３Ｂと、各
積分器３Ａ、３Ｂに後続し、その参照電圧端子に正極性
の参照電源３Ｃと負極性の参照電源３Ｄとがそれぞれ接
続された第１．第２の比較器３Ｅ、３Ｆとから成り、該
積分器の各リセット端子は第１．第２のクロックパルス
端子３ｄ、３ｆ経由で図外のクロック発振器に接続され
、該比較器の各出力端子は、正転指令パルス列端子３ｂ
。

逆転指令パルス列端子３Ｃ経由でドライ八６．７の各制
御端子に接続されている。

そして、入力端子３ａに到来するアナログ誤差信号Ｓ３
が正極性のもの（第６図（Ａ）ａ）であるときは、これ
に応答して、第１の積分器３Ａが積分動作を実行して、
該誤差信号Ｓ３の電圧値に比例する勾配でその積分出力
電圧を上昇させ（第６図ＣＢ）ｂ）、第１のクロックパ
ルスである第１のリセットパルス（第６図（Ｃ））をそ
のリセット端子に受けるたびに、該出力電圧をリセット
する（第６図ＣＢ）Ｃ）。

このようにして得られる第１の積分器３Ａでの積分出力
電圧（第６図（Ｂ））をその入力端子に受けて、後続の
第１の比較器３Ｅは、該出力電圧とその参照電圧端子に
受けている正極性の参照電圧（第６図（Ｂ）ＶＲ）との
大小関係を比較判別し、これにより、該出力電圧が該参
照電圧を越えている期間だけ正極性に転するようにして
パルス幅変調されたパルス列（第６図（Ｄ）Ｗｌ）を生
成し、これを、正転指令パルス列端子３ｂ経由で正転指
令パルス列Ｐ３として出力する。

次いで、アナログ誤差信号Ｓ４の電圧値が半減すると（
第６図（Ａ）ｄ、ｂ）、第１の積分器３Ｅでの積分出力
電圧の上昇勾配も半減しく第６図（Ｂ）ｅ）、　正転指
令パルス列Ｐ３のパルス幅モ略半減する（第６図（Ｄ）
Ｗ２）。

さらに、アナログ誤差信号Ｓ４の電圧値が零になると（
第６図（Ａ）ｆ）、該積分出力′電圧の一ヒ昇勾配が零
となる（第６図（Ｂ）ｇ）が、そのようにすると、平衡
静止時に指令パルス列が消滅し、直流サーボモータ９へ
の通電が全く行われなくなることに由来する種々の不都
合を生ずるので、これを避けるべく、積分器に、内部的
にバイアス入力を付与して、誤差信号Ｓ４零時でも、第
１のクロックパルスである第１のリセットパルス（第６
図（Ｃ））の略１周期弱で参照’Ｉｔ圧（第６図（Ｂ）
ＶＲ）に達する勾配で積分出力電圧を」−Ｈさセて（第
６図（Ｂ）ｈ）、誤差信号Ｓ４零時に微小パルス幅のシ
ザー信号（第６図（Ｄ）ｉ）を生成することが通常的に
行われている。

一方、この間、第２の積分器３Ｂも積分動作を行うが（
第６図（Ｅ）ｊ）、後続する第２の比較Ｘ　３　Ｆでは
参照電圧が負極性となっているので、該比較器からの逆
転指令パルス列Ｐ４は現われない（第６図（Ｇ）ｋ）。

そして、該誤差信号Ｓ４が零になると（第６図（Ａ）ｆ
）、第２の積分器３Ｆでの負極性の積分出力電圧が負極
性の参照電圧に到達しく第６図（Ｅ）ｅ）、該比較器３
Ｆからは、第２のクロックパルスである第２のリセツｊ
・パルス持点ごとに、負極性のシザー信号が生成出力さ
れる（第６図（Ｇ）ｍ）。

さらに、アナログ誤差信号Ｓ４が負極性に転すると（第
６図（Ａ）ｎ）、該積分器３Ｂでの積分出力電圧が該信
号Ｓ４の電圧値に略比例する勾配で降下し、該比較器３
Ｆでの負極性の参照電圧に到達し、これを越えるので、
その分に応じたパルス幅の負極性の逆転指令パルス列Ｐ
４（第６図（Ｇ）Ｗ２）か生成出力される。

