JPS6224801B2 - - Google Patents
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- JPS6224801B2 JPS6224801B2 JP56100199A JP10019981A JPS6224801B2 JP S6224801 B2 JPS6224801 B2 JP S6224801B2 JP 56100199 A JP56100199 A JP 56100199A JP 10019981 A JP10019981 A JP 10019981A JP S6224801 B2 JPS6224801 B2 JP S6224801B2
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- memory
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/052—Linking several PLC's
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/11—Plc I-O input output
- G05B2219/1159—Image table, memory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/12—Plc mp multi processor system
- G05B2219/1209—Exchange control, I-O data to other plc, individually, without host
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/15—Plc structure of the system
- G05B2219/15008—Identify connected I-O and store in address table
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Multi Processors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はプログラマブル・ロジツク・コント
ローラに関し、特に同一構成の複数台のコントロ
ーラを使用し、互いに入出力データを関連させ
て、大規模な制御システムを構成できるようにし
たものに関する。
ローラに関し、特に同一構成の複数台のコントロ
ーラを使用し、互いに入出力データを関連させ
て、大規模な制御システムを構成できるようにし
たものに関する。
プログラマブル・ロジツク・コントローラ（以
下PLCと称す）を使用してシーケンス制御を行な
う場合、応答速度等PLCの能力から、取り扱える
入力点数および出力点数が、一定量以下に制限さ
れることは周知の通りである。
下PLCと称す）を使用してシーケンス制御を行な
う場合、応答速度等PLCの能力から、取り扱える
入力点数および出力点数が、一定量以下に制限さ
れることは周知の通りである。
他方、一般のシーケンス制御システムの中に
は、通常PLCが備える上記出力点数より多くの入
出力点数を必要とするものも、時には存在する。
このような大規模なシステムに対しては、まず第
１には、PLC自体の能力の高い大型PLCを用意す
ることが考えられる。ところが、大型PLCは一般
に市場性がなく、故に量産効果が発揮されず、シ
ステムコストが上がつてしまう。
は、通常PLCが備える上記出力点数より多くの入
出力点数を必要とするものも、時には存在する。
このような大規模なシステムに対しては、まず第
１には、PLC自体の能力の高い大型PLCを用意す
ることが考えられる。ところが、大型PLCは一般
に市場性がなく、故に量産効果が発揮されず、シ
ステムコストが上がつてしまう。
第２の方策としては、中型ないし小型のPLCを
複数台並列に動作させ、全体として大規模なシス
テムを制御することが考えられ、実施されてい
る。ところが複数台のPLCを並列動作させる従来
のものにあつては、各PLCを関連づけるべく、あ
るコントローラの特定入出力の状態を他のコント
ローラに伝える場合には、上記あるコントローラ
は、そのプログラムにより、上記特定入出力の状
態を自己の外部出力端子に印加し、他方上記他の
コントローラは、上記外部出力端子とワイヤー結
線されている自己の外部出力端子より、該当信号
を取り込む構成を採用している。すなわち、本来
外部機器の制御用に設けられる外部入力および出
力端子を、信号授受用に流用しているのである。
複数台並列に動作させ、全体として大規模なシス
テムを制御することが考えられ、実施されてい
る。ところが複数台のPLCを並列動作させる従来
のものにあつては、各PLCを関連づけるべく、あ
るコントローラの特定入出力の状態を他のコント
ローラに伝える場合には、上記あるコントローラ
は、そのプログラムにより、上記特定入出力の状
態を自己の外部出力端子に印加し、他方上記他の
コントローラは、上記外部出力端子とワイヤー結
線されている自己の外部出力端子より、該当信号
を取り込む構成を採用している。すなわち、本来
外部機器の制御用に設けられる外部入力および出
力端子を、信号授受用に流用しているのである。
従つて、互いの「関連づけ」のために相当数の
外部入出力端子を使つてしまい、実際に使用でき
る外部入出力端子が少くなり、コントローラの台
数を増加する割には、システム規模の拡張性が向
上しない。また、複雑な「関連づけ」をすると上
記入出力間の配線が複雑となり、配線チエツク等
が非常に面倒な作業となる他、「関連づけ」の変
更も容易ではない。
外部入出力端子を使つてしまい、実際に使用でき
る外部入出力端子が少くなり、コントローラの台
数を増加する割には、システム規模の拡張性が向
上しない。また、複雑な「関連づけ」をすると上
記入出力間の配線が複雑となり、配線チエツク等
が非常に面倒な作業となる他、「関連づけ」の変
更も容易ではない。
この発明は上述のような従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、同一構成の複数台の
コントローラをリンクバスで連結することによ
り、互いの「関連づけ」のために外部入出力端子
を使うことなしに、各コントローラの制御能力を
減ずることなく、大規模な制御システムを容易に
構成でき、しかもシステムの変更や拡張に簡単に
対処できるよう構成したPLCを提供することにあ
る。
されたもので、その目的は、同一構成の複数台の
コントローラをリンクバスで連結することによ
り、互いの「関連づけ」のために外部入出力端子
を使うことなしに、各コントローラの制御能力を
