JPS6237100A

JPS6237100A - ステツピングモ−タ制御装置

Info

Publication number: JPS6237100A
Application number: JP17500385A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Yanaka; 俊之谷中
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1985-08-10
Filing date: 1985-08-10
Publication date: 1987-02-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ステッピングモータに印加する駆動パルス
の周波数を時間とともに可変させてステッピングモータ
の駆動を制御するステッピングモータの制御装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

アクチュエータとしてステッピングモータを駆動させる
場合、印加する駆動パルスのパターンを使用する系の仕
様に応じて設定しなければならない。

駆動パルスのパターンは、下記の項目について考慮して
決定される。

（１）ステッピングモータは、特性上急激な始動、停止
が行えず、駆動パルスの周波数を徐々に立ち上げ（スロ
ーアップ）たり徐々に立ち下げる（スローダウン）こと
が必要である。

（２）系の負荷変動および環境に対するマージン。

（３）系の共振。

（４）運動の仕様（速度２時間９位置９回転方向）。

従って、最適な駆動パルスのパターンを決定するには駆
動パルスのパターンを可変に設定できるステッピングモ
ータ用の制御装置が必要である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、従来、この種の装置においては、台形駆動ま
たは三角形駆動（駆動パルスの周波数を時間とともに直
線的に変化させてスローアップおよびスローダウンを達
成する駆動方法）を採用して、ステッピングモータ（以
下ステップモータと略す）を制御しているため、その直
線の傾きや長さを可変することはできても、スローアッ
プ、スローダウンにおける多様な駆動、例えば駆動パル
スの周波数が時間とともに対数的に変化させる駆動や駆
動パルスの周波数と時間の関係が折れ線的な形式となる
駆動はできず、ステップモータの始動、停止の最適な駆
動パルスパターンを決定する範囲が限定されてしまい、
アクチュエートする系に見合う最適な駆動パルスをステ
ップモータに印加できない等の問題点があった。

この発明は上記の問題点を解消するためになされたもの
で、アクチュエートする系に最適な駆動パルスをステッ
プモータに供給できるステッピングモータの制御装置を
提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係るステッピングモータの制御装置は、入力
手段より入力される駆動パルスのパルス情報に応じてパ
ルスパターンを作成するパルスパターン作成手段と、パ
ルスパターンを格納するパルスパターンテーブルメモリ
と、このパルスパターンテーブルメモリに書き込まれた
パルスパターンに応じて駆動パルスを発生させステッピ
ングモータを駆動するパルス発生手段を設けたものであ
る。

〔作用〕

この発明においては、パルスパターン作成手段が入力手
段より入力される駆動パルスのパルス情報に応じてパル
スパターンを作成すると、このパルスパターンがパルス
パターンテーブルメモリに書き込まれる。パルス発生手
段は、パルスパターンテーブルメモリに書き込まれたパ
ルスパターンに応じて駆動パルスを出力する。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示すステッピングモータ
の制御装置を説明する構成ブロック図であり、１はＣＰ
Ｕで、各ユニットを制御する。また、ＣＰＵＩはこの発
明のパルスパターン作成手段をなしている。２はＲＯＭ
で、各ユニットを制御するプログラムおよびデータを格
納している。

３はこの発明のパルスパターンテーブルメモリをなすＲ
ＡＭで、ワークメモリとして機能する。４はタイマで、
表示、キー人力または内部の時間管理に使用される。５
はこの発明のパルス発生手段をなすタイマで、後述する
駆動パルス２７を出力する。タイマ４．５は、例えばプ
ログラマブル・インターバルタイマＩＣ（８２５３また
は８２５４）等のワンチップで構成される。６はＩ１０
ボートで、データバス１７と外部を接続する。工１０ポ
ート６は、例えばプログラマブル・ペリフェラルインタ
フェースＩＣ（８２５５）を使用している。７．８はド
ライバ、９はステップモータドライバ回路で、駆動パル
ス２７に応じてステップモータ１０を駆動するのに適し
た駆動信号３２を出力する。１１はアドレスデコーダで
、アドレスバス１８の信号ニ応シテ、ＲＯＭ２　、、Ｒ
ＡＭ３　。