くこの５６　’９■が解決しようとする問題点〉かかる
従来装置では、設定パルス列Ｐｉの１つ１つのパルスに
応答して、直流サーボモータ９がＱｉ位四回転角度つ正
転又は逆転し、該設定パルス列の所定パルス数に対応す
る回転角度位置に一応は追い込まれるものの、その追い
込まれる回転角度位置は、あくまで単位回転角度にわた
る不定領域を伴ったいわば回転角度帯として設定される
ものであった。

つまり、従来装置での直流サーボモータ９は。

所定パルス数の設定パルスタＩＩＰｌに対応する回転角
度帯までは確実に追い込まれるが、その回転角度帯内で
の位置が不定であるので、ステップモータとして、実質
的に単位回転角度の分析能を発揮し得ず、位置決めの精
度が劣るという問題点があった・ く問題点を解決するための手段〉 この発明は、従来装置での、単位回転角度が不定領域を
伴った回転角度帯であることに由来するステップ動作時
の位置決め精度の劣７偲さの問題点に鑑み、パルスエン
コーダから基準正弦波信号を正側に半波整流して成る正
極性の基準半波信号と、基準正弦波信号に対して９０”
位相差の参照正弦波信号を負側に半波整流して成る負極
性の参照半波信号とのそれぞれをパルス幅変調増幅器の
第１、第２の入力端子に供給することにより、上記問題
点を解決するものである。

く作　川〉 そのために、この発明の構成は、第１図に示されるよう
に、直流サーボモータ９の中位回転角度づつの回転に連
動して１回転するパルスエンコーダｌＯからの、単位回
転角度ごとの周期の基準半波信号＋５５とこれに対して
９０°位相差の参照正弦波信号Ｓ６とを受けて、整流回
路１４が、ボＩ者を正側に半波整流して正極性の基準半
波信号Ｓ８を生成し、後者を負側に半波整流して負極性
の参照半波信号Ｓ９を生成し、これら両信号を信号切換
回路１３に供給し、該切換回路が、モータ平衡静止時に
、可逆カウンタ１の零を検出した零検出回路１２からの
零検出信号Ｓ７に応答して、基準半波信号Ｓ８と参照半
波信号Ｓ９とをパルス幅変調増幅器３°の第１．第２の
入力端子に供給し、これにより、基準半波信号Ｓ８と参
照半波信号Ｓ９とが逆極性等値となり、該増＃Ａ器　内
の第１第２の積分器からの両植分出力電圧が逆極性等値
となる単位回転角度帯中、唯一の点位置に直流サーボモ
ータ９を追い込むように作用する。

〈実施例〉 第１図〜第２図に基づいて、この発明の−・一実施例の
構成と動作を説明すれば、以下の通りであるｍ１図にお
いて、可逆カウンタｌの出力端子は分岐して零検出回路
１２の入力端子に運び、該検出回路１２での零検出信号
Ｓ７により駆動される信号切換回路１３内には、二つの
切換スイッチ１３Ａ、１３Ｂが含まれており、シ亥スイ
ンチ１３Ａ、１３Ｂの各可動接点はパルス幅変調増幅器
３′のｍｌ、第２の人力力端子３ａ、３ｇに、それぞれ
接続され、該スイフチ１３Ａ、１３Ｂのブレーク接点は
ディジタル・アナログ変換器２の出力端子に共通接続さ
れている。

さらに、パルスエンコーダ１０の基準正弦波信号端７−
１０　ａ　、参照正弦波信号端子１０ｂは！ｌｉｌ回流
１４にも接続され、該整流回路には、基準正弦波信号Ｓ
５を正側に折り返して基準半波信号Ｓ８を生成し、これ
を基準半波信号端子１４ａに出力する第１の半波整流回
路（図示省略）と、参照正弦波信号Ｓ６を負側に折り返
して参照半波信号Ｓ９を生成し、これを参照半波信号端
子１４ｂに出力する第２の半波整流回路（図示省略）と
が含まれており、該端子１４ａ、１４ｂは、それぞれ、
信号切換回路１３中の切換スイッチ１３Ａ、１３Ｂの各
メータ接点に接続されている。