減ずることなく、大規模な制御システムを容易に
構成でき、しかもシステムの変更や拡張に簡単に
対処できるよう構成したPLCを提供することにあ
る。
更に、この発明の他の目的は、アドレステーブ
ルメモリを設けて互いに必要な入出力データのみ
を転送させることにより、データ転送時間を短縮
させることができるよう構成したPLCを提供する
ことにある。
ルメモリを設けて互いに必要な入出力データのみ
を転送させることにより、データ転送時間を短縮
させることができるよう構成したPLCを提供する
ことにある。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図はこの発明の一実施例によるPLCの全体
の概略構成を示す。このコントローラは、ユーザ
プログラムが格納されるユーザプログラムメモリ
３と、外部入力信号が与えられるとともに外部出
力信号を送出する入出力回路６と、上記入出力回
路６の容量より充分大きな容量を有する入出力メ
モリ４と、上記ユーザプログラムメモリ３の命令
を順次高速に実行し、上記入出力メモリ４のデー
タに基づいて論理演算を行なうとともに、その演
算結果を上記入出力メモリ４に書込む命令実行手
段と、上記入出力回路６の入力データを上記入出
力メモリ４の所定エリアに書込むとともに、上記
入出力メモリ４の所定エリアの出力データを上記
入出力回路６に伝達する入出力更新手段とを備え
る。
の概略構成を示す。このコントローラは、ユーザ
プログラムが格納されるユーザプログラムメモリ
３と、外部入力信号が与えられるとともに外部出
力信号を送出する入出力回路６と、上記入出力回
路６の容量より充分大きな容量を有する入出力メ
モリ４と、上記ユーザプログラムメモリ３の命令
を順次高速に実行し、上記入出力メモリ４のデー
タに基づいて論理演算を行なうとともに、その演
算結果を上記入出力メモリ４に書込む命令実行手
段と、上記入出力回路６の入力データを上記入出
力メモリ４の所定エリアに書込むとともに、上記
入出力メモリ４の所定エリアの出力データを上記
入出力回路６に伝達する入出力更新手段とを備え
る。
上記命令実行手段および入出力更新手段等の主
要な制御は、マイクロプロセツサ１（以下CPU
と称す）を中心とした制御回路によつて実現され
ている。CPU１は、システムメモリ２に格納さ
れたシステムプログラム（インタプリタプログラ
ム）に従つて動作することにより、上述したユー
ザプログラムの解読実行と、入出力更新の各処理
を行なう他、後述する他機との間のデータ交換の
制御等、本コントローラの主要な制御を全て行な
う。なお、CPU１による入出力の更新制御は、
入出力インターフエイス回路７を介して行なわれ
る。以上の構成はPLCの基本的構成であり、従来
から良く知られているところである。
要な制御は、マイクロプロセツサ１（以下CPU
と称す）を中心とした制御回路によつて実現され
ている。CPU１は、システムメモリ２に格納さ
れたシステムプログラム（インタプリタプログラ
ム）に従つて動作することにより、上述したユー
ザプログラムの解読実行と、入出力更新の各処理
を行なう他、後述する他機との間のデータ交換の
制御等、本コントローラの主要な制御を全て行な
う。なお、CPU１による入出力の更新制御は、
入出力インターフエイス回路７を介して行なわれ
る。以上の構成はPLCの基本的構成であり、従来
から良く知られているところである。
また本発明のPLCは、同一構成の複数台のPLC
間を互いにリンクバス８でデータ転送可能に接続
するためのデータ転送手段として、リンクバスイ
ンタフエース回路９を有している。
間を互いにリンクバス８でデータ転送可能に接続
するためのデータ転送手段として、リンクバスイ
ンタフエース回路９を有している。
また本発明のPLCにおいては、上記入出力メモ
リ４の持つアドレス空間は、自機の上記入出力回
路６と対応した自機フイールドと、他機の上記入
出力回路６と対応した他機フイールドとからな
り、ユーザプログラムではこの入出力メモリ４の
全アドレスの入出力データを取り扱うことができ
る。
リ４の持つアドレス空間は、自機の上記入出力回
路６と対応した自機フイールドと、他機の上記入
出力回路６と対応した他機フイールドとからな
り、ユーザプログラムではこの入出力メモリ４の
全アドレスの入出力データを取り扱うことができ
る。
更に本発明のPLCは、ユーザプログラムの実行
前のイニシヤライズ処理として、ユーザプログラ
ムメモリ３中のユーザプログラムにて使用されて
いる他機フイールドの入出力アドレスを検索し、
その他機フイールドの使用入出力アドレスをアド
レステーブルメモリ５に記憶する使用アドレス検
索手段と、上記他機フイールドの使用入出力アド
レスを上記リンクバス８に送出する使用アドレス
送信手段と、上記リンクバス８を介して他機から
送信された使用入出力アドレスを受信し、上記ア
ドレステーブルメモリ５に記憶する使用アドレス
受信手段とを有し、ユーザプログラムの実行と同
期して、上記アドレステーブルメモリ５に記憶さ
れた使用入出力アドレスの入出力データを、上記
リンクバス８を介して他機との間で互いに交換す
るデータ交換手段とを有する。
前のイニシヤライズ処理として、ユーザプログラ
ムメモリ３中のユーザプログラムにて使用されて
いる他機フイールドの入出力アドレスを検索し、
その他機フイールドの使用入出力アドレスをアド
レステーブルメモリ５に記憶する使用アドレス検
索手段と、上記他機フイールドの使用入出力アド
レスを上記リンクバス８に送出する使用アドレス
送信手段と、上記リンクバス８を介して他機から
送信された使用入出力アドレスを受信し、上記ア
ドレステーブルメモリ５に記憶する使用アドレス
受信手段とを有し、ユーザプログラムの実行と同
期して、上記アドレステーブルメモリ５に記憶さ
れた使用入出力アドレスの入出力データを、上記
リンクバス８を介して他機との間で互いに交換す
るデータ交換手段とを有する。
すなわち、後の説明の理解を容易にするために
付言しておくと、複数台設けられる本PLCの各々
は、内部機器の新しい状態を取り込み、この新し
い状態に基づく論理演算をして新しいシーケンス
状態を得、この新しいシーケンス状態に応じて外
部機器を制御するための出力回路状態を更新す
る、というPLCの基本動作の他、自機において発
生した変化を他機に伝え、他機において発生した
変化を受け取るという各機が共通の入出力データ
に基づき、論理演算を行なえるようにする動作が
付加されている。
付言しておくと、複数台設けられる本PLCの各々
は、内部機器の新しい状態を取り込み、この新し
い状態に基づく論理演算をして新しいシーケンス
状態を得、この新しいシーケンス状態に応じて外
部機器を制御するための出力回路状態を更新す
る、というPLCの基本動作の他、自機において発
