JPS6221397Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は電子回路基板、ネームプレート、プラ
スチツク板などのような平板を所定位置に搬送す
るためのロボツトの改良に関する。

従来、この種の搬送用ロボツトは平板状の物を
そのマガジンからマガジン、コンベヤまたは加工
もしくは処理装置の所定位置に、もしくはその逆
に搬送するのに用いられ、多くの場合、片持型式
の可動のアームとその一端に設けられた適当数の
吸盤から成り、前記吸盤により被搬送物を吸着し
て或る位置からの他の位置に移動するものである
が、従来のロボツトでは移動された所定位置で被
搬送物の吸着を解放するのみであつたため正確に
位置付けることができなかつた。従つて、正確に
位置付ける必要がある場合にはロボツトとは別に
セツト用のマニピユレータを要したため、設備が
大がかりとなり、取扱い時間が長くかかり、コス
トの増大を招く欠点があつた。

本考案の目的は上記従来技術の欠点を解消する
ことであつて、それ故本考案の目的は搬送用ロボ
ツト内に正確に位置付け得るセツト用のマニピユ
レータを内蔵し、平板を搬送すると共に所定位置
に正確に位置付けることができる平板搬送用ロボ
ツトを提供することである。

次に図面を参照のもとに本考案の実施例に関し
て説明する。第１図は本考案による搬送用ロボツ
トの一例の全体を示すものであつて、このロボツ
トは一端が可動の架台または支持台１に固定され
た片持式のアーム２を含み、アーム２の自由端に
適当数の吸盤、図示の例では３つの吸盤３が備え
られ、さらに本考案を特徴づけるマニピユレータ
としての爪部材４が設けられている。３′は吸盤
を真空源に接続する管である。爪部材４としては
互に直角方向に或る程度可動に設けられた少なく
とも一対のものが用いられ、各爪部材４を移動す
るため一対のスライドカム５，６が備えられてい
る。これらのスライドカムはアーム２の凹部に配
置されるのが好ましい。また、それぞれの爪部材
の爪が閉じる方向に、即ちセツトすべき平板を対
応の「正」もしくは固定ガイドに対し押す方向に
偏倚するばね７，８が在る。なお、ここでいう爪
部材とは爪およびそれと一体に動作する部材を含
む。

支持台１は所望により適当な位置を支点に回動
するように構成され得るが、この実施例ではモー
タまたはシリンダなどの適当な駆動体により、一
対のレール９に沿つて走行するようになつてい
る。アーム２は好ましくは細長い平板によつて構
成されるが、必ずしも平板でなければならないも
のではなく、他の部材によつても構成し得ること
は明らかであり、吸盤３と爪部材４が備えられる
アーム先端の下面が或る程度の広さの平面であれ
ばよい。

第１のスライドカム５はアーム２内に収められ
て、駆動装置、好ましくは図示のようにエアシリ
ンダ１０によつて長手方向に往復移動されるよう
に構成されている。従つて、エアシリンダ１０の
ピストンロツド１０′の先端がスライドカム５に
接続されている。スライドカム５は棒状であつて
もよいが、図示のように板状であるのが好まし
く、この実施例ではその一方の側縁に一対の凸部
５ａとそれに連続した一対の凹部５ｂを備えてい
る。各爪部材４の爪は被搬送物たる平板に当接す
るようになつているピン状または他の適当な形状
を有する。そして一方の爪部材の爪４ａは支持部
材１１の一端に取付けられ且つ支持部材１１の他
端に設けられたベアリングなどの従動子１２がス
ライドカム５のカムに係合して、第３図に矢印で
示すように支持部材１１をスライドカム５に直角
に移動する。また、他の爪部材の爪４ｂはスライ
ドカム５の移動方向に直角に設けられた第２のス
ライドカム６を介してスライドカム５に関連す
る。即ち、スライドカム６に設けられた従動子１
３がスライドカム５のカムに係合し、スライドカ
ム６の凹凸状のカムに対し爪４ｂと同軸の従動子
が係合する。第２のスライドカム６はばね１５に
よる弾力により従動子１３が常にカム５に係合す
るようになつている。

