JPS625749B2 - - Google Patents
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- JPS625749B2 JPS625749B2 JP58045918A JP4591883A JPS625749B2 JP S625749 B2 JPS625749 B2 JP S625749B2 JP 58045918 A JP58045918 A JP 58045918A JP 4591883 A JP4591883 A JP 4591883A JP S625749 B2 JPS625749 B2 JP S625749B2
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- JP
- Japan
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- servo motor
- movement distance
- acceleration
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/0075—Controlling reciprocating movement, e.g. for planing-machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/16—Alternating-motion driven device with means during operation to adjust stroke
- Y10T74/1625—Stroke adjustable to zero and/or reversible in phasing
- Y10T74/1658—Eccentric and strap drive, shiftable eccentric
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/18—Mechanical movements
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はトランスフア装置に係り、とりわけサ
ーボモータを駆動源として用いたトランスフア装
置に関する。
ーボモータを駆動源として用いたトランスフア装
置に関する。
加工ライン上の所定位置に配設された複数の加
工あるいは非加工ステーシヨン間においてワーク
を搬送するトランスフア装置には、一般に次のよ
うな機能が要求される。
工あるいは非加工ステーシヨン間においてワーク
を搬送するトランスフア装置には、一般に次のよ
うな機能が要求される。
(a) ワークを所定の位置に正確に移送できること
（位置決め機能） (b) ワークの搬送ピツチを変更できること（搬送
ピツチ変更機能） (c) 起動、停止時の衝撃を少なくし、かつ搬送時
間を短縮できること（搬送速度制御機能） このような機能を実現するため、従来、駆動源
として回転数の異なる親子モータを用いる試みが
なされている。しかしながら回転数の異なる親子
モータを用いた場合には、トランスフアバー移動
速度曲線があらかじめ決定されてしまうため、移
動距離と搬送重量に応じた最適な速度線図を得る
ことができず、搬送効率が悪く搬送時間の短縮を
十分行えないという欠点がある。
（位置決め機能） (b) ワークの搬送ピツチを変更できること（搬送
ピツチ変更機能） (c) 起動、停止時の衝撃を少なくし、かつ搬送時
間を短縮できること（搬送速度制御機能） このような機能を実現するため、従来、駆動源
として回転数の異なる親子モータを用いる試みが
なされている。しかしながら回転数の異なる親子
モータを用いた場合には、トランスフアバー移動
速度曲線があらかじめ決定されてしまうため、移
動距離と搬送重量に応じた最適な速度線図を得る
ことができず、搬送効率が悪く搬送時間の短縮を
十分行えないという欠点がある。
また、トランスフアバーの移動開始時および停
止時に慣性の影響を小さくするため、特殊なリン
ク機構を用い、トランスフアバーの移動開始時お
よび停止時の速度を搬送途中の速度より小さくす
る試みがなされている。しかしながら通常は、こ
の速度曲線はサイン曲線あるいはこれに近似した
曲線であるため、トランスフアバー停止直前の減