生した変化を他機に伝え、他機において発生した
変化を受け取るという各機が共通の入出力データ
に基づき、論理演算を行なえるようにする動作が
付加されている。
また、本PLCでは、スイツチインターフエース
回路１０を介して、次の３種の設定スイツチが接
続されている。ホストスイツチ１１は、どのPLC
が同期制御の主導権を持つ親機となるのかを設定
するスイツチで、親機となるPLCの本スイツチ１
１がオンにされる。スタンドアロンスイツチ１２
は、１台のPLC単独で利用する場合にオンにする
認識用スイツチである。機番スイツチ１３は、複
数台のPLCをリンクして使用する場合に、各PLC
を識別するための機番を設定するスイツチであ
る。
回路１０を介して、次の３種の設定スイツチが接
続されている。ホストスイツチ１１は、どのPLC
が同期制御の主導権を持つ親機となるのかを設定
するスイツチで、親機となるPLCの本スイツチ１
１がオンにされる。スタンドアロンスイツチ１２
は、１台のPLC単独で利用する場合にオンにする
認識用スイツチである。機番スイツチ１３は、複
数台のPLCをリンクして使用する場合に、各PLC
を識別するための機番を設定するスイツチであ
る。
以下の説明では、説明の便のため、リンクバス
８に２台のPLCが接続され、その一方が同期制御
の主導権を持つ親機となり、他方が親機の同期制
御を受け入れる子機となるシステムを想定し、上
記のデータ交換の動作等を詳述する。
８に２台のPLCが接続され、その一方が同期制御
の主導権を持つ親機となり、他方が親機の同期制
御を受け入れる子機となるシステムを想定し、上
記のデータ交換の動作等を詳述する。
第２図のフローチヤートは、親機および子機の
両PLCにおける電源投入時におけるイニシヤライ
ズ処理を中心として表わしたシステムプログラム
の要部である。以下に順次説明するイニシヤライ
ズ処理は、両PLCに共に電源が投入された時に初
めて実行される。
両PLCにおける電源投入時におけるイニシヤライ
ズ処理を中心として表わしたシステムプログラム
の要部である。以下に順次説明するイニシヤライ
ズ処理は、両PLCに共に電源が投入された時に初
めて実行される。
まず、両PLCにおける最初のステツプ１Ａおよ
び１Ｂは同じで、自機のユーザプログラムメモリ
３に格納されているユーザプログラムを順次チエ
ツクし、他機フイールドの入出力アドレスが使用
されているユーザ命令を検索し、その使用されて
いる他機フイールドの入出力アドレスを、アドレ
ステーブルメモリ５の所定エリアに格納するルー
チンである。第３図に親機と子機のそれぞれにお
けるアドレステーブルメモリ５の区分を示してい
る。親機におけるアドレステーブルメモリ５は、
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の４つに区分され、親機
のユーザプログラムにて使用されている他機（子
機）フイールドの入出力アドレスは、Ｅ１および
Ｅ２の他機エリアに記憶される。特にＥ１のエリ
アには入出力アドレス内の入力アドレスが格納さ
れ、Ｅ２のエリアには出力アドレスが格納され
る。一方、子機におけるアドレステーブルメモリ
５も同様で、Ｅ５，Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８の４つに区
分され、子機におけるユーザプログラムにて使用
されている他機（親機）フイールドの入出力アド
レスは、Ｅ５とＥ６の他機アドレスエリアに格納
される。特にＥ５のエリアには入力アドレスが、
Ｅ６のアドレスには出力アドレスが、それぞれ格
納される。なお、上記入力アドレスとは自機にと
つて入力データとなる他機の入出力データのアド
レスを意味している。すなわち、他機にとつて出
力データであつても、自機が他機の出力データを
入力して論理演算を行なう場合は、自機にとつて
は入力データであるのでその出力データのアドレ
スはＥ１またはＥ５に格納される。一方出力アド
レスは自機が他機の出力データを更新する場合
に、その他機の出力データのアドレスが格納され
る。
び１Ｂは同じで、自機のユーザプログラムメモリ
３に格納されているユーザプログラムを順次チエ
ツクし、他機フイールドの入出力アドレスが使用
されているユーザ命令を検索し、その使用されて
いる他機フイールドの入出力アドレスを、アドレ
ステーブルメモリ５の所定エリアに格納するルー
チンである。第３図に親機と子機のそれぞれにお
けるアドレステーブルメモリ５の区分を示してい
る。親機におけるアドレステーブルメモリ５は、
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の４つに区分され、親機
のユーザプログラムにて使用されている他機（子
機）フイールドの入出力アドレスは、Ｅ１および
Ｅ２の他機エリアに記憶される。特にＥ１のエリ
アには入出力アドレス内の入力アドレスが格納さ
れ、Ｅ２のエリアには出力アドレスが格納され
る。一方、子機におけるアドレステーブルメモリ
５も同様で、Ｅ５，Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８の４つに区
分され、子機におけるユーザプログラムにて使用
されている他機（親機）フイールドの入出力アド
レスは、Ｅ５とＥ６の他機アドレスエリアに格納
される。特にＥ５のエリアには入力アドレスが、
Ｅ６のアドレスには出力アドレスが、それぞれ格
納される。なお、上記入力アドレスとは自機にと
つて入力データとなる他機の入出力データのアド
レスを意味している。すなわち、他機にとつて出
力データであつても、自機が他機の出力データを
入力して論理演算を行なう場合は、自機にとつて
は入力データであるのでその出力データのアドレ
スはＥ１またはＥ５に格納される。一方出力アド
レスは自機が他機の出力データを更新する場合
に、その他機の出力データのアドレスが格納され
る。
このことは、自機が他機の出力を入力して論理
演算を行なう場合があることを前提としているも
のであり、自機が他機の入力データのみを入力し
て論理演算を行なう場合には、Ｅ１およびＥ５の
エリアには自機が使用する他機の入力データのア
ドレスだけを格納しておけばよい。
演算を行なう場合があることを前提としているも
のであり、自機が他機の入力データのみを入力し
て論理演算を行なう場合には、Ｅ１およびＥ５の
エリアには自機が使用する他機の入力データのア
ドレスだけを格納しておけばよい。
両PLCにおける次のステツプ２Ａ，２Ｂは、親
機の制御の下で同期を確立するルーチンである。
この場合の同期制御は、ハンドシエイク方式によ
つている。
機の制御の下で同期を確立するルーチンである。
この場合の同期制御は、ハンドシエイク方式によ
つている。
両PLC間で同期が確立すると、親機はステツプ
