JPS625417A - 無人車の離脱検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術〕 本発明は走行路１：あらかじめ敷設した誘導信号線４二
沿って自動走行する無人車が誘導信号線に沿って走行し
ているか否かを検知できる無人車の離脱検出方式に関す
る。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来の電磁誘導方式による無人車の走行制御方式は第７
図に示すように走行路１に誘導信号線２を敷設し、この
誘導信号線２ｃ二周波数１０の交番電流を流し、これに
よシ発生する磁界を無人車３の前輪４．後輪５の車輪の
中心（＝コイル面を誘導信号線２５；向けて取付けた誘
導信号検出コイル６゜７で検出し、これをもと（＝無人
車３の誘導信号縁２からの位置ずれ量を計算して前輪４
．後輪５各々を独立に操舵して誘導信号線２１＝沿って
無人車３が自動走行するようζ：制御していた。

この方式Ｃ二よると、位置ずれ信号すなわち誘導検出信
号は第８図４＝示すように誘導信号線（位置ずれ量が零
）を境界にシて向きがかわυ、誘４１３号検出コイルが
誘導信号線上（＝あるときは誘導検出信号は零であり、
位置ずれ量が大きい場合にも誘導検出信号は零である。

すなわち無人車が誘導信号線に沿って走行していても、
おるいはｄ４信号線から極端（＝離れた位置を走行して
いても誘導検出信号はともに零であり、誘導検出信号だ
けでは無人車が誘導信号線Ｃ過分って走行しているのか
、あるいは誘導信号線から極端Ｃ二離れた位置を走行し
ているのか検知することができない。

〔発明の目的〕

本発明は無人車が！ｌｌ８ｉ導信号線に沿って走行して
いるのか、あるいは誘導信号線から離脱して走行してい
るのかを検知することのできる無人車の離脱検出方式を
提供することを目的とする。

〔発明の概擬〕

本発明は、無人車の前輪、後輪各々の車軸の中心に取付
けた誘導信号線からの無人車の位置ずれ量を検出する酵
４信号検出コイルに対し、直交する位、＊に無人車の誘
導信号線からの離脱を検出する離脱信号検出コイルを配
置して、この離脱検出信号を測定すること（；より無人
車が誘導信号線（＝沿って走行しているか否かを検知す
ることのできる無人車の離脱方式である。

〔発明の効果〕

本発明によれば無人車が誘導信号線（；沿って走行して
いるか否かを容易に検知することができる。

〔発明の実施例〕

本発明（＝よる一実施例を第１図からＷ！１６図を用い
て説明する。

第１図（−示すよう（＝無人車３０走行路１（＝誘導信
号線２を敷設し、誘導信号線２に誘導信号発虫器８より
周波数１０の交番電流を流す。

また無人車３の前輪４．後輪５（＝誘導検出信号と無人
車３の誘導信号線２からの離脱を検出する検出コイル９
，１０および前輪４．後輪５の操舵角を検出するポテン
ショメータ１１．１２を取付ける。

検出コイル９．ｌＯの誘導検出信号および離脱検出信号
は誘導信号検出器１３ｉ二人力し、誘導信号検出器１３
で誘導検出信号は同期整流し、離脱検出信号は整流して
、それぞれ曇流電圧（：変換した後、アナログ／デジタ
ル変換し計算機１４（Ｉ１０インタフェイスを含む）に
人力する。またポテンショメータ１１．１２の操舵角信
号もアナログ／デジタル変換した後、計算機１４に人力
する。

つぎ（＝検出コイルについて説明する。検出コイルを第
２図、第３図（＝示す。第２図は検出コイルの平面図、
第３図は正面図である。

第３図に示すように検出コイル９は誘導検出信号を検出
する誘導信号検出コイル６と無人車の誘導信号線からの
離脱を検出する離脱検出コイ）Ｌ／１５から構成され、
離脱検出コイル１５を誘導信号検出コイル６（；対して
直交する位置に配直し、誘導信号検出コイル１５のコイ
ル面を誘導信号線（＝向けて無人車の前輪、後輪の車軸
の中心（＝取り付けられている。