速率が大きく、リンク機構のみでは衝撃の小さい
正確な停止動作を行わせることが難しい。そのた
め、特別のブレーキ機構あるいは駆動用モータの
回転制動機構を必要としていた。
止時に慣性の影響を小さくするため、特殊なリン
ク機構を用い、トランスフアバーの移動開始時お
よび停止時の速度を搬送途中の速度より小さくす
る試みがなされている。しかしながら通常は、こ
の速度曲線はサイン曲線あるいはこれに近似した
曲線であるため、トランスフアバー停止直前の減
速率が大きく、リンク機構のみでは衝撃の小さい
正確な停止動作を行わせることが難しい。そのた
め、特別のブレーキ機構あるいは駆動用モータの
回転制動機構を必要としていた。
本発明は、このような点を考慮してなされたも
のであり、駆動源としてサーボモータを用い、正
確な位置決め、搬送ピツチの任意変更および搬送
速度の無段階制御可能なトランスフア装置を提供
することを目的とする。
のであり、駆動源としてサーボモータを用い、正
確な位置決め、搬送ピツチの任意変更および搬送
速度の無段階制御可能なトランスフア装置を提供
することを目的とする。
第１図は本発明の構成を明示するための全体構
成図である。
成図である。
本発明によるトランスフア装置は、往復動可能
に配設されたトランスフアバー１１と、基端部１
２ａが装置本体１３に枢着され、先端部１２ｂが
トランスフアバー１１に接続されている揺動レバ
ー１２と、先端部１４ａが揺動レバー１２に枢着
された棒状のラツク部材１４と、このラツク部材
１４に噛合うピニオン１５と、ラツク部材１４に
当接し、ピニオン１５との間でラツク部材１４を
挾持するガイドロール１６と、一端がピニオン１
５の回転軸１７に連結され、他端が装置駆動軸１
８に連結された偏心アーム１９と、装置駆動軸１
８に連結され、これを回転駆動するサーボモータ
２０と、トランスフアバー１１の移動距離を計測
するトランスフアバー移動距離計測器２１と、ト
ランスフアバー１１の原点位置を検出する原点位
置検出器２２と、搬送重量（トランスフアバー１
１に載置されるワーク重量）データおよびトラン
スフアバー移動距離データを入力指令するデータ
入出力手段と、データ入出力手段からの搬送重量
指令値と移動距離指令値とに基づきサーボモータ
２０の最高速度を設定する最高速度設定手段と、
最高速度設定手段からの最高速度設定値によりサ
ーボモータ２０の加速率、減速率を設定する加減
速率設定手段と、原点位置検出器２２からの原点
位置確認信号によりサーボモータ起動信号を発す
るとともに、加減速率設定手段からの加速率設定
値によりサーボモータ２０の加速終了信号を発
し、加減速率設定手段からの減速率設定値と、ト
ランスフアバー移動距離計測器２１からの移動距
離計測値によりサーボモータ２０の減速開始信号
および停止信号を発するサーボモータ制御手段と
からなつている。
に配設されたトランスフアバー１１と、基端部１
２ａが装置本体１３に枢着され、先端部１２ｂが
トランスフアバー１１に接続されている揺動レバ
ー１２と、先端部１４ａが揺動レバー１２に枢着
された棒状のラツク部材１４と、このラツク部材
１４に噛合うピニオン１５と、ラツク部材１４に
当接し、ピニオン１５との間でラツク部材１４を
挾持するガイドロール１６と、一端がピニオン１
５の回転軸１７に連結され、他端が装置駆動軸１
８に連結された偏心アーム１９と、装置駆動軸１
８に連結され、これを回転駆動するサーボモータ
２０と、トランスフアバー１１の移動距離を計測
するトランスフアバー移動距離計測器２１と、ト
ランスフアバー１１の原点位置を検出する原点位
置検出器２２と、搬送重量（トランスフアバー１
１に載置されるワーク重量）データおよびトラン
スフアバー移動距離データを入力指令するデータ
入出力手段と、データ入出力手段からの搬送重量
指令値と移動距離指令値とに基づきサーボモータ
２０の最高速度を設定する最高速度設定手段と、
最高速度設定手段からの最高速度設定値によりサ
ーボモータ２０の加速率、減速率を設定する加減
速率設定手段と、原点位置検出器２２からの原点
位置確認信号によりサーボモータ起動信号を発す
るとともに、加減速率設定手段からの加速率設定
値によりサーボモータ２０の加速終了信号を発
し、加減速率設定手段からの減速率設定値と、ト
ランスフアバー移動距離計測器２１からの移動距
離計測値によりサーボモータ２０の減速開始信号
および停止信号を発するサーボモータ制御手段と