タイマ４．タイマ５．Ｉ１０ボート６のいずれかを選択
するセレクト信号２２．２３，２４゜２５．２６を作成
する。１２は水晶発振子で、基準クロック信号１６を発
生する。１３．１４はエツジトリガ型のフリップフロッ
プ（以下・ＦＦと呼ぶ）である。１５は表示・キー人力
装置で、ドライバ８を介してキー人力データを入力する
とともに、出力データを受けて表示する。１９はクロッ
ク信号（ＣＬＫ）で、基準クロック信号１６を分周して
作成する。２０はリード信号（ＲＤ）、２１はライト信
号（ＷＲ）、２８は出力パルス信号（ＯＵＴＩ）で、タ
イマ４から出力される。

２９は出力パルス信号（ＯＵＴ２）で、タイマ５から出
力される。３０はモータ情報で、ステップモータドライ
バ回路９に必要な情報（ステップ角９回転方向、電流の
０Ｎ−ＯＦＦ　、カウントダウン等）と駆動信号３２の
状態を示す。３３はタイマ駆動信号（ＧＡＴＥ　Ｌ）で
、タイマ４の始動、停止を制御する。３４はタイマ駆動
信号（ＧＡＴＥ２）で、タイマ５の始動、停止を制御す
る。３５はリセット信号で、エツジトリガ型のフリップ
フロップ１３をリセットする。３６はリセット信号で、
エツジトリガ型フリップフロップ１４をリセットする。

３７は割込信号で、ＣＰＵ１の割込端子Ｒ３Ｔｌに入力
される。３８は割込信号で、ＣＰＵ１の割込端子Ｒ３Ｔ
２に入力される。

ＲＯＭ２にあらかじめ書き込まれている制御プログラム
に応じて、ＣＰＵ１は表示・キー人力装置１５を使用し
て操作者が入力した情報をドライバ８．Ｉ１０ポート６
を介してＲＡＭ３にある書式で格納する。特に、表示・
キー人力の制御は、タイマ４で発生する一定周期のパル
ス信号によって割込みをＦＦ１３を介してＣＰＵ１の割
込端子Ｒ５Ｔｌにかけることにより実行される。

次にＣＰＵＩはＲＡＭ３に格納された情報に応じてタイ
マ５に所定の駆動パルス２７を発生するようにタイマ５
にデータを書き込む。ＣＰＵＩは表示・キー人力装置１
５からステップモータ１゜を始動させる始動信号（ＭＯ
ＴＯＲ・ＯＮ信号のＨレベル状８）を受けると、ＲＡＭ
３に蓄えられた情報のうち、ステップモータドライバ回
路９に必要な情報（ステップ角２回転方向、電流の０Ｎ
−ＯＦＦ、カウントダウン等）をＩ１０ボート６を介し
て　モータ情報３ｏとして出力し、さらにドライバ７を
介してステップモータドライバ回路９に与える。その後
、ＣＰＵＩは駆動パルス２７を出力させるためにタイマ
駆動信号３４をＨレベル状態にする。これにより発生し
た駆動パルス２７はドライバ７を介してステップモータ
ドライバ回路９に供給されてステップモータドライバ回
路９は、駆動パルス２７のエツジ（立ち下り）を検知す
る毎にステップモータ１ｏが１ステツプ角だけ回転する
ようにモータ各相への電流を駆動信号３２として与える
。また、駆動パルス２７はドライバ７を介して出力パル
ス信号２９としてＦＦ１３に送られ、出力パルス信号２
９のエツジ（立ち下り）を検出し、ＣＰＵ１の割込端子
Ｒ５Ｔ１に割込信号３７として与えられる。ここでの割
り込み処理は、所定のパルスの数がステップモータドラ
イバ回路９に出力されたかどうかを割込回数（出力パル
ス信号２９のエツジ（立ち下がり回数））をカウントす
ることにより判断する。

ＣＰＵ１は、所定数のパルスの出力を終了した時、また
は表示・キー人力装置１５からモータの停止信号（ＭＯ
ＴＯＲ１０Ｎ信号のＬレベル状８）を受けた時、タイマ
５の駆動パルス２７を停止させるため、タイマ駆動信号
３４をＬレベル状態にする。

次に第２図（ａ）〜（ｄ）を参照しながらタイマ５の動
作について説明する。

第２図（ａ）〜ｌ）はタイマ５の動作を説明するタイム
チャートである。

この図において、（ａ）はクロック信号１９を示し、（
ｂ）はタイマ駆動信号３４を示し、Ｈレベル状態でカウ
ントをイネーブルにし、Ｌレベル状態で駆動パルス２７
をＨレベル状態に設定する。（Ｃ）は駆動パルス２７（
出力パルス信号２９）を示し、（ｄ）はライト信号２１
でＬレベル状態で、カウンタ設定値ｎをタイマ５に書き
込む。