つぎに′鴫磁誘導方式による無人車の走行制御方式につ
いて説明する。

無人車のかじ取９万床は第４図に示すように無人車３の
前輪４．後輪５の車軸の中心Ｃ二車り付けた誘導信号検
出コイル６．７で走行路１ｔ＝敷設した誘導信号線２（
過流れる交−ｉ１電流（＝よって生ずる磁界を検出する
。この磁界の方向は誘導信号線２を境界にして向きがか
わるので誘導信号検出コイル６．７で、誘導信号線２か
らの位置ずれ量と方向を検出することができ、この位置
ずれ電と方向で無人車３の前輪４．後輪５を各々の矢印
の方向へかじ取９をおこない、位置ずれ量が零ζ二なる
ように重り御をおこなう。

操舵角度および方向は第５図（＝示すよう４＝誘導信号
検出コイルで検出された誘導検出信号Ｅｇがポテンショ
メータで検出される操舵角信号Ｅ、と等しくなるように
制御する。すなわち無人車にａの位置ずれがあればｂの
誘導検出信号が検出され、この検出信号と等しいＣの操
舵角信号が発生するｄの操舵角まで車輪のかじ取をおこ
なうと誘導信号検出コイルが誘導信号［（”：、近づく
。

したがって−導検出信号が５点より矢印の方向に減少し
操舵角信号も０点より矢印の方向に減少して誘導信号線
（−沿って無人車が走行する。

つぎに無人車の離脱検出コイについて説明する。

誘導検出信号と離脱検出信号の関係は第６図１；示すよ
う（＝誘導検出信号は誘導信号線を境界（ニして向きが
かわり、検出コイルが誘導信号線上（＝あるとき、るる
いは位置ずれ量が大きい場合には零であり、離脱検出信
号は１１に有線を境界にして同きが同じであり、検出コ
イルが誘導信号線上にあるとき信号が最大となる。

そこで第６図（＝示すよう口しきい値を設定し、前記機
器構成により無人車の１υ１ｊ御周期毎に離脱検出（８
号を測定して、計算ｄｉ［二よ）離脱検出信号がしきい
値以上か否かの判定をおこない、離脱検出信号がしきい
値以上あれば無人車が誘導信号線の近傍を走行している
ことがわがり、しきい値以下でおれば誘導信号線から離
脱して走行していることがわかる。

以上、詳述した本発明による一実施例による検出方式に
よれば無人車が防尋１Ａ号巌に沿って走行しているか否
かが容易≦二検知することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明４二よる一実施例を説明する機器構成図
、′ＲＩＪ２図は検出コイルの平面図、第３図は検出コ
イルの正面図、第４図は走行制御を説明する説明図、第
５図は操舵角、操舵角信号、誘４検出偏号１位置ずれ量
の関係を示す曲線図、第６図は誘４検出信号、離脱検出
偏号９位置ずれ量の関係を示す曲線図、第７図および第
８図は従来技術を説明する説明図である。 １・・・走行路　　　　　　２・・・誘導信号線３・・
・無人車　　　　　　４．５・・・前輪、後輪６．７・
・・誘導信号検出コイル　８・・・誘導信号発生器９．
１０・・・検出コイル　　　　１１．１２・・・ボテン
／ヨメータ１３・・・誘導信号検出器　　Ｉ４・・・計
算機１５・・・離脱信号検出コイル 代理人　弁理士　　則　近　憲　酒 量　　　　　　　　竹　　花　　喜久男第　　２　図 第　　３　図 第　　４　図 左□θ□泊 ７つ置す°水量 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路に敷設した誘導信号線に沿つて前輪、後輪を各々
   独立に操舵して走行する無人車において、無人車の前輪
   、後輪各々に取り付けた無人車の誘導信号線からの位置
   ずれ量を検出する検出器に対し直交する位置に検出器を
   配置して、誘導信号線から無人車が離脱しているか否か
   を検知する手段を具備してなることを特徴とする無人車
   の離脱検出方式。