からなつている。
データ入出力手段により入力された搬送重量デ
ータおよびトランスフアバー移動距離データは、
あらかじめ記憶されているプログラムに基づいて
演算され、サーボモータの最高速度および加速
率、減速率が設定される。これらの設定値と原点
位置検出器２２からの原点位置確認信号により、
サーボモータは起動、加速され、定められた最高
速度で回転する。サーボモータ２０の回転により
装置駆動軸１８が回転駆動され、偏心アーム１
９、ピニオン１５およびラツク部材１４の相対的
運動により、ラツク部材１４の先端部１４ａがサ
イクロイド速度曲線を描いて移動する。これによ
り揺動レバー１２が揺動運動され、揺動レバー１
２に連結されたトランスフアバー１１が往復移動
させられる。このトランスフアバー１１の移動距
離は、トランスフアバー移動距離計測器２１によ
り計測され、所定の距離に達した時点でサーボモ
ータ２０の速度が減速され、停止される。
ータおよびトランスフアバー移動距離データは、
あらかじめ記憶されているプログラムに基づいて
演算され、サーボモータの最高速度および加速
率、減速率が設定される。これらの設定値と原点
位置検出器２２からの原点位置確認信号により、
サーボモータは起動、加速され、定められた最高
速度で回転する。サーボモータ２０の回転により
装置駆動軸１８が回転駆動され、偏心アーム１
９、ピニオン１５およびラツク部材１４の相対的
運動により、ラツク部材１４の先端部１４ａがサ
イクロイド速度曲線を描いて移動する。これによ
り揺動レバー１２が揺動運動され、揺動レバー１
２に連結されたトランスフアバー１１が往復移動
させられる。このトランスフアバー１１の移動距
離は、トランスフアバー移動距離計測器２１によ
り計測され、所定の距離に達した時点でサーボモ
ータ２０の速度が減速され、停止される。
以下、第２図乃至第７図を参照して本発明の一
実施例について説明する。
実施例について説明する。
装置本体３の上面には、２つの固定ブラケツト
３１が所定間隔をおいて対向配置され、この２つ
の固定ブラケツト３１により一対のガイドバー３
２が平行に保持されている。ガイドバー３２に
は、サドル３３がガイドバー３２に沿つて摺動可
能に装着されている。サドル３３の両側面には、
それぞれガイドバー３２と直交する方向にガイド
溝３４，３５が設けられている。一方のガイド溝
３４には、ブラケツト３６の端部に枢着されたロ
ーラ３７が滑動自在に挿入されている。ブラケツ
ト３６の底面には、トランスフアバー１１の上面
部が固着連結されている。トランスフアバー１１
の上面には、所定の間隔をおいて、ワークＷを保
持するための搬送爪３８が設けられている。サド
ル３３のもう一方のガイド溝３５には、揺動レバ
ー１２の先端部１２ｂに枢着されたローラ３９が
滑動自在に挿入されている。揺動レバー１２は基
端部１２ａが装置本体１３に枢着され、ガイドバ
ー３２に沿う方向で揺動可能とされている。揺動
レバー１２の中間部分には、ラツクが形成されて
いる棒状のラツク部材１４の先端部１４ａが枢着
されている。ラツク部材１４は、揺動ケーシング
４０内に回転可能に片持支持されたピニオン１５
に噛み合つている。ラツク部材１４には、揺動ケ
ーシング４０に回転可能に支持された２つのガイ
ドロール１６が、ピニオン１５との間でラツク部
材１４を挾持するように当接している。ピニオン
１５の回転軸１７には、偏心アーム１９の一端が
嵌着されている。この偏心アーム１９の他端は、
装置駆動軸１８に直角に連結され、この装置駆動
軸１８は、装置本体１３に対して載置固定されて
いる減速機ケーシング４１により、両端を回転可
能に支持されている。装置駆動軸１８にはウオー
ムホイール４２が嵌着され、このウオームホイー
ル４２に、サーボモータ、例えば誘導電動機２０
の出力軸にカツプリング４３を介して連結された
ウオーム４４が噛合つている。誘導電動機２０に
はパルスエンコーダ２１が取付けられ、誘導電動
機２０の現在位置および速度データがデイジタル
信号として取出されるようになつている。
３１が所定間隔をおいて対向配置され、この２つ
の固定ブラケツト３１により一対のガイドバー３
２が平行に保持されている。ガイドバー３２に
は、サドル３３がガイドバー３２に沿つて摺動可
能に装着されている。サドル３３の両側面には、
それぞれガイドバー３２と直交する方向にガイド