他の構成要素は、第４図において同一の符号で示される
各構成要素とそれぞれ同一である。

第２図には、第１図中のパルス幅変Ａ増幅器３′の内部
構成が示されており、第１．第２の積分器３Ａ、３Ｂの
各入力端子が各別に第１．第２の入力端子３ａ、３ｇに
接続されている点においてのみ第５図の構成と相違して
いる。

上記構成において、所定パルス数の設定バルスタ１１Ｐ
Ｉで設定される回転角度位置に直流サーボモータ９を追
い込む途中の過程では、可逆カウンタ１の記ｔα内容が
零ではないので、零検出回路１２が零検出信号Ｓ７を出
力することがなく、信号切換回路１３中の切換スイッチ
１３Ａ、１３Ｂの各可動接点が各ブレーク接点に接触し
ていて、第４図、第５図の構成が実現され、これにより
、装来装置と同等の動作が確保される。

そして、直流サーボモータ９が、設定された回転角度位
置までの回転を完了して単位回転角度帯内に追い込まれ
た状態の平衡静止時には、可逆カウンタ１の記憶内容が
零となるので、これを零検出回路１２が検出して、零検
出信号Ｓ７を出力し、イａ号切換回路１３中の切換スイ
ッチ１３Ａ、１３Ｂを連動駆動して、これをメーク接点
側に切り換える。

すると、整流回路１４の基準半波信号端子１４ａ、参照
半波信号端子１４ｂが切換スイッチ１３Ａ、１３Ｂ経由
でパルス幅変調増幅器３′の第１、第２の入力端子３ａ
、３ｇにそれぞれ接続されて、要部の構成が作動する。

すなわち、サーボモータ９の平衡静止時付近の整流回路
１４での基準半波信号Ｓ８．参照半波倍５″ｆＳ９の各
１周期を示す第３図（Ａ）　　（Ｂ）において、いま仮
に、ｘｌ、Ｙｌの波高値に対応する回転角度位置（単位
回転角度帯内の）に該モータ９が静上すると、パルス幅
変調増幅器３′では、第１の積分器３Ａは波高値ｘｌを
積分して、後続の第１の比較器３Ｅが第１のクロックパ
ルス（第３図（Ａ、）（ａ））ごとに幅広の正極性の正
転指令パルス列Ｐ３（第３図（Ａ）（ｂ））を生成出力
し、一方、第２の積分器３Ｂは波高値Ｙｌを積分して、
後続の第２の比較器３Ｆが第２のクロックパルス（第３
図（Ｂ）（ａ））ごとに幅細の負極性の逆転指令パルス
列Ｐ４（第３図（Ｂ）　　（ｂ））を生成出力し、これ
ら両指令パルス列Ｐ３、Ｐ４がドライバ６．７経山で同
時的に（第１、第２のクロックパルスの位相差を伴って
いるが）Ｉｉミステップモータに供給される。すると、
該モータ９は、相対的に幅広の正転指令パルスの方に応
答して、正転し、やがて、その回転角度位置が波高値Ｘ
２、Ｙ２に対応する点位ｎまで回転すると、該波高値Ｘ
２、Ｙ２が逆極性等値となるので、正転指令パルス列Ｐ
３（第３図（Ａ）（Ｃ））と逆転指令パルス列Ｐ４（第
３図（Ｂ）（ｃ））のパルス幅が等値となり、この点位
１δで、該モータ９が停止する。もし、仮に、何らかの
原因で該モータ９が過剰に正転し、波高（＋ｔｒ　Ｘ　
３、Ｙ３に対応する点位１′δまで回転した場合には、
波高値Ｙ３の方が波高値ｘ３よりも相対的に大きくなる
ので、今度は、幅広の逆転指令パルスタ１ｌＰ４（第３
図（Ｂ）（ｄ））と幅細の正転指令パルス列Ｐ３（第３
図（Ａ）（ｄ））とが同時的に供給されて、該モータ９
は相対的に幅広の逆転指令パルス列Ｐ４に応答して、逆
転を開始し、波高値ｘ２、Ｙ２に対応する静１Ｆ点位置
に向う。