次に作用に関し説明すると、或る位置に在る平
板をアーム２の吸盤３により吸着すると、支持台
１を移動し、アーム２に支持された平板を目的の
位置に移動する。その際は第４図および第２図に
示すように、各爪部材の従動子１２，１３がスラ
イドカム５の凸部５ａに係合し、従つて爪部材４
ｂもスライドカムの凸部６ａに係合するので、各
爪４ａ，４ｂは開いた位置、即ち後退位置に在
る。そして平板Ａが予定の位置に移動されて各吸
盤３の吸着が解除されると、エアシリンダ１０の
作動によりピストンロツド１０が後退し、各従動
子１２，１３は第３図に示すように、ばね８，１
５の弾力によりそれぞれスライドカム５の凹部５
ｂに係合し、スライドカム６はスライドカム５に
直角に移動し、爪４ｂはスライドカムの凹部６ｂ
に係合するので、各爪４ａ，４ｂはばねの弾力に
より閉じられる。従つて、第５図に示すように、
直角に設けられた固定ガイド１６などの基準位置
に対し直角の二方向から平板Ａを押すので、正し
くセツトすることができる。なお、カム形状に依
り、従動子１２，１３の間にタイムラグを生じる
ようにすれば、爪部材で順次に押すことができ
る。平板を爪部材で正しく位置付けると、エアシ
リンダ１０によりスライドカム５を移動し、各従
動子を凸部５ａに係合して、各爪を後退し、支持
台１の移動により、元の位置に戻り、再び前の動
作をくり返す。

なお、固定ガイド１６はブロツク状の物でもよ
いが、固定のピン１６′であつてもよい。また、
上記の実施例では一対の爪部材４が用いられ、そ
れによつて被搬送物を直角の二方向に押している
が、第６図に見られるように、複雑形状の平板の
場合には二以上の爪部材を用いてもよいことは言
うまでもない。

上記のように、本考案によれば、平板を単に搬
送するのみでなく、搬送された平板を正確に位置
付けることができる。従つて、従来のようにロボ
ツトとは別個に平板を正確に位置付けるための装
置を要しない。その上、爪部材の動作はカムによ
つて直接なされるのではなく、ばねの弾力によつ
てなされるので、位置付けの際に被搬送物に過大
な力が作用して破損するようなこともない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一例による平板搬送用ロボツ
トの斜視図、第２図はその一部を下方から見た斜
視図、第３図は平板の位置付けを行なう爪部材の
作動用機構を示す平面図、第４図は第３図とは異
なる状態を示すそれに類似の平面図、第５図は平
板の位置付け状態を示す平面図、そして第６図は
他の位置付け状態を示す平面図である。 図中、２……アーム、３……吸盤、４……爪部
材、５……第１のスライドカム、６……第２のス
ライドカム、７，８……ばね、１０……エアシリ
ンダ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 可動のアームと、前記アームに取付けられて
   被搬送物たる平板を吸着する吸盤と、前記アー
   ムに可動に設けられた少なくも一対の爪と、各
   前記爪が閉じるように偏倚するばねと、一対の
   前記爪を移動するため第１および第２のスライ
   ドカムと、第１の前記爪を支持し且つ前記第１
   のスライドカムに直角に移動する支持部材を含
   み、前記支持部材の従動子が前記第１のスライ
   ドカムに係合し、前記第２のスライドカムはそ
   の従動子が前記第１のスライドカムに係合して
   前記スライドカムに直角に移動し、第２の前記
   爪は前記第２のスライドカムに係合して第１の
   前記爪の移動方向に直角に移動するようになつ
   ている平板搬送用ロボツト。 (2) 実用新案登録請求の範囲第１項に記載のロボ
   ツトにおいて、前記第１のスライドカムはエア
   シリンダによつて駆動される平板搬送用ロボツ
   ト。 (3) 実用新案登録請求の範囲第１項に記載のロボ
   ツトにおいて、前記第１および第２のスライド
   カムはそれぞれ板状のカムである平板搬送用ロ
   ボツト。