溝３４，３５が設けられている。一方のガイド溝
３４には、ブラケツト３６の端部に枢着されたロ
ーラ３７が滑動自在に挿入されている。ブラケツ
ト３６の底面には、トランスフアバー１１の上面
部が固着連結されている。トランスフアバー１１
の上面には、所定の間隔をおいて、ワークＷを保
持するための搬送爪３８が設けられている。サド
ル３３のもう一方のガイド溝３５には、揺動レバ
ー１２の先端部１２ｂに枢着されたローラ３９が
滑動自在に挿入されている。揺動レバー１２は基
端部１２ａが装置本体１３に枢着され、ガイドバ
ー３２に沿う方向で揺動可能とされている。揺動
レバー１２の中間部分には、ラツクが形成されて
いる棒状のラツク部材１４の先端部１４ａが枢着
されている。ラツク部材１４は、揺動ケーシング
４０内に回転可能に片持支持されたピニオン１５
に噛み合つている。ラツク部材１４には、揺動ケ
ーシング４０に回転可能に支持された２つのガイ
ドロール１６が、ピニオン１５との間でラツク部
材１４を挾持するように当接している。ピニオン
１５の回転軸１７には、偏心アーム１９の一端が
嵌着されている。この偏心アーム１９の他端は、
装置駆動軸１８に直角に連結され、この装置駆動
軸１８は、装置本体１３に対して載置固定されて
いる減速機ケーシング４１により、両端を回転可
能に支持されている。装置駆動軸１８にはウオー
ムホイール４２が嵌着され、このウオームホイー
ル４２に、サーボモータ、例えば誘導電動機２０
の出力軸にカツプリング４３を介して連結された
ウオーム４４が噛合つている。誘導電動機２０に
はパルスエンコーダ２１が取付けられ、誘導電動
機２０の現在位置および速度データがデイジタル
信号として取出されるようになつている。
また、ガイドバー３２を保持する固定ブラケツ
ト３１の一方には、トランスフアバー１１の原点
位置を検出するためのリミツトスイツチ２２が設
けられている。このリミツトスイツチ２２には、
サドル３３の上面に設けられたドツグ４５が接触
するようにされている。
ト３１の一方には、トランスフアバー１１の原点
位置を検出するためのリミツトスイツチ２２が設
けられている。このリミツトスイツチ２２には、
サドル３３の上面に設けられたドツグ４５が接触
するようにされている。
誘導電動機２０の運転は、例えばマイクロコン
ピユータのようなコンピユータ５０により制御さ
れる（第２図参照）。コンピユータ５０は主に、
CPU（中央演算装置）５１と、メモリ（記憶装
置）５２と、インターフエース（入出力信号処理
回路）５３とから構成されている。メモリ５１
は、データ入出力手段５４から入力指令された搬
送重量データおよびトランスフアバー移動距離デ
ータに基づいて設定された、誘導電動機２０の最
高速度ならびに加速率、減速率などの運転プログ
ラムを記憶する機能を備えている。CPU５２
は、搬送重量データおよびトランスフアバー移動
距離データに基づいて演算し、誘導電動機２０の
最高速度ならびに加速率、減速率を設定する機能
を有している。またCPU５２は、リミツトスイ
ツチ２２からの原点位置確認信号に基づいて誘導
電動機２０の起動信号、加速信号を発するととも
に、パルスエンコーダ２１からのフイードバツク
信号を、メモリ５１に記憶された運転プログラム
に基づき演算し、誘導電動機２０の加速終了信
号、減速開始信号および停止信号を発する機能を
有する。データ入出力手段５４、パルスエンコー
ダ２１、リミツトスイツチ２２からの信号入力お
よび誘導電動機２０への制御信号の出力は、イン
ターフエース５３を通して行われる。
ピユータのようなコンピユータ５０により制御さ
れる（第２図参照）。コンピユータ５０は主に、
CPU（中央演算装置）５１と、メモリ（記憶装
置）５２と、インターフエース（入出力信号処理
回路）５３とから構成されている。メモリ５１
は、データ入出力手段５４から入力指令された搬
送重量データおよびトランスフアバー移動距離デ
ータに基づいて設定された、誘導電動機２０の最
高速度ならびに加速率、減速率などの運転プログ
ラムを記憶する機能を備えている。CPU５２
は、搬送重量データおよびトランスフアバー移動
距離データに基づいて演算し、誘導電動機２０の
最高速度ならびに加速率、減速率を設定する機能
を有している。またCPU５２は、リミツトスイ
ツチ２２からの原点位置確認信号に基づいて誘導
電動機２０の起動信号、加速信号を発するととも
