JPS6221647A - 鋼板剥離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はストッカの鋼板を上段から一枚ずつ分離して搬
送するにあたり、一枚だけの吸着搬送を確実にする鋼板
の剥ｉｌｌ装置に関するものである。

［従来伎術］ 従来ストッカに積み重ねた鋼板の上段から確実に一枚だ
けを搬送する装置としては、最上段の一枚の一端辺付近
を真空バットなどで吸着し、その端辺側が下段の鋼板よ
り突出する方向にずらしながら持ら上ばて湾曲させ、一
枚目と二枚目の間にエアーを噴射したり、薄い勾配板な
どを押し入れるなどの手段を講じていた。

［発明が解決しようとする問題点］ ストッカの鋼板は上側から一枚毎取り出して分離移送す
ることが難しい技術的課題である。このストッカから取
り出される鋼板が一枚か二枚かも判別されないままで、
鋼板の分離行程を画一的に与える場合は、作業能率が低
下する。その鋼板が一枚であるものについては分離する
必要はないものであるから、無駄な作業をしていたので
ある。

この発明は、鋼板が二枚以上重合したままの状態で搬送
されるときにのみ、分ｗ１装置を働かせて、一枚の鋼板
のみ搬送されるものである。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、上記目的を達成するため、以下のような技
術的手段を講じた。即ち、次のような各事項により鋼板
分子ｉｌｔｍ送装置を構成する。

ストッカ１に積重された鋼板３を上側から一枚毎吸着し
て分離搬送覆る吸着搬送装置５を設ける。

この吸着搬送装置５の鋼板搬送経路に、この吸着搬送装
置５による搬送鋼板３の吸着枚数を検出する検出センサ
７を設（）る。該搬送鋼板３の上下両側面から相対向し
て同極性を有する如く励磁される電磁石９．１１からな
る分離装置１３を設ける。

この分離装置１３は、該検出センサ７による二枚以上の
搬送鋼板の検出によってこの搬送鋼板３の搬送経路へ移
動してこの吸１２送の上側の鋼板３から下側の鋼板３を
分離するように設ける。

［発明の作用１ ストッカ１に積重された鋼板３を、吸着搬送装置５によ
って、上側の鋼板３から一枚毎剥離して分離搬送する。

この吸着搬送装置５によって吸着されて搬送される鋼板
３は、この鋼板３の搬送経路中の検出センサ７の検出を
受けて、鋼板３が一枚か或は二枚以上かの判別が行われ
る。鋼板３が一枚であるときは、そのまま吸着搬送装置
５によって搬送されるが、検出センサ７が二枚以上の鋼
板３を検出すると、分離装置１３がこの鋼板３の搬送経
路へ移動される。

この搬送経路へ移動してきた分！装置１３は、吸着搬送
装置うで吸着されている搬送鋼板３の上下両側面に電磁
石９と１１とを対向さけて同極性に励磁され。この電磁
石９，１１との励磁によって吸着装置５で重合状態に吸
着された下側の鋼板３が下方へ離間されて分離される。

この分離された上側の鋼板３はその吸着搬送装置５によ
って吸着されたまままの状態で搬送される。又、分離装
置１３はこの分離した鋼板３を解放して元の位置に復帰
して、次の検出センサ７による作動指令を待機する。

［発明の効果１ このようにストッカ１から鋼板３を吸着して搬送する搬
送経路で、この鋼板３の枚数を検出センサ７で検出して
、この鋼板３が一枚である場合は、吸着搬送装置５で鋼
板３をそのまま速かに搬送する。

そして、鋼板３が二枚以上であるときのみ、分離装置１
３をこの搬送経路に移動させて、この分離装置１３の電
磁石９．１１で上下両側面から相対向して同極性を有す
る如く励磁させて下側の鋼Ｆ；１３を分離する。従って
、吸着搬送装置５による鋼板３の搬送に無駄が少く、揺
動や振動等によって吸着搬出装置５からの脱落を防止で
きる。二枚以上の重合の場合のみ下側の鋼板３を上側の
鋼板３から励磁によって分離させて、上側の鋼板３を揺
動させない。

「実施例］ 図例において、この鋼板分離搬送装置は、鋼板３を積重
させたス１−ツカ１．鋼板３の搬送経路中に設ける検出
センサ７、ストッカ１の鋼板３を吸着して搬送する吸着
搬送装置５．及び二枚以上の鋼板３を分離する分離装置
１３等で構成する。吸着搬送装置５は、レール１５に沿
って移動するロボットアーム１７の先端に真空圧によっ
て鋼板３上面に吸着する吸着盤１つを設けている。この
吸着盤１９の移動行程の前端部にはストッカ１を設け、
終端部に加工装置の加工台又は金型２１等を設け、れこ
れらの行程の間に、検出センサ７と分！！を装置１３と
を設けている。

該吸着搬送装置５は、吸着盤１つがストッカ１の位置で
は、ロボッ１〜によってこのストッカ１上のＦｉ１重せ
る鋼板３の上面に下降、上昇すべく作動する。この上昇
時に吸着盤１９が鋼板３上面を真空圧で吸着して、この
鋼板３を上昇し、レール１５に沿った水平搬送に移され
る。この搬送途中で分ｔｌ！装置１３を働かせるときは
、この搬送を−ｑ停止さゼる形態とするもよい。加工台
又は金型２１の上側に鋼板３を搬送したときは、吸着盤
１つをロボットでこの金型２１の上面に静かに下降させ
て載置し、真空圧を断って吸着盤１つから解放させる。

