JPS6247796B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば旋回型バツクホウやクレーン
のように旋回台を備えた各種作業車に関し、詳し
くは、旋回台の旋回時に、旋回台が他物に接当す
ることを回避する技術に関する。

旋回台の旋回時に、旋回台が他物に接当するこ
とを防止する技術としては実公昭47―37793号公
報に開示の技術がある。この構造のものは、旋回
台の後部に有接触式のセンサーとして接触板を設
け、旋回台の旋回時に、前記接触板が他物に触れ
ると警報を発して、それを作業者が聞いて旋回台
を停止せしめるものであるが、有接触式のセンサ
ーである為、センサーの突出長さを長くして、検
出してから旋回台を止めるまでの時間を稼ぐ必要
があり、有接触式のセンサーにて機体の格納スペ
ースが大となる欠点があつた。

本発明の目的は、センサーを備えた旋回台の専
有スペースを小さくし、又、旋回台が他物に接当
することを防止する為の安全装置を安価なものか
ら得しめんとする点にあり、さらに、その安全装
置が使い勝手の良いものに、しかも、安全状態で
の作業を能率よく行えるようにする点にある。

上記目的を達成する為の本発明の特徴構成は、
旋回台の左右角部に、互いに相反する旋回接線方
向に向けて探査信号を発信し、かつ、前記探査信
号の反射波を検出して前記旋回台の旋回範囲内に
存在する障害物との距離を測定するための無接触
センサーを付設すると共に、前記センサーによる
測定距離が設定値以下になるに伴い自動的に作動
する警報装置を設け、さらに、前記警報装置の操
作回路を旋回台の旋回操作時のみ作動可能となる
ように旋回台の操作レバーと警報装置の操作回路
とを連係する機構を設けた点にあり、斯かる構成
から次の作用効果を奏する。

すなわち、無接触式のセンサーを用いるから、
検出してから旋回台を停止せしめるまでの時間を
測定距離の設定値によつて行うことができ、これ
によつて旋回台からセンサーが大きく突出すると
言うことがなく、機体の格納スペースを小さくす
ることができる。

そして、旋回に伴い旋回台の角部が障害物に接
近すると警報装置が自動的に作動するから、旋回
台が衝突寸前になつたことを操縦者に容易に認識
させることができ、旋回台が他物に衝突すること
を回避し得る。

そして、旋回台の左右角部に、互いに相反する
旋回接線方向に向けて探査信号を発するセンサー
を設けてあるから、例えば、旋回台の中心部に、
放射状に信号を発する複数のセンサーを設けて、
旋回範囲内に存在する障害物との距離を測定する
場合に比して少ないセンサーでもつて検出し得
る。

そしてまた、旋回台が旋回操作されたときのみ
センサーの情報に基づいて警報が発せられるもの
であるから、警報距離内に障害物があつても旋回
台を旋回させずにそこを通過する時には無闇に警
報が発せられず使い勝手の良いものとなる。

以下に本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、クローラ式走行装置１及
びドーザ作業装置２を有する走行機台に、運転部
３及び原動部４を有する旋回台５を全旋回操作自
在に取付けると共に、この旋回台５の前端部に、
バツクホウ作業装置６を流体圧シリンダ７による
揺動接作が自在なブラケツト８により縦軸芯周り
で向き変更自在に取付けて、ドーザ作業とバツク
ホウ作業とを択一的に行えるようにした作業車を
構成してある。

第２図に示すように、前記旋回台５の左後端角
部５ａ又は右後端部５ｂの旋回前方に超音波を発
信する発信部９、及び、前記後端角部５ａ又は５
ｂの旋回範囲内に存在する電柱等の障害物Ａによ
り反射した前記発信部９からの超音波に対する受
信部１０夫々を備えた超音波センサー１１ａ又は
１１ｂを、旋回台５の左右両側夫々に付設し、そ
して、運転部３に警報ブザー１２を設けると共
に、前記センサー１１ａ，１１ｂからの情報に基
いて旋回台後端角部５ａ又は５ｂが障害物Ａに接
近すると警報ブザー１２を自動的に作動操作する
制御機構１３を警報ブザー１２に付設し、もつ
て、旋回台５が回動に伴い障害物Ａに衝突しそう
になつた場合には、それを操縦者が警報ブザー１
２により容易に認識できるように構成することに
より、旋回台衝突を容易に回避しながら作業でき
るようにしてある。