に、パルスエンコーダ２１からのフイードバツク
信号を、メモリ５１に記憶された運転プログラム
に基づき演算し、誘導電動機２０の加速終了信
号、減速開始信号および停止信号を発する機能を
有する。データ入出力手段５４、パルスエンコー
ダ２１、リミツトスイツチ２２からの信号入力お
よび誘導電動機２０への制御信号の出力は、イン
ターフエース５３を通して行われる。
次にこのような構成からなる本実施例の作用に
ついて説明する。
ついて説明する。
トランスフア装置の運転を開始するにあたつて
は、まず、データ入出力手段５４により例えばキ
ー操作を行うことにより、トランスフア装置によ
る搬送重量データおよびトランスフアバー移動距
離（搬送ピツチ）データを入力する。これらの入
力データは、CPU５２において、あらかじめ定
められた評価関数（例えば、搬送時間を最短とす
ること、使用電力を最小にすること、あるいは起
動、停止時の衝撃力を小さくすること等）に基づ
いて演算処理され、誘導電動機２０の最高速度さ
らに加速率、減速率が設定される。この設定値は
メモリ５１に記憶され、これによりトランスフア
装置の運転プログラムが決定される。次に運転開
始のボタンを押すと、リミツトスイツチ２２から
のトランスフアバー１１の原点位置確認信号がコ
ンピユータ５０に入力され、この信号を確認した
上で誘導電動機２０への起動信号が発せられる。
もし原点位置確認信号が入力されない場合には、
手動あるいはその他の方法でトランスフアバー１
１を動かし、所定の位置に待機させる。誘導電動
機２０が起動されると、運転プログラムに従い、
誘導電動機２０の加速がなされ、最高速度に達し
た時点で加速を終了する。この誘導電動機２０の
速度制御は、PWM（パルス幅変調）方式により
行われる。この間、パルスエンコーダ２１から
は、誘導電動機２０の現在位置および速度データ
がフイードバツク信号としてコンピユータ５０に
入力され、トランスフアバー１１の移動距離およ
び誘導電動機２０の回転速度が確認される。トラ
ンスフアバー１１が、減速開始位置まで移動した
ことが確認されると、誘導電動機２０に減速開始
信号が発せられ、誘導電動機２０は所定の減速率
で連続的に減速される。続いて、トランスフアバ
ー１１が、ストロークエンドまで移動したことが
確認されると、誘導電動機２０に対し停止信号が
発せられ、回転が停止する。第５図は、上述した
誘導電動機２０の制御方法を示すフローチヤート
であり、第６図はこれにより得られた誘導電動機
２０の速度線図の一例である。
は、まず、データ入出力手段５４により例えばキ
ー操作を行うことにより、トランスフア装置によ
る搬送重量データおよびトランスフアバー移動距
離（搬送ピツチ）データを入力する。これらの入
力データは、CPU５２において、あらかじめ定
められた評価関数（例えば、搬送時間を最短とす
ること、使用電力を最小にすること、あるいは起
動、停止時の衝撃力を小さくすること等）に基づ
いて演算処理され、誘導電動機２０の最高速度さ
らに加速率、減速率が設定される。この設定値は
メモリ５１に記憶され、これによりトランスフア
装置の運転プログラムが決定される。次に運転開
始のボタンを押すと、リミツトスイツチ２２から
のトランスフアバー１１の原点位置確認信号がコ
ンピユータ５０に入力され、この信号を確認した
上で誘導電動機２０への起動信号が発せられる。
もし原点位置確認信号が入力されない場合には、
手動あるいはその他の方法でトランスフアバー１
１を動かし、所定の位置に待機させる。誘導電動
機２０が起動されると、運転プログラムに従い、
誘導電動機２０の加速がなされ、最高速度に達し
た時点で加速を終了する。この誘導電動機２０の
速度制御は、PWM（パルス幅変調）方式により
行われる。この間、パルスエンコーダ２１から
は、誘導電動機２０の現在位置および速度データ
がフイードバツク信号としてコンピユータ５０に
入力され、トランスフアバー１１の移動距離およ
び誘導電動機２０の回転速度が確認される。トラ
ンスフアバー１１が、減速開始位置まで移動した
ことが確認されると、誘導電動機２０に減速開始
信号が発せられ、誘導電動機２０は所定の減速率
で連続的に減速される。続いて、トランスフアバ
ー１１が、ストロークエンドまで移動したことが
確認されると、誘導電動機２０に対し停止信号が
発せられ、回転が停止する。第５図は、上述した
誘導電動機２０の制御方法を示すフローチヤート