又、もし仮に、直流サーボモータ９が両波高値零の領域
（第３図（Ａ）Ｚ、同図ＣＢ）Ｚ）に対応する回転角度
位置に入り込んだ場合には、第１、第２の積分器３Ａ３
Ｂが、共に零電圧を積分することとなるので、これらが
従来装置と同様に作動し、該モータに正極性のシザー信
号（第３図（Ａ）（ｅ））と負極性のシザー信号（第３
図（Ｂ）（ｅ））とが同時的に（第１、第２のクロック
パルスの位相差を伴っているが）供給され、結果として
、該モータ９は、両波高値零の領域（第３図（Ａ）Ｚ、
同図（Ｂ）Ｚ）に対応する回転角度位置領域を脱するよ
うな回転角度位置まで回転することが実験的に確認され
ている。

そして、該モータ９が正転して、該領域を脱すれば、波
高値Ｘ４Ｙ　４で例示されるように、波高値ｘ４の方が
、零に留まっている波高値Ｙ４よりも相対的に大きくな
る領域に入り込み、以降、前述の正転動作が続行して、
該モータ９は波高値Ｘ２Ｙ２に対応する点位置に追い込
まれる。

一方、該モータ９が逆転して、該領域を脱すれば、波高
値Ｘ５Ｙ５で例示されるように、波高値Ｙ４の方が、零
に留まっている波高値ｘ４より大きくなる領域に入り込
み、以降、前述の逆転動作が続行して、該モータ９は、
基準正弦信号Ｓ５の隣接する次の１周期の、等値の波高
値Ｘ６Ｙ６に対応する静止点位置に追い込まれる。

かくして、該モータ９は、平衡静ＩＬ時点では、常に、
単位回転角度帯内唯−の静止点に追い込まれて静止する
ものである。ただし、上記説明の構成では、該モータ９
が、たまたま１両波高値零の領域に対応する回転角度位
置を占めた場合には。

基準正弦信号Ｓ５の隣接する二つの周期の、いずれの等
波高値点、換言すれば、隣接する二つの単位回転角度帯
中のいずれの静止点位置に追い込まれるのかが不確定で
あるが、これを避けるためには、第３図に例示のように
、正転指令パルス列Ｐ３中の正極性のシザー信号（第３
図（Ａ）（ｅ））の方を、逆転指令パルス列Ｐ４中の負
極性のシザー信号（第３図ＣＢ）（ｅ））に対して相対
的に幅広に形成すればよい。