前記制御機構１３を構成するに、第３図に示す
ように、前記発信部９が超音波を設定時間毎に設
定時間ずつ発信するように発信制御する装置１４
ａ又は１４ｂ、発信部９が音波発信してから受信
部１０が音波受信するまでに要した時間を計測す
る装置１５ａ又は１５ｂ、及び、この時間計測装
置１５ａ又は１５ｂによる計測時間に基いて旋回
台後端角部５ａ又は５ｂと障害物Ａとの距離を算
出する装置１６ａ又は１６ｂ夫々を、前記左右セ
ンサー１１ａ，１１ｂ夫々に付設し、そして、前
記距離算出装置１６ａ及び１６ｂによる算出距離
と、旋回台後端角部５ａや５ｂの障害物Ａに対す
る接近許容距離の設定器１７による設定値とを判
別装置１８に導入し、算出距離と設定値とを比較
して算出距離が設定距離以下であるか否かを判別
し、算出距離が設定値以下になつたことを判別す
るとブザー操作回路１９にブザー作動信号を付与
するようにしてある。つまり、前記スイツチ２１
ａ，２１ｂによつて、旋回台５の操作レバー２０
と警報装置１２の操作回路１９とを連係する連係
機構を構成してある。

第３図に示すように、前記旋回台５の操作レバ
ー２０に、それが左旋回操作位置Ｌに在ることを
検出するスイツチ２１ａ、及び、右旋回操作位置
Ｒに在ることを検出するスイツチ２１ｂ夫々を付
設すると共に、前記ブザー操作回路１９を、前記
両スイツチ２１ａ，２１ｂに対してこれら両スイ
ツチ２１ａ，２１ｂが共に非検出状態に在る時に
は前記判別装置１８からの信号に優先してブザー
１２を停止操作する状態になるように連係し、も
つて、旋回台５の回動操作が行われている時にの
み制御機構１３によるブザー１２の作動が可能と
なるように構成することにより、旋回台５の回動
停止時にブザー１２が不必要に作動される誤作動
が生じないように配慮してある。

前記音波センサー１１ａ，１１ｂは、第４図に
示すように、旋回台５の前部から旋回台後端角部
５ａや５ｂの旋回前方に音波発信するよう旋回台
５の前端部に取付ける等、如何なる箇所に取付け
てもよい。

又、前記音波センサー１１ａ，１１ｂを、例え
ば第５図に示すように、駆動回転体２２に往復揺
動されるように連動させた支持台２３に取付ける
等して、音波発信しながら前後に往復揺動駆動さ
れる状態で設けると、発信部９の必要数を少なく
しながら発信範囲を広くでき、センサー構成を簡
単にしながら広範囲の障害物検出を精度よく行わ
せられて有利である。

前記音波センサー１１ａ，１１ｂに替え、電磁
波を発信、受信するセンサー等を採用してもよ
く、要するに、障害物との距離をそれに接触しな
い状態で測定できるものであればよく、これらを
無接触センサー１１ａ，１１ｂと総称する。

前記警報ブザー１２は、予めテープに録音され
た音声を再生する装置や警報ランプ等に変更可能
であり、これらを警報装置１２と総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示
し、第１図は全体側面図、第２図は旋回台の平面
図、第３図はブロツク図、第４図はセンサー取付
位置の別実施例を示す平面図、第５図はセンサー
取付構造の別実施例を示す平面図である。 ５……旋回台、５ａ，５ｂ………後端角部、１
１ａ，１１ｂ……センサー、１２……警報装置、
１９……操作回路、２１ａ，２１ｂ……連係機
構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 旋回台５の左右角部に、互いに相反する旋回
   接線方向に向けて探査信号を発信し、かつ、前記
   探査信号の反射波を検出して前記旋回台５の旋回
   範囲内に存在する障害物Ａとの距離を測定するた
   めの無接触センサー１１ａ，１１ｂを付設すると
   共に、前記センサー１１ａ，１１ｂによる測定距
   離が設定値以下になるに伴い自動的に作動する警
   報装置１２を設け、さらに、前記警報装置１２の
   操作回路１９を旋回台５の旋回操作時のみ作動可
   能となるように旋回台５の操作レバー２０と警報
   装置１２の操作回路１９とを連係する機構２１
   ａ，２１ｂを設けてある事を特徴とする旋回型作
   業車。