この図かられかるように、駆動パルス２７は、そのカウ
ンタ設定値ｎの半分をカウントするとＬ状態となり（た
だし、ｎが奇数の場合は、（ｎ−１）７２分カウントす
ると）、カウンタ設定値ｎが、例えばｒ６Ｊからｒ４Ｊ
に変わると、現在のカウント出力の変化点Ａから、新し
いカウンタ設定値（ｎ＝４）で動作する。このような動
作は、プログラマブル・インターバルタイマＩＣ（８２
５３または８２５４）等のワンチップのタイマ５を使用
する場合は、そのモードを「３」に設定すればよい。モ
ードの設定はタイマ５の内部レジスタ（図示しない）に
データを書き込むことで行う。このようにカウンタ設定
値を変えることによって駆動パルス２７．出力パルス信
号２９の周波数を可変できる。

同様にタイマ４もプログラマブルφインターバルタイマ
ＩＣ（８２５３または８２５４）等のワンチップで構成
される場合は、モードをＦ３ｊに設定する。タイマ４の
出力パルス信号２８はＦＦ１３を介してＣＰＵ１の割込
端子Ｒ５Ｔｌに入力されている。ここでの割込は、表示
およびキー人力の処理を行うので、一定周期で割り込み
がかかればよく、タイマ４にある定数をカウンタ設定値
として一度書き込むことにより実現される。

次に第３図および第４図を参照しながら駆動パルス２７
および出力パルス信号２９を発生させる方法について説
明する。

第３図はＲＡＭ３に格納されるパルス情報を説明する図
であり、Ｘはステップ番号を示し、　　ｆｘはステップ
Ｘ時の駆動パルス２７（出力パルス信号２９）の周波数
を示し、ＰｘはステップＸ時の駆動パルス２７（出力パ
ルス信号２９）の数を示し、ＣＸはステップＸ時の駆動
パルス２７（出力パルス信号２９）のカウンタ５のカウ
ンタ設定値を示し、ΔｔｘはステップＸの時間を示して
いる。なお、ｎはＲＡＭ３の容量から決定される有限な
整数である。これらの情報は、ＲＡＭ５上の所定の位置
にテーブルデータとして格納されており、随時読み出す
ことができる。

また、周波数ｆｘ　とカウンタ設定値ＣＸの関係は、ク
ロック信号１９の周波数をｆΦとすると、Ｃｘ”ｆΦ／
　ｆ　ｘで与えられ、ＣＸはｆｘから自動的に計算され
る。格納された情報、特に駆動パル７．２７の数Ｐ８と
カウンタ設定値Ｃ×　、ステップＸに基づいて駆動パル
ス２７を発生させる。

第４図（ａ）、（ｂ）は駆動パルス２７のスローアップ
パルスパターンを説明するタイムチャートで、同図（ａ
）において、第３図と同一のものには同じ符号を付して
いる。同図（ｂ）において、縦軸は周波数ｆ×を示し、
横軸は時間Δｔ×を示している。

駆動パルス２７のパルスパターン情報の入力は、基本的
には、ステップ数ｎと各ステップでの駆動パルスの周波
数ｆ×と駆動パルスＰ×を表示・キー人力装置１５のキ
ーボードより入力し、ＲＡＭａ上に設定することで行う
（形式１と略す）。この際のステップ数ｎはメモリ容量
に限界があるので、ある上限を有する。下限はｎ＝１で
ある。

なお、カウンタ設定値ＣＸおよびステップＸの時間Δｔ
８は自動的にＣＰＵ１が下記節（１）。

（２）式で計算する。

Ｃｘ＝ｆΦ／　ｆ　ｘ　　　　・・・・・・（１）Δｔ
　Ｘ　＝　ＣＸ　　−Ｐｘ　　　　・−・−（２）ただ
し、ｆΦはクロック信号１９の周波数で、初期時に設定
する。

第４図（ｂ）で実線で示される駆動パルス２７のパター
ンは、周波数の異なるパルスの連結点を含むように駆動
パルス２７の立ち下りから立ち下りまでの周期を計ると
、中間の周波数のパルスとみなせるパルスパターンとな
る。これはスローアップおよびスローダウンを行う際に
、時間に対する周波数の変化を小さくする方向に働き、
スムーズな駆動を実現する。