さすれば、該モータ９は、常に、その周期中の等値の波
高値Ｘ２Ｙ　２に対応する静止点位置に落ち若く。

く効　果〉 以上のようにこの発明によれば、直流サーボモータに連
動し、単位回転角度ごとの周期の基準正弦波信号と、こ
れに対して９０″位相差の参照正弦波信号とをそれぞれ
正側と負側とに折り返すように整流して、正極性の基準
半波信号と負極性の参照半波信号とを整流回路にて生成
出力し、該モータの平衡静ＩＥ時には、零検出回路にて
これを検出して、信号切換回路を作動させ、基準半波信
号と参照半波信号とを各別にパルス幅変調増幅器に供給
して、ここで、両半波信号のそれぞれの波高値に対応す
るパルス幅の、正極性の正転指令パルス列と負極性の逆
転指令パルス列とを生成し、これらを該モータに対して
同時的に供給する構成としたことにより、所定パルス数
の設定パルス列で設定された回転角度位置まで回転した
該モータが、さらに、位置決め分解部を定める単位回転
角度帯内の唯一の静止点位置、すなわち、基準半波信号
と参照半波信号のそれぞれが丁度逆極性等値となる１周
期中唯一の波形四価に対応する回転角度位置にまで追い
込まれて始めて静止するので、従来装置がそうであった
ように、直流サーボモータが単位回転角度帯中に追い込
まれた際に、その単位回転角度帯中の不定領の故に、該
角度帯中のいずれの位置に静止するのかが不明であるこ
と由来する位置決めの不精確を被ることがなく、常に、
分解能を定める単位角度ごとの位置決めが可能で、これ
により、位置決め精度が格段に向上するという優れた効
果が奏される。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は、この発明の一実施例に関するもので
あり、第１図はそのブッロク回路図、第２図はその要部
のブッロク回路図、第３図はその要部の波形図である。 第４図〜第６図は従来技術に関するものであり、第４図
はそのブンロク回路図、第５図はその要部のブッロク回
路図、第６図はその要部の波形図である。 ■・・・・・・可逆カウンタ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 設定パルス入力端子１ａに設定パルス列Ｐ１が供給され
   、帰還パルス列入力端子１ｃに帰還パルス列Ｐ２が供給
   され、減算指令信号Ｓ１に応答して、設定パルスＰ１の
   累積値から帰還パルスＰ２の累積値を減算し、その差値
   に対応するディジタル誤差信号Ｓ３を出力し、加算指令
   信号Ｓ２に応答して、設定パルスＰ１の累積値に対して
   帰還パルスＰ２の累積値を加算し、その和値に対応する
   ディジタル誤差信号Ｓ３を出力する可逆カウンタ１と、 ディジタル誤差信号Ｓ３に応答して、該ディジタル誤差
   信号に対応する正負両極性のアナログ誤差信号Ｓ４を出
   力するディジタル・アナログ変換器２と、 正極性のアナログ誤差信号Ｓ４をその第１の入力端子３
   ａに受けて、該信号Ｓ４に応じた正転指令パルス列Ｐ３
   を生成し、負極性のアナログ誤差信号Ｓ４をその第２の
   入力端子３ｇに受けて、該信号Ｓ４に応じた逆転指令パ
   ルス列Ｐ４を生成し、これら両パルス列Ｐ３、Ｐ４を択
   一的に出力するパルス幅変調増幅器３’と、正転指令パ
   ルス列Ｐ３に応答して正転し、逆転指令パルス列Ｐ４に
   応答して逆転する直流サーボモータ９と、 直流サーボモータ９に連動し、単位回転角度ごとの基準
   正弦波信号Ｓ５と該基準正弦波信号に対して９０°位相
   差の参照正弦波信号Ｓ６とを出力するパルスエンコーダ
   １０と、 基準正弦波信号Ｓ５と参照正弦波信号Ｓ６とに基づいて
   、直流サーボモータ９の正転時には、減算指令信号Ｓ１
   を、該モータの逆転時には、加算指令信号Ｓ２をそれぞ
   れ択一的に生成して出力し、基準正弦波信号Ｓ５又は参
   照正弦波信号Ｓ６のいずれか一方に基づいて、パルスエ
   ンコーダ１０の単位回転角度ごとの帰還パルス列Ｐ２を
   生成して出力する制御回路１１とを備えた直流ステップ
   モータにおいて、 基準正弦波信号Ｓ５を半波整流して正極性の基準半波信
   号Ｓ８を生成して出力し、参照正弦波信号Ｓ６を半波整
   流して負極正の参照半波信号Ｓ９を生成して出力する整
   流回路１４と、 ディジタル誤差信号Ｓ３又はアナログ誤差信号Ｓ４が零
   になったことを検出して零検出信号Ｓ７を出力する零検
   出回路１２と、 零検出信号Ｓ７に応答して、パルス幅変調増幅器３’の
   第１、第２の入力端子３ａ、３ｇに供給されるアナログ
   誤差信号Ｓ４に代えて、該増幅器３’の第１の入力端子
   ３ａには、正極性の基準半波信号Ｓ８を供給し、該増幅
   器３’の第２の入力端子３ｇには、負極性の参照半波信
   号Ｓ９を供給する信号切換回路１３とを付設して成る直
   流ステップモータ。