３Ａで、アドレステーブルメモリ５のエリアＥ
１，Ｅ２に格納した使用入出力アドレスを、リン
クバス８を介して子機側に送信する。同時に、子
機はステツプ３Ｂで、リンクバス８から伝送され
てくる上記使用入出力アドレスを受信し、子機に
おけるアドレステーブルメモリ５のエリアＥ７，
Ｅ８に、その使用入出力アドレスを格納する。こ
の状態を第３図に示しており、点線で示すよう
に、Ｅ１の入力アドレスがＥ７に転送され、Ｅ２
の出力アドレスがＥ８のエリアに転送される。
３Ａで、アドレステーブルメモリ５のエリアＥ
１，Ｅ２に格納した使用入出力アドレスを、リン
クバス８を介して子機側に送信する。同時に、子
機はステツプ３Ｂで、リンクバス８から伝送され
てくる上記使用入出力アドレスを受信し、子機に
おけるアドレステーブルメモリ５のエリアＥ７，
Ｅ８に、その使用入出力アドレスを格納する。こ
の状態を第３図に示しており、点線で示すよう
に、Ｅ１の入力アドレスがＥ７に転送され、Ｅ２
の出力アドレスがＥ８のエリアに転送される。
上記使用入出力アドレスの送信は１アドレス毎
にハンドシエイク方式によつて行われるので、ス
テツプ４Ａ，４Ｂで最終の使用入出力アドレスま
で転送が完了したことを確認して、送受信の切換
を相互に行い、続けて子機はステツプ５Ｂを実行
し、アドレステーブルメモリ５のエリアＥ５，Ｅ
６に格納された使用入出力アドレスを、リンクバ
ス８を介して親機に送信する。同時に親機はステ
ツプ５Ａを実行し、伝送されてくる使用入出力ア
ドレスをアドレステーブルメモリ５のエリアＥ
３，Ｅ４に格納する。すなわち第３図に示すよう
に、Ｅ５の入力アドレスがＥ３に転送され、Ｅ６
の出力アドレスがＥ４に転送される。
にハンドシエイク方式によつて行われるので、ス
テツプ４Ａ，４Ｂで最終の使用入出力アドレスま
で転送が完了したことを確認して、送受信の切換
を相互に行い、続けて子機はステツプ５Ｂを実行
し、アドレステーブルメモリ５のエリアＥ５，Ｅ
６に格納された使用入出力アドレスを、リンクバ
ス８を介して親機に送信する。同時に親機はステ
ツプ５Ａを実行し、伝送されてくる使用入出力ア
ドレスをアドレステーブルメモリ５のエリアＥ
３，Ｅ４に格納する。すなわち第３図に示すよう
に、Ｅ５の入力アドレスがＥ３に転送され、Ｅ６
の出力アドレスがＥ４に転送される。
次に、両PLCはそれぞれステツプ６Ａおよび６
Ｂを実行し、各エリアの全使用入出力アドレスの
送受信を完了したことを確認して、ステツプ７
Ａ，８Ａあるいはステツプ７Ｂ，８Ｂのメインル
ーチンに進み、それぞれのユーザプログラムを実
行することになる。
Ｂを実行し、各エリアの全使用入出力アドレスの
送受信を完了したことを確認して、ステツプ７
Ａ，８Ａあるいはステツプ７Ｂ，８Ｂのメインル
ーチンに進み、それぞれのユーザプログラムを実
行することになる。
第４図のフローチヤートは、親機と子機の両
PLCにおける上記メインルーチンを表わしたシス
テムプログラムである。以下このフローチヤート
に従つて、メインルーチンについて詳述する。
PLCにおける上記メインルーチンを表わしたシス
テムプログラムである。以下このフローチヤート
に従つて、メインルーチンについて詳述する。
両PLCは、上述したイニシヤライズ処理を終了
すると、それぞれステツプ９Ａ，９Ｂを実行し、
両PLC間の同期を確立する。
すると、それぞれステツプ９Ａ，９Ｂを実行し、
両PLC間の同期を確立する。
両PLC間で同期が確立すると、子機はステツプ
１０Ｂを実行し、アドレステーブルメモリ５のエ
リアＥ７に格納されている入力アドレス（親機が
使用している子機フイールドの入出力データアド
レスである）を順次読み出し、その入力アドレス
でもつて入出力メモリ４をアドレツシングし、こ
れによつて読み出される入力データを、リンクバ
ス８を介して親機側に順番に伝送する。同時に親
機はステツプ１０Ａを実行し、子機側から順番に
送られてくる上記入力データを受信し、かつアド
レステーブルメモリ５のエリアＥ１に格納されて
いる入力アドレス（Ｅ７と同じ内容）でもつて入
出力メモリ４を順番にアドレツシングし、受信し
た入力データを順番に親機の入出力メモリ４に書
込む。これで親機が使用する子機フイールドの入
力データが、子機の入出力メモリ４から親機の入
出力メモリ４に転送されたことになる。
１０Ｂを実行し、アドレステーブルメモリ５のエ
リアＥ７に格納されている入力アドレス（親機が
使用している子機フイールドの入出力データアド
レスである）を順次読み出し、その入力アドレス
でもつて入出力メモリ４をアドレツシングし、こ
れによつて読み出される入力データを、リンクバ
ス８を介して親機側に順番に伝送する。同時に親
機はステツプ１０Ａを実行し、子機側から順番に
送られてくる上記入力データを受信し、かつアド
レステーブルメモリ５のエリアＥ１に格納されて
いる入力アドレス（Ｅ７と同じ内容）でもつて入
出力メモリ４を順番にアドレツシングし、受信し
た入力データを順番に親機の入出力メモリ４に書
込む。これで親機が使用する子機フイールドの入
力データが、子機の入出力メモリ４から親機の入
出力メモリ４に転送されたことになる。
子機から親機への入力データの転送が終了する
と、親機はステツプ１１Ａに進み、その時点の入
出力メモリ４の入出力データに基づいてユーザプ
ログラムメモリ３のユーザプログラムを実行し、
その実行結果により入出力メモリ４の出力データ
を書換える。同時に子機は待機状態となり、ステ
ツプ１１Ｂを実行し、親機がユーザプログラムの
実行を一巡終了して、再び両PLC間で同期が確立
するのを持つ。
と、親機はステツプ１１Ａに進み、その時点の入
出力メモリ４の入出力データに基づいてユーザプ
ログラムメモリ３のユーザプログラムを実行し、
その実行結果により入出力メモリ４の出力データ
を書換える。同時に子機は待機状態となり、ステ
ツプ１１Ｂを実行し、親機がユーザプログラムの
実行を一巡終了して、再び両PLC間で同期が確立
するのを持つ。
両PLC間で再び同期が確立すると、親機はステ
ツプ１２Ａを実行し、アドレステーブルメモリ５
のエリアＥ２に格納されている出力アドレス（親
機が使用している子機フイールドの出力アドレス
である）を順次読み出し、その出力アドレスでも
つて入出力メモリ４をアドレツシングし、これに
よつて読み出される出力データを、リンクバス８
を介して子機側に順番に伝送する。同時に子機は
ステツプ１２Ｂを実行し、親機側から順番に送ら
れてくる上記出力データを受信し、かつアドレス
テーブルメモリ５のエリアＥ８に格納されている
出力アドレス（Ｅ２と同じ内容）でもつて入出力
メモリ４を順番にアドレツシングし、受信した出
力データを順番に入出力メモリ４に書込む。これ
で親機が使用する子機フイールドの出力データ