なお、駆動パルス２７の立ち上りで駆動信号３２にトリ
ガをかける場合は第４図（ｂ）に示す点線の駆動パター
ンとなる。

次に第５図（ａ）、（ｂ）を参照しながら駆動パルス２
７の設定動作について説明する。

第５図（ａ）、（ｂ）はこの発明の一実施例を示すパル
ス情報のテーブル設定動作を説明するフローチャートで
ある。（１）〜（１０）　、　（１１）〜（１４）は各
ステップを示す。

まず、モータ始動信号、すなわち駆動信号３２がＨレベ
ル状態になるのを待機しく１）、駆動信号３２を受ける
まではキー人力受は付は状Ｂ（タイマ駆動信号３４がＬ
レベル状態１割り込みはイネーブル状態、タイマ４，５
はモードｒ３Ｊ状態）で、駆動信号３２がＨレベル状態
になったら、ワーキングレジスタＣＮＴ（出力パルス信
号２９の数をカウントする加算カウンタとして使用）と
ワーキングレジスタＸ（実行しているステップ数をカウ
ントする加算カウンタとして使用）とフラグレジスタＦ
ＬＧをｒＯＪにクリアする（２）。次にステップ時のカ
ウンタ設定値Ｃｏ　をＲＡＭ３から読み出し、タイマ５
にセットしく３）、タイマ駆動信号３４をＨレベルに設
定することで（４）、タイマ５のカウントを開始し、ス
テップ０時の駆動パルス２７．出力パルス信号２９を出
力させる。駆動パルス２７．出力パルス信号２９が出力
されると、第５図（ｂ）に示す割込みルーチンに進み、
出力パルス信号２９のエツジ（ここでは立下り）毎にか
かる。割込み処理では、ワーキングレジスタＣＮＴにｒ
ｌＪを加算しく１１）、出力された出力パルス信号２９
の数をカウントし、ワーキングレジスタＣＮＴがステッ
プ０時のパルス数Ｐｏ　と同等となったか、すなわち、
ステップ０時のパルスの数Ｐｏだけ実際に駆動パルス２
７．出力パルス信号２９が出力されたかどうかを判断し
く１２）、ＮＯならば第５図（ｂ）に示すフローを終了
し、ＹＥＳならばフラグレジスタＦＬＧをｒｌＪに設定
（１３）、ワーキングレジスタＣＮＴをｒＯＪにクリア
しく１４）、割込処理をぬけて第５図（ａ）に示すメイ
ンルーチン処理に戻り、フラグＦＬＧが「１ｊになるの
を待機しく５）、タイマ５のカウンタへの設定値Ｃ１を
新しく書き込まず前に設定した値Ｃｏの周波数ｆＯで駆
動パルス２７．出力パルス信号２９を出力する。フラグ
ＦＬＧがｒｌＪになったら、フラグＦＬＧをｒＯＪにク
リアしく６）、ワーキングレジスタＸがステップ数ｎに
等しいかどうかを判断しく？）、Ｎｏならば、すなわち
、ワーキングレジスタＸの値がステップ数ｎより小さい
場合は、ワーキングレジスタＸに「１ｊを加え（８）、
タイマ５に次のステップ１のカウンタ設定値Ｃ１を設定
しく８）、次の周波数ｆ１となる駆動パルス２７．出力
パルス信号２９を出力する。この動作をワーキングレジ
スタＸがステップ数ｎと等しくなる、すなわち、指定し
た駆動パルス２７がすべて駆動パルス２７．出力パルス
信号２９として出力されるまで繰り返す。

一方、ステップ（７）の判断でＹＥＳの場合、すなわち
、ワーキングレジスタＸとステップ数ｎが等しくなると
タイマ駆動信号３４をＬレベル状態にし、タイマ５のカ
ウントを停止させ、駆動パルス２７．出力パルス信号２
９をＨレベル状態に設定して制御を終了する（１０）。

次に第６図〜第８図を参照しながらこの発明による駆動
パルス２７のパターン情報入力動作について説明する。

第６図は駆動パルス２７の周波数と出力するパルスの数
との関係を示す相関図であり、縦軸は周波数ｆ×を示し
、横軸は出力パルスａＰｘを示している。以下、駆動パ
ルス２７の始動周波数Ｆ。