であり、第６図はこれにより得られた誘導電動機
２０の速度線図の一例である。
次に、トランスフアバー１１が戻り運動する場
合には、誘導電動機２０に逆回転指令信号が発せ
られる。誘導電動機２０は、上述したと同様に、
加速、最高速度維持、減速、停止の運転が行う
が、搬送重量が異なるため、最高速度、加速率、
減速率は適切な値に変更されて設定される。ま
た、加工後の測定、切粉のブローアウトなどの非
加工ステーシヨンにあるワークを搬送するため、
戻りピツチを変更することも可能である。搬送ピ
ツチの変更は誘導電動機２０へ与えるパルス数を
制御することにより容易に行うことができる。
合には、誘導電動機２０に逆回転指令信号が発せ
られる。誘導電動機２０は、上述したと同様に、
加速、最高速度維持、減速、停止の運転が行う
が、搬送重量が異なるため、最高速度、加速率、
減速率は適切な値に変更されて設定される。ま
た、加工後の測定、切粉のブローアウトなどの非
加工ステーシヨンにあるワークを搬送するため、
戻りピツチを変更することも可能である。搬送ピ
ツチの変更は誘導電動機２０へ与えるパルス数を
制御することにより容易に行うことができる。
誘導電動機２０は上述のようにして運転制御さ
れるが、誘導電動機２０の回転駆動力は、以下の
メカニズムによりトランスフアバー１１の移動動
作に変換される。すなわち、誘導電動機２０の回
転駆動力はウオーム４４に伝えられ、これと噛合
うウオームホイール４２を回転駆動する。ウオー
ムホイール４２の回転により、装置駆動軸１８が
回転させられ、この装置駆動軸１８に連結された
偏心アーム１９を、装置駆動軸１８を中心に回転
させる。偏心アーム１９の回転により、ピニオン
１５が装置駆動軸１８を中心に旋回移動させら
れ、ラツク部材１４が長手方向に噛合い移動する
とともに、ガイドロール１６により、ピニオン１
５に押し付けられた状態で、ピニオン１５ととも
に旋回移動する。このラツク部材１４は、その一
点、例えばラツク部材１４の先端部１４ａが、サ
イクロイド曲線を描くよう移動する。ラツク部材
１４の噛合い移動により、揺動レバー１２は基端
部１２ａを中心に揺動運動させられ、ガイド溝３
５内に挿入されたローラ３９に押されてサドル３
３がガイドバー３２に沿つて摺動する。サドル３
３の移動によりガイド溝３４内に挿入されたロー
ラ３７が押され、ブラケツト３６をサドル３３と
ともに移動させる。これによりブラケツト３６に
連結されたガイドバー１１が、サドル３３と同方
向に所定の距離移動させられる。ガイドバー１１
の復帰移動は、上述した動作と逆の動作を行わせ
ることによりなされる。
れるが、誘導電動機２０の回転駆動力は、以下の
メカニズムによりトランスフアバー１１の移動動
作に変換される。すなわち、誘導電動機２０の回
転駆動力はウオーム４４に伝えられ、これと噛合
うウオームホイール４２を回転駆動する。ウオー
ムホイール４２の回転により、装置駆動軸１８が
回転させられ、この装置駆動軸１８に連結された
偏心アーム１９を、装置駆動軸１８を中心に回転
させる。偏心アーム１９の回転により、ピニオン
１５が装置駆動軸１８を中心に旋回移動させら
れ、ラツク部材１４が長手方向に噛合い移動する
とともに、ガイドロール１６により、ピニオン１
５に押し付けられた状態で、ピニオン１５ととも
に旋回移動する。このラツク部材１４は、その一
点、例えばラツク部材１４の先端部１４ａが、サ
イクロイド曲線を描くよう移動する。ラツク部材
１４の噛合い移動により、揺動レバー１２は基端
部１２ａを中心に揺動運動させられ、ガイド溝３
５内に挿入されたローラ３９に押されてサドル３
３がガイドバー３２に沿つて摺動する。サドル３
３の移動によりガイド溝３４内に挿入されたロー
ラ３７が押され、ブラケツト３６をサドル３３と
ともに移動させる。これによりブラケツト３６に
連結されたガイドバー１１が、サドル３３と同方
向に所定の距離移動させられる。ガイドバー１１
の復帰移動は、上述した動作と逆の動作を行わせ
ることによりなされる。
第７図はこのようにして移動させられるガイド
バー１１の速度線図を示している。図に示すよう
にガイドバー１１は、その移動始点と終点におい
て、滑らかな曲線を描いて加速および減速され、
中間位置において最高速度を得ることができる。
これにより、起動および停止時において、慣性の
影響が著しく減少され、衝撃を生ずることが防止