が、親機の入出力メモリ４から子機の入出力メモ
リ４に転送されたことになる。
ツプ１２Ａを実行し、アドレステーブルメモリ５
のエリアＥ２に格納されている出力アドレス（親
機が使用している子機フイールドの出力アドレス
である）を順次読み出し、その出力アドレスでも
つて入出力メモリ４をアドレツシングし、これに
よつて読み出される出力データを、リンクバス８
を介して子機側に順番に伝送する。同時に子機は
ステツプ１２Ｂを実行し、親機側から順番に送ら
れてくる上記出力データを受信し、かつアドレス
テーブルメモリ５のエリアＥ８に格納されている
出力アドレス（Ｅ２と同じ内容）でもつて入出力
メモリ４を順番にアドレツシングし、受信した出
力データを順番に入出力メモリ４に書込む。これ
で親機が使用する子機フイールドの出力データ
が、親機の入出力メモリ４から子機の入出力メモ
リ４に転送されたことになる。
次に親機なステツプ１３Ａを実行し、アドレス
テーブルメモリ５のエリアＥ３に格納されている
入力アドレス（子機が使用している親機フイール
ドの入力アドレスである）を順次読み出し、その
入力アドレスでもつて入出力メモリ４をアドレツ
シングし、これによつて読み出される入力データ
を、リンクバス８を介して子機側に順番に伝送す
る。同時に子機は、ステツプ１３Ｂを実行し、親
機側から順番に送られてくる上記入力データを受
信し、かつ、アドレステーブルメモリ５のエリア
Ｅ５に格納されている入力アドレス（Ｅ３と同じ
内容）でもつて入出力メモリ４を順番にアドレツ
シングし、受信した入力データを順番に自機の入
出力メモリ４に書込む。これで子機が使用する親
機フイールドの入力データが、親機の入出力メモ
リ４から子機の入出力メモリ４へ転送されたこと
になる。
テーブルメモリ５のエリアＥ３に格納されている
入力アドレス（子機が使用している親機フイール
ドの入力アドレスである）を順次読み出し、その
入力アドレスでもつて入出力メモリ４をアドレツ
シングし、これによつて読み出される入力データ
を、リンクバス８を介して子機側に順番に伝送す
る。同時に子機は、ステツプ１３Ｂを実行し、親
機側から順番に送られてくる上記入力データを受
信し、かつ、アドレステーブルメモリ５のエリア
Ｅ５に格納されている入力アドレス（Ｅ３と同じ
内容）でもつて入出力メモリ４を順番にアドレツ
シングし、受信した入力データを順番に自機の入
出力メモリ４に書込む。これで子機が使用する親
機フイールドの入力データが、親機の入出力メモ
リ４から子機の入出力メモリ４へ転送されたこと
になる。
親機から子機への入力データの転送が終了する
と、子機はステツプ１４Ｂに進み、その時点の入
出力メモリ４の入出力データに基づいてユーザプ
ログラムメモリ３のユーザプログラムを実行し、
その実行結果により入出力メモリ４の出力データ
を書換える。同時に親機なステツプ１４Ａを実行
し、子機がユーザプログラムの実行を一巡終了し
て、再び両PLC間で同期が確立するのを待つ。
と、子機はステツプ１４Ｂに進み、その時点の入
出力メモリ４の入出力データに基づいてユーザプ
ログラムメモリ３のユーザプログラムを実行し、
その実行結果により入出力メモリ４の出力データ
を書換える。同時に親機なステツプ１４Ａを実行
し、子機がユーザプログラムの実行を一巡終了し
て、再び両PLC間で同期が確立するのを待つ。
両PLC間で同期が確立すると、子機はステツプ
１５Ｂを実行し、アドレステーブルメモリ５のエ
リアＥ６に格納されている出力アドレス（子機が
使用している親機フイールドの出力アドレスであ
る）を順次読み出し、その出力アドレスでもつて
入出力メモリ４をアドレツシングし、これによつ
て読み出される出力データをリンクバス８を介し
て親機側に順番に転送する。同時に親機はステツ
プ１５Ａを実行し、子機側から順番に送られてく
る上記出力データを受信し、かつ、アドレステー
ブルメモリ５のエリアＥ３に格納されている出力
アドレス（Ｅ６と同じ内容）でもつて入出力メモ
リ４を順番にアドレツシングし、受信した出力デ
ータを順番に自機の入出力メモリ４に書込む。こ
れで子機が使用する親機フイールドの出力データ
が、子機の入出力メモリ４から親機の入出力メモ
リ４に転送されたことになる。続いて、両PLCは
それぞれステツプ１６Ａ，１６Ｂを実行し、それ
ぞれ自機における入出力更新処理を行なう。つま
り、入出力メモリ４の出力データを入出力回路６
に転送するとともに、入出力回路６の入力データ
を入出力メモリ４に転送する。これでメインルー
チンの１サイクルが終了したことになり、両PLC
はそれぞれステツプ９Ａ，９Ｂに戻る。以上の動
作を高速で繰り返す訳である。
１５Ｂを実行し、アドレステーブルメモリ５のエ
リアＥ６に格納されている出力アドレス（子機が
使用している親機フイールドの出力アドレスであ
る）を順次読み出し、その出力アドレスでもつて
入出力メモリ４をアドレツシングし、これによつ
て読み出される出力データをリンクバス８を介し
て親機側に順番に転送する。同時に親機はステツ
プ１５Ａを実行し、子機側から順番に送られてく
る上記出力データを受信し、かつ、アドレステー
ブルメモリ５のエリアＥ３に格納されている出力
アドレス（Ｅ６と同じ内容）でもつて入出力メモ
リ４を順番にアドレツシングし、受信した出力デ
ータを順番に自機の入出力メモリ４に書込む。こ
れで子機が使用する親機フイールドの出力データ
が、子機の入出力メモリ４から親機の入出力メモ
リ４に転送されたことになる。続いて、両PLCは
それぞれステツプ１６Ａ，１６Ｂを実行し、それ
ぞれ自機における入出力更新処理を行なう。つま
り、入出力メモリ４の出力データを入出力回路６
に転送するとともに、入出力回路６の入力データ
を入出力メモリ４に転送する。これでメインルー
チンの１サイクルが終了したことになり、両PLC
はそれぞれステツプ９Ａ，９Ｂに戻る。以上の動
作を高速で繰り返す訳である。
以上のようにして親機と子機の両PLCは、それ
ぞれ自機に割り当てられた入出力アドレスの入出
力データに基づいて、シーケンス制御を実行する
だけでなく、他機に割り当てられた入出力アドレ
スの入出力データに基づいて、シーケンス制御を
行なうことができる。なお、第４図に基づいて説
明した実施例では、親機と子機とでそれぞれのユ
ーザプログラムの実行が同時ではなく、交互に行
なわれるように構成されていたが、この発明はこ
の方式に限定されない。つまり、両PLC間で必要
な入出力データを互いに交換した後に、それぞれ
のユーザプログラムを同時に実行スタートするよ
うに構成することも、勿論可能である。
ぞれ自機に割り当てられた入出力アドレスの入出
力データに基づいて、シーケンス制御を実行する
だけでなく、他機に割り当てられた入出力アドレ
スの入出力データに基づいて、シーケンス制御を
行なうことができる。なお、第４図に基づいて説