この金型２１上へ移動した吸着装置５は往行程経路から
復行程経路を経て前端部のストッカ１の位置へ戻される
。

分離装置１３は、ロータリ形態のエアシリンダ２３によ
って一定角度範囲を往復回動される支柱２５に、先端に
電磁石９を有したアーム２７と、電磁石１１を有したア
ーム２つとを設ける。電磁石９を設けたアーム２７は支
柱２５の上端部に固定し、この電磁石９を上記吸着搬送
装置５による鋼板３の搬送経路の上側面に接近文・ｊ応
すべく設ける。電磁石１１を有するアーム２つは、支柱
２５にピン３１で上下回動自在に設け、電磁石１１を該
上側の電磁石９の真下に対向させるように設け、鋼板３
の下側面に接近できる。このアーム２９の基部は支柱２
５との間にエアシリンダ３３を設けて、このエアシリン
ダ３３の伸縮によってアーム２つを上下に作動さけるこ
とができる。これら各アーム２７．２９には、非磁性体
を設けて、支柱２５側への励磁を遮断する。

これらエアシリンダ２３及び３３と、前記検出センサ７
との関係は、エアシリンダ２３．３３のエアバルブを電
磁的に連動する構成とする。平常時は鋼板３の搬送軽路
外に待機している電磁石９゜１１は、検出センサ７が二
枚以上の鋼板３が重合して吸着搬送されていることを検
出すると、エアシリンダ２３が作動される。支柱２５が
アーム２７．２９を待機位置から鋼板３の搬送経路へ移
すべく回動させる。このときエアシリンダ３３はアーム
２９の電磁石１１を電磁石９から下方へ大きく離間させ
た状態とする。この電磁石２７．２９が鋼板３の搬送経
路に位置されたとぎ、エアシリンダ３３によって下側の
電磁石２９を鋼板３の下側面に接近させる。続いて、電
磁石２７．２９を通電励磁させることによって、鋼板３
が下方へ分離されるとエアシリンダ３３で電磁石１１を
下動じ、エアシリンダ２３で支柱２５を元位置へ復帰す
べく作動構成している。

上記鋼板剥離の作業を第５図に示したフローチャートに
よって説明をすると以下のようになる。

ストッカ１の積重ねｇ４根３を、レール１５に沿って移
動させる吸着搬送装置５の吸着盤１つが下降して真空圧
で吸着し、これを若干上昇させて搬送させる。この搬送
経路では検出センサ７による鋼板３の吸着枚数を検出し
、吸着鋼板３が一枚であるときは、吸着盤１９はそのま
ま鋼板３を金型２１へ搬送してこの金型２１上へ載置す
る。

検出センサ７が二枚以上の鋼板３を検出すると、エアシ
リンダ２３によって支柱２５を回動させて、電磁石９，
１１を問いた状態で、鋼板３の搬送経路へ回動させる。

電磁石９．１１が重合状態にある鋼板３の上下面に位置
ザると、これによってエアシリンダ３３が下側の電磁石
１１を上動させて鋼板３下面に接近させる。続いて各電
磁石９，１１のコイル３７に通電されて同極性に励磁さ
れ、吸着盤１つに吸着された鋼板３はそのままの状態で
、下側の鋼板３が下向反発して分離される。

鋼板３の重合が分離されると、上側の鋼板３は吸着盤１
つによってぞのまま金型２１へ搬送さるが、下側の鋼板
３は、シュータ等で下方乃至側方に落下されて搬送され
る。

上記のように重合鋼板３を分離したのちは、電磁石９．
１１の励磁を断つ、支柱２５を回動復帰させて、電磁石
９，１１を待機させる。

この下側の電磁石１１の中央部に近接センサ３５を設け
て、重合した鋼板３が下側へ離間されて、この電磁石１
１に接近したことを検出する構成にすると鋼板３１の分
離状態を確認できる。又これによって更に関連した処理
制御を行わせることもできる。

又、検出センサ７を鋼板３の重合枚数が検出できる構成
とするとぎは、この枚数に応じて下側の電磁石１１の励
磁電流を大きく流すようにすれば、この重合枚数に応じ
た分離励磁力を得る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は平面図
、第２図は側面図、第３図は電磁石の励磁極性の説明図
、第４図は下側の電磁石の斜視図、第５図は本装置の鋼
板剥離作業のフローチャートを示したものである。 １・・・ストッカ　　　　　　　３・・・鋼板５・・・
吸着搬送装置　　　　　７・・・検出センサ９．１１・
・・電磁石　　　　　１３・・・分１１ｉｆｔ装置危１
図 ］′３ 第２図 第３図 箒４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ストッカ上の鋼板を上段から１枚ずつ搬送する鋼板搬送
   装置を設け、該ストッカの近傍に複数枚吸着の検出器を
   設け、該検出器の近傍に第一電磁石と第二電磁石とで前
   記鋼板を上下から挾持及び開放する剥離装置を水平方向
   に揺動して接近離反自在に設けたことを特徴とする鋼板
   剥離装置。