される。また、連続的に速度変換されることによ
り、搬送時間の短縮を図ることができる。
バー１１の速度線図を示している。図に示すよう
にガイドバー１１は、その移動始点と終点におい
て、滑らかな曲線を描いて加速および減速され、
中間位置において最高速度を得ることができる。
これにより、起動および停止時において、慣性の
影響が著しく減少され、衝撃を生ずることが防止
される。また、連続的に速度変換されることによ
り、搬送時間の短縮を図ることができる。
なお、本実施例においては、サーボモータとし
て、誘導電動機を用いた例を示したが、この他
に、ACサーボモータ、DCサーボモータ、油圧パ
ルスモータなどを用いることができる。またトラ
ンスフアバー移動距離計測器として、パルスエン
コーダを用いた例を示したが、この他に、例えば
マグネスケール、インダクトシンなどを用いるこ
ともできる。また、トランスフアバーの原点位置
検出器として、リミツトスイツチを用いた例を示
したが、この他に光学的センサなどを用いること
もできる。
て、誘導電動機を用いた例を示したが、この他
に、ACサーボモータ、DCサーボモータ、油圧パ
ルスモータなどを用いることができる。またトラ
ンスフアバー移動距離計測器として、パルスエン
コーダを用いた例を示したが、この他に、例えば
マグネスケール、インダクトシンなどを用いるこ
ともできる。また、トランスフアバーの原点位置
検出器として、リミツトスイツチを用いた例を示
したが、この他に光学的センサなどを用いること
もできる。
以上説明したように、本発明によれば、トラン
スフア装置の搬送重量（搬送するワーク重量）お
よび搬送ピツチに応じて、最適の加速率、減速率
を与えてサーボモータを運転することができる。
これにより、搬送時間の短縮を図ることができる
とともに、ワーク搬送運転を効率的に行うことが
可能である。さらに、トランスフアバーはNC制
御により任意の速度曲線を描くよう移動させられ
るので、トランスフアバーの移動開始、停止時の
衝撃を著しく減少させることができる。また、ト
ランスフアバーは機構的にサイクロイド速度曲線
を描くよう移動させられるので、移動開始時、停
止時の衝撃をより一層効果的に減少させることが
できる。また、移動距離の制御、搬送ピツチの変
更も、サーボモータに与えるパルス数を制御する
ことにより容易に行うことができる。また、トラ
ンスフアバー移動距離計測器により、移動距離計
測信号がフイードバツクされるので、搬送ピツ
チ、搬送速度の制御を正確に行うことができる。
また、原点位置検出器の位置確認信号により位置
制御系が確立され、位置決めを高精度に行うこと
ができる。
スフア装置の搬送重量（搬送するワーク重量）お
よび搬送ピツチに応じて、最適の加速率、減速率
を与えてサーボモータを運転することができる。
これにより、搬送時間の短縮を図ることができる
とともに、ワーク搬送運転を効率的に行うことが
可能である。さらに、トランスフアバーはNC制
御により任意の速度曲線を描くよう移動させられ
るので、トランスフアバーの移動開始、停止時の
衝撃を著しく減少させることができる。また、ト
ランスフアバーは機構的にサイクロイド速度曲線
を描くよう移動させられるので、移動開始時、停
止時の衝撃をより一層効果的に減少させることが
できる。また、移動距離の制御、搬送ピツチの変
更も、サーボモータに与えるパルス数を制御する
ことにより容易に行うことができる。また、トラ
ンスフアバー移動距離計測器により、移動距離計
測信号がフイードバツクされるので、搬送ピツ
チ、搬送速度の制御を正確に行うことができる。
また、原点位置検出器の位置確認信号により位置
制御系が確立され、位置決めを高精度に行うこと
ができる。
このように本発明によれば、任意に速度制御可
能なサーボモータの特徴を生かしつつ、位置決め
機能、搬送ピツチ変更機能、搬送速度制御機能な
どの諸機能を備えたトランスフア装置を得ること
ができる。
能なサーボモータの特徴を生かしつつ、位置決め
機能、搬送ピツチ変更機能、搬送速度制御機能な
どの諸機能を備えたトランスフア装置を得ること
ができる。
第１図は本発明の構成を示す全体図、第２図は
本発明の一実施例を示す側面図、第３図は本発明
の一実施例を示す上平面図、第４図は第３図−
線断面図、第５図はサーボモータの制御方法を
示すフローチヤート、第６図はサーボモータの回
転速度線図、第７図はトランスフアバーの移動速