から安定周波ａＦ　１まで、出力パルス数Ｐ】でスロー
アップ（形式２と略す）する場合の動作について説明す
る。なお、ステップ数ｎ！はｒｌｏＪとする。

入力するパルス情報は、スローアップ時の始動周波数Ｆ
ｏ　　、安定周波数Ｆｉｏ出力するパルスの数Ｐ＋　　
、ステップの数ｎｌ　である。

各ステップＸの駆動パルス２７の周波数ｆＸと出力する
パルスの数Ｐｘは、下記第（３）、（４）式％式％これらをｃｐｔｙｉが自動的に計算する（ｘ＝０〜ｎ＋
）、この場合も、カウンタ設定値Ｃ×とステップＸの時
間Δｔｘは上記第（１）、（２）式で求められる。なお
、周波数ｆｘ　と時間との関係は直線とはならない。

第７図は駆動パルス２７の周波数と時間との関係を示す
相関図であり、縦軸は周波数ｆ×を示（し、横軸はステ
ップＸの時間Δｔ×を示している。以下、周波数ｆ×と
時間Δ１ｘが直線関係を保ちながら、駆動パルス２７の
始動周波数ＦＯから安定周波数Ｆ、まで、出力パルス数
Ｆ、でスローアップする（形式３と略す）場合の駆動パ
ルスパターンのデータ入力とその変換動作について説明
する。

入力するパルス情報は、スローアップ時の始動周波数Ｆ
ｏ　　、安定周波数Ｆ＋　　、出力するパルスの数Ｐ＋
　　、ステップの数ｎ＋　　（＝８）である。

各ステップＸの駆動パルス２７の周波数ｆ×と出力する
パルスの数ＰＸ　と時間ｔＸ　、Δを−との関係は、下
記節（５）〜（１２）式で与えられる。

ｆＯ＝Ｆｏ　　　　　　　　　　　　　・・・・・・−
・・（５）ｆＸ＝α・Δｔｘ−＋＋ｆｘ−＋（ｘ＝１〜
ｎ＋）　　−−（［３）ただし、ａ　＝（Ｆ４２−Ｆｏ
２　）／（２・ｎｌ）　　　・・・−（７）ＰＸ　＝Ｐ
］　／ｒｚ　　　（ｘ＝ｏ”ｒｚ　）　・・・−（８）
ｔｏ　＝Ｑ　　　　　　　　　　　　　　・・・・・・
（８）ｔＸ＝ｔｘ−１＋Δｔｘ−＋（ｘ＝１〜ｎ＋）　
　　　”・・（１０）Δｔｏ＝ｆΦ・Ｐａ　／　ｆ　ｏ
　　　　　　　＝（１１）ただし、ｆΦはクロック信号
１９の周波数Δｔｘ＝　ｔＸ＋　ｔｘ−１（ｘ＝１〜ｎ
＋）　　　　　　・・・・・（１２）このうち、第（５
）式、第（８）式、第（９）式、第（１１）式よりステ
７７０時の周波数ｆｏ　　、パルスの数Ｐｏ　と時間ｔ
ｏ　　、Δｔｏ　を求め、それらの値と、第（６）式、
第（８）式、第（１０）式、第（１２）式より次のステ
ップ１時の周波数ｆ１　、パルスの数Ｐ＋　　、時間ｔ
ｌ　　、Δｔ１を求める。この動作をステップｎ】時ま
で繰り返し、周波数ｆＸ＋パルスの数Ｐう　９時間ｔｘ
　　、Δｔ８を求める。この場合第７図に示されるよう
に、時間ｔｘと駆動パルス２７の周波数ｆ×とは直線関
係になるが、パルスの数Ｐｘ　と駆動パルス２７の周波
数ｆ×とは第８図に示されるように直線とはならない。

第９図はこの発明による駆動パルスパターンの情報入力
動作を説明するフローチャートである。

なお、（２１）〜〔３１〕は各ステップを示す。また、
各ステップ（２１）〜（３１）の処理手順はサブルーチ
ン化されてＲＯＭ２　、ＲＡＭ３に格納されて、随時読
み出せるように構成されている。

まず、駆動パルス２７のパルスパターンの入力形式の選
択を行い（２１）、駆動パルス２７のパルスパターンに
関する情報入力を行う（２２）。次いで、入力形式を変
更するかどうかを判定しく２３）、ＹＥＳならばステッ
プ（２２）に戻り、ＮＯならばパルスパターンの情報入
力が終了したかどうかを判断しく２４）、ＮＯならばス
テップ（２２）に戻り、ＹＥＳならばテーブル作成方法
を選択する（２５）。次いで。

入力形式およびテーブルの作成方法が一致するかどうか
を判断しく２Ｂ）、ＹＥＳならばステップ（２８）に進
み、ＮＯならば作成方法を変更するかどうかを判断しく
２７）、ＹＥＳなら（２５）に戻り、ＮＯならばステッ
プ（２１）に戻る。