明した実施例では、親機と子機とでそれぞれのユ
ーザプログラムの実行が同時ではなく、交互に行
なわれるように構成されていたが、この発明はこ
の方式に限定されない。つまり、両PLC間で必要
な入出力データを互いに交換した後に、それぞれ
のユーザプログラムを同時に実行スタートするよ
うに構成することも、勿論可能である。
この場合、まずアドレステーブルメモリ５のＥ
１，Ｅ７のエリアに格納されているアドレスに対
応する子機の入出力データを子機から親機に送信
し、またＥ３，Ｅ５のエリアに格納されているア
ドレスに対応する親機の入出力データを親機から
子機に送信した後、両PLCはそれぞれの入出力メ
モリ４のデータに基づいて各ユーザプログラムを
実行し、しかる後にＥ２，Ｅ８のエリアに格納さ
れているアドレスに対応する子機の出力データを
親機から子機に送信し、またＥ４，Ｅ６のエリア
に格納されているアドレスに対応する親機の出力
データを子機から親機に送信してそれぞれ自機に
おける入出力更新処理を行うことになる。
１，Ｅ７のエリアに格納されているアドレスに対
応する子機の入出力データを子機から親機に送信
し、またＥ３，Ｅ５のエリアに格納されているア
ドレスに対応する親機の入出力データを親機から
子機に送信した後、両PLCはそれぞれの入出力メ
モリ４のデータに基づいて各ユーザプログラムを
実行し、しかる後にＥ２，Ｅ８のエリアに格納さ
れているアドレスに対応する子機の出力データを
親機から子機に送信し、またＥ４，Ｅ６のエリア
に格納されているアドレスに対応する親機の出力
データを子機から親機に送信してそれぞれ自機に
おける入出力更新処理を行うことになる。
また、上記実施例においては、Ｅ１，Ｅ７のエ
リア、Ｅ３，Ｅ５のエリアにそれぞれ親機、子機
が使用する他機の入出力データに対応するアドレ
スを、またＥ２，Ｅ８のエリア、Ｅ４，Ｅ６のエ
リアにそれぞれ親機、子機が更新する他機の入出
力データ対応するアドレスを格納するようにして
いるが、Ｅ１，Ｅ７のエリア、Ｅ３，Ｅ５のエリ
アにはそれぞれ親機、子機が使用する他機の入力
データに対応するアドレスのみを格納するように
してもよい。この場合にはステツプ１０Ａ，１０
ＢでＥ１，Ｅ７，Ｅ２，Ｅ８のアドレスのデータ
を送受信し、ステツプ１３Ａ，１３ＢでＥ３，Ｅ
５，Ｅ４，Ｅ６のアドレスのデータを送受信する
ようにすればよい。
リア、Ｅ３，Ｅ５のエリアにそれぞれ親機、子機
が使用する他機の入出力データに対応するアドレ
スを、またＥ２，Ｅ８のエリア、Ｅ４，Ｅ６のエ
リアにそれぞれ親機、子機が更新する他機の入出
力データ対応するアドレスを格納するようにして
いるが、Ｅ１，Ｅ７のエリア、Ｅ３，Ｅ５のエリ
アにはそれぞれ親機、子機が使用する他機の入力
データに対応するアドレスのみを格納するように
してもよい。この場合にはステツプ１０Ａ，１０
ＢでＥ１，Ｅ７，Ｅ２，Ｅ８のアドレスのデータ
を送受信し、ステツプ１３Ａ，１３ＢでＥ３，Ｅ
５，Ｅ４，Ｅ６のアドレスのデータを送受信する
ようにすればよい。
以上詳細に説明したように、この発明に係る
PLCは、リンクバスを介して複数台のPLCを結合
し、各PLCにおいて必要な入出力データを互いに
交換し合いながら、それぞれのユーザプログラム
を並行的に実施することができる。その際、各
PLCは自機に割り当てられた入出力アドレスの入
出力データを使つた制御だけでなく、他機に割り
当てられている入出力アドレスの入出力データに
基づいた制御が行なえる。従つて、例えば自機に
与えられるある外部入力を他機に伝え、他機にて
その入力データに基づいてある外部出力を制御す
る、というプログラムが可能となる。あるいは、
他機のある外部出力状態に基づいて、自機にてあ
る外部出力を制御する、というプログラムが可能
である。更に、３台以上のコントローラをリンク
した場合には、互いの制御動作を非常に複雑に関
連づけることができる。そして、その「関連づ
け」は各PLCにおけるユーザプログラムによつて
自由に設定でき、しかも「関連づけ」のためだけ
の命令というのは不要である。従つて、リンクさ
れた複数台のPLCを、恰も１台のコントローラと
みなしたユーザプログラムができ、それらプログ
ラムを各機で並列的に分担実行する。このため、
従来のように各PLCの外部入出力をワイヤ結線し
あつて互いを「関連づけ」して、システム規模を
拡張する場合の前述した種々の制約がなくなり、
制御システムの変更や拡張に容易に対処でき、極
めて汎用性、融通性に富むものとなる。
PLCは、リンクバスを介して複数台のPLCを結合
し、各PLCにおいて必要な入出力データを互いに
交換し合いながら、それぞれのユーザプログラム
を並行的に実施することができる。その際、各
PLCは自機に割り当てられた入出力アドレスの入
出力データを使つた制御だけでなく、他機に割り
当てられている入出力アドレスの入出力データに
基づいた制御が行なえる。従つて、例えば自機に
与えられるある外部入力を他機に伝え、他機にて
その入力データに基づいてある外部出力を制御す
る、というプログラムが可能となる。あるいは、
他機のある外部出力状態に基づいて、自機にてあ
る外部出力を制御する、というプログラムが可能
である。更に、３台以上のコントローラをリンク
した場合には、互いの制御動作を非常に複雑に関
連づけることができる。そして、その「関連づ
け」は各PLCにおけるユーザプログラムによつて
自由に設定でき、しかも「関連づけ」のためだけ
の命令というのは不要である。従つて、リンクさ
れた複数台のPLCを、恰も１台のコントローラと
みなしたユーザプログラムができ、それらプログ
ラムを各機で並列的に分担実行する。このため、
従来のように各PLCの外部入出力をワイヤ結線し
あつて互いを「関連づけ」して、システム規模を
拡張する場合の前述した種々の制約がなくなり、
制御システムの変更や拡張に容易に対処でき、極
めて汎用性、融通性に富むものとなる。
第１図は本発明の一実施例によるプログラマブ
ル・ロジツク・コントローラ全体のブロツク図、
第２図および第４図は２台のリンクされたコント
ローラの制御動作を示すシステムプログラムのフ
ローチヤート、第３図は２台のリンクされたコン
トローラの動作説明をするためのアドレステーブ
ルメモリ５の区分を示す説明図である。 １……CPU、２……システムメモリ、３……
ユーザプログラムメモリ、４……入出力メモリ、
５……アドレステーブルメモリ、６……入出力回
路、８……リンクバス、９……リンクバスインタ
ーフエース回路。
ル・ロジツク・コントローラ全体のブロツク図、
第２図および第４図は２台のリンクされたコント
ローラの制御動作を示すシステムプログラムのフ
ローチヤート、第３図は２台のリンクされたコン
トローラの動作説明をするためのアドレステーブ
ルメモリ５の区分を示す説明図である。 １……CPU、２……システムメモリ、３……
ユーザプログラムメモリ、４……入出力メモリ、
５……アドレステーブルメモリ、６……入出力回
路、８……リンクバス、９……リンクバスインタ
ーフエース回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ユーザプログラムが格納されるユーザプログ
ラムメモリと、外部入力信号が与えられるととも
に外部出力信号を送出する入出力回路と、上記入
出力回路の容量より充分大きな容量を有する入出
力メモリと、上記ユーザプログラムメモリの命令
を順次高速に実行し、上記入出力メモリのデータ
に基づいて論理演算を行なうとともに、その演算
結果を上記入出力メモリに書込む命令実行手段
と、上記入出力回路の入力データを上記入出力メ
モリの所定エリアに書込むとともに、上記入出力
メモリの所定エリアの出力データを上記入出力回
路に伝達する入出力更新手段とを備えるコントロ
ーラであつて； 同一構成の複数台の他機との間を互いに接続す
るためのデータ転送手段を有し； 上記入出力メモリの持つアドレス空間は、自機
の上記入出力回路と対応した自機フイールドと、
他機の上記入出力回路と対応した他機フイールド
とからなり、ユーザプログラムではこの入出力メ
モリの全アドレスの入出力データを取り扱うこと
ができ； ユーザプログラムの実行前のイニシヤライズ処
理として、ユーザプログラムメモリ中のユーザプ
ログラムにて使用されている他機フイールドの入
出力アドレスを検索し、その他機フイールドの使
用入出力アドレスをアドレステーブルメモリに記
憶する使用アドレス検索手段と、上記他機フイー
ルドの使用入出力アドレスを上記データ転送手段
にて送出する使用アドレス送信手段と、上記デー
タ転送手段を介して他機から送信された使用入出
力アドレスを受信し、上記アドレステーブルメモ
リに記憶する使用アドレス受信手段とを有し； ユーザプログラムの実行に際しては、毎実行サ
イクルの開始前に上記アドレステーブルメモリを
参照して、他機で使用される自機の入出力データ
を当該他機へと送信する一方、自機で使用される
他機の入出力データを当該他機から受信し、また
毎実行サイクル終了後に上記アドレステーブルメ
モリを参照して、他機から出力されるべき出力デ
ータを当該他機へと送信する一方、自機から出力
されるべき出力データを他機から受信するように
した； プログラマブル・ロジツク・コントローラ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100199A JPS582904A (ja) | 1981-06-27 | 1981-06-27 | プログラマブル・ロジツク・コントロ−ラ |
| DE19823223827 DE3223827A1 (de) | 1981-06-27 | 1982-06-25 | Programmierbare logische steuereinrichtung |
| GB08218401A GB2101358B (en) | 1981-06-27 | 1982-06-25 | Programmable logic controller |
| US06/930,050 US4751672A (en) | 1981-06-27 | 1986-11-12 | Sequence control system employing a plurality of programmable logic controllers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100199A JPS582904A (ja) | 1981-06-27 | 1981-06-27 | プログラマブル・ロジツク・コントロ−ラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS582904A JPS582904A (ja) | 1983-01-08 |
| JPS6224801B2 true JPS6224801B2 (ja) | 1987-05-30 |
Family
ID=14267625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56100199A Granted JPS582904A (ja) | 1981-06-27 | 1981-06-27 | プログラマブル・ロジツク・コントロ−ラ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4751672A (ja) |
| JP (1) | JPS582904A (ja) |
| DE (1) | DE3223827A1 (ja) |
| GB (1) | GB2101358B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02141401U (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-28 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS5868109A (ja) * | 1981-10-17 | 1983-04-22 | Toshiba Mach Co Ltd | 機能拡張性を有するプログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ |
| JPH0616982B2 (ja) * | 1983-05-20 | 1994-03-09 | 株式会社日立製作所 | 物流制御装置 |
| JPS61196303A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-08-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツトシステムの制御方式 |
| JPH0625926B2 (ja) * | 1985-09-05 | 1994-04-06 | 株式会社日立製作所 | 分散制御方法 |
| DE3534465A1 (de) * | 1985-09-27 | 1987-04-09 | Kloeckner Moeller Elektrizit | Verbundsystem speicherprogrammierbarer steuerungen |
| US4972365A (en) * | 1987-05-01 | 1990-11-20 | Allen-Bradley Company, Inc. | Executing downloaded user programs in a programmable controller |