一方、ステップ（２６）の判断で、ＹＥＳの場合は、駆
動パルス２７のパルスパターンのテーブルを作成しく２
８）、次いでテーブルを変換するかどうかを判断しく２
９）、この判断で、Ｎｏならば制御を終了してメインル
ーチンに戻り、ＹＥＳならばテーブルをクリアするかど
うかを判断しく３０）、ＹＥＳならば（２１）に戻り、
ＮＯならば変更個所を指定して（３１）、　ステップ（
２５）に戻る。

なお、上記実施例では、駆動パルス２７の周波数ｆ、を
変更する時点は、駆動パルス２７のエツジを検出して行
う場合について説明したが、同一の周波数ｆ×を出力す
る時間Δｔ×をあらかじめ計算しておき、これを新たに
設けるカウンタで時間管理することにより、周波数ｆｘ
を変更する時点（時刻）を検出できる。

また、上記実施例では駆動パルス２５のパルスパターン
の情報入力方法におけるパルスの数Ｐｘの代りに同一周
波数ｆｘを出力するΔｔＸ等、パルスの数の代りに時間
情報として入力すれば、運動の立ち上り時間、立ち下り
時間等の時間の設定がある場合、設定時間に合うように
駆動パルスのパターンを求めるのに有効である。

さらに、駆動パルス２７の数Ｐ×の入力と時間時間Δｔ
×の入力とを複合して行ってもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は入力手段より入力され
る駆動パルスのパルス情報に応じてパルスパターンを作
成するパルスパターン作成手段と、パルスパターンを格
納するパルスパターンテーブルメモリと、このパルスパ
ターンテーブルメモリに書き込まれたパルスパターンに
応じて駆動パルスを発生させステッピングモータを駆動
するパルス発生手段を設けたので、駆動パルスパターン
の設定の自由度が高くなるため、アクチュエートする系
に最適な駆動パルスをステッピングモータに供給でき、
スローダウン、スローアップを細密に制御できる優れた
利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すステッピングモータ
の制御装置を説明する構成ブロック図、第２図（ａ）〜
Ｃｄ）はタイマの動作を説明するタイムチャート、第３
図は第１図に示すＲＡＭに格納されるパルス情報を説明
する図、第４図（ａ）、（ｂ）は駆動パルスのスローア
ップパターンを説明するタイムチャート、第５図（ａ）
。（ｂ）はこの発明の一実施例を示すパルス情報のテーブ
ル設定動作を説明するフローチャート、第６図、第８図
は駆動パルスの周波数と出力するパルスの数との関係を
示す相関図、第７図は駆動パルスの周波数と時間との関
係を示す相関図、第９図はこの発明による駆動パルスパ
ターンの情報入力動作を説明するフローチャートである
。図中、１はＣＰＵ、２はＲＯＭ、３はＲＡＭ、４．５は
タイマ、６はＩ１０ボート、７．８はドライバ、９はス
テップモータドライバ回路、１０はステップモータ、］
１はアドレスデコーダ、１２は水晶発振子、１３．１４
はエツジトリガ型のフリップフロップ、１５は表示−キ
ー人力装置、１６は基準クロック信号、１７はデータバ
ス、］８はアドレスバス、１９はクロック信号、２０は
リード信号、２１はライト信号、２２〜２６はセレクト
信号、２７は駆動パルス、２８゜２９は出力パルス信号
、３０はモータ情報、３２は駆動信号、３３．３４はタ
イマ駆動信号、３５．３６はリセット信号、３７．３８
は割込信号である。第６図１ｘ第７図０　　　　　一時間Δｔ８第８図一ノχントスのＩＫＰＸ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ステッピングモータの駆動を可変速に制御するス
テッピングモータ制御装置において、入力手段より入力
される駆動パルスのパルス情報に応じてパルスパターン
を作成するパルスパターン作成手段と、前記パルスパタ
ーンを格納するパルスパターンテーブルメモリと、この
パルスパターンテーブルメモリに書き込まれた前記パル
スパターンに応じて前記駆動パルスを発生させ前記ステ
ッピングモータを駆動するパルス発生手段を設けたこと
を特徴とするステッピングモータ制御装置。
（２）パルスパターン作成手段は、駆動パルスの周波数
，駆動パルスの数を可変に作成し、パルスパターンテー
ブルメモリ上へ格納することを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載のステッピングモータ制御装置。