| JPH0697412B2 (ja) * | 1987-08-12 | 1994-11-30 | ファナック株式会社 | 高速入出力モジュール |
| US4875159A (en) * | 1987-12-22 | 1989-10-17 | Amdahl Corporation | Version management system using plural control fields for synchronizing two versions of files in a multiprocessor system |
| JP2653156B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1997-09-10 | オムロン株式会社 | コントローラの群制御システム |
| JP2611483B2 (ja) * | 1990-03-24 | 1997-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | 複数ｐｃの並列制御装置 |
| JP2661316B2 (ja) * | 1990-03-24 | 1997-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 複数のプログラマブルコントローラ間の並列運転による制御装置 |
| JP2654707B2 (ja) * | 1990-03-24 | 1997-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 複数ｐｃの並列制御装置 |
| JP3003418B2 (ja) * | 1992-09-25 | 2000-01-31 | 株式会社日立製作所 | プロセッサ間データ通信方法 |
| JP3408850B2 (ja) * | 1992-12-09 | 2003-05-19 | 三菱電機株式会社 | クライアント・サーバシステムおよびその制御方法、並びにクライアント機装置 |
| TW421761B (en) * | 1994-04-12 | 2001-02-11 | Yokogawa Electric Corp | Verification support system |
| US6275739B1 (en) * | 1997-10-14 | 2001-08-14 | Anthony John Ireland | Attached logic module technique for control and maintenance in a distributed and networked control system |
| US6658580B1 (en) * | 2000-05-20 | 2003-12-02 | Equipe Communications Corporation | Redundant, synchronous central timing systems with constant master voltage controls and variable slave voltage controls |
| US6813523B2 (en) * | 2001-08-23 | 2004-11-02 | George Mauro | Distributed process control |
| JP2003337793A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-11-28 | Omron Corp | ネットワークシステム及びネットワークシステムの通信方法 |
| US7272453B2 (en) * | 2004-11-30 | 2007-09-18 | Air Products And Chemicals, Inc. | Method and apparatus for utilizing a sequence interpreter approach to control logic of a programmable logic controller |
| JP4766252B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2011-09-07 | オムロン株式会社 | プログラマブルコントローラおよび通信ユニット |
| US20100011356A1 (en) * | 2008-07-10 | 2010-01-14 | Electrowave Usa, Inc. | Intelligent distributed controller |
| US8347044B2 (en) * | 2009-09-30 | 2013-01-01 | General Electric Company | Multi-processor based programmable logic controller and method for operating the same |
| CN113770701A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-10 | 岚图汽车科技有限公司 | 车身部件焊接装配系统及焊接装配方法 |
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-
1981
- 1981-06-27 JP JP56100199A patent/JPS582904A/ja active Granted
-
1982
- 1982-06-25 DE DE19823223827 patent/DE3223827A1/de not_active Ceased
- 1982-06-25 GB GB08218401A patent/GB2101358B/en not_active Expired
-
1986
- 1986-11-12 US US06/930,050 patent/US4751672A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02141401U (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2101358B (en) | 1986-02-05 |
| GB2101358A (en) | 1983-01-12 |
| DE3223827A1 (de) | 1983-01-13 |
| US4751672A (en) | 1988-06-14 |
| JPS582904A (ja) | 1983-01-08 |
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