度線図である。 １１……トランスフアバー、１２……揺動レバ
ー、１４……ラツク部材、１５……ピニオン、１
６……ガイドロール、１９……偏心アーム、２０
……サーボモータ、２１……パルスエンコーダ、
２２……原点位置検出器。
本発明の一実施例を示す側面図、第３図は本発明
の一実施例を示す上平面図、第４図は第３図−
線断面図、第５図はサーボモータの制御方法を
示すフローチヤート、第６図はサーボモータの回
転速度線図、第７図はトランスフアバーの移動速
度線図である。 １１……トランスフアバー、１２……揺動レバ
ー、１４……ラツク部材、１５……ピニオン、１
６……ガイドロール、１９……偏心アーム、２０
……サーボモータ、２１……パルスエンコーダ、
２２……原点位置検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 往復動可能に配設されたトランスフアバー
と；基端部が装置本体に枢着され、先端部がトラ
ンスフアバーに接続されている揺動レバーと；先
端部が前記揺動レバーに枢着された棒状のラツク
部材と；前記ラツク部材に噛合うピニオンと；前
記ラツク部材に当接し、前記ピニオンとの間でラ
ツク部材を挾持するガイドロールと；一端が前記
ピニオンの回転軸に連結され、他端が装置駆動軸
に連結された偏心アームと；前記装置駆動軸を回
転駆動するサーボモータと；トランスフアバーの
移動距離を計測するトランスフアバー移動距離計
測器と；トランスフアバーの原点位置を検出する
原点位置検出器と；搬送重量データおよびトラン
スフアバー移動距離データを入力指令するデータ
入出力手段と；前記データ入出力手段からの搬送
重量指令値と移動距離指令値とに基づきサーボモ
ータの最高速度を設定する最高速度設定手段と；
最高速度設定手段からの最高速度設定値によりサ
ーボモータの加速率；減速率を設定する加減速率
設定手段と；前記原点位置検出器からの原点位置
確認信号によりサーボモータ起動信号を発すると
ともに、前記加減速率設定手段からの加速率設定
値によりサーボモータの加速終了信号を発し、前
記加減速率設定手段からの減速率設定値と前記ト
ランスフアバー移動距離計測器からの移動距離計
測値によりサーボモータの減速開始信号および停
止信号を発するサーボモータ制御手段と；からな
るトランスフア装置。 ２ トランスフアバー移動距離計測器は、パルス
エンコーダであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のトランスフア装置。 ３ 原点位置検出器は、リミツトスイツチである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のト
ランスフア装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045918A JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
| US06/590,050 US4558266A (en) | 1983-03-22 | 1984-03-15 | Workpiece transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045918A JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59175947A JPS59175947A (ja) | 1984-10-05 |
| JPS625749B2 true JPS625749B2 (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=12732622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58045918A Granted JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4558266A (ja) |
| JP (1) | JPS59175947A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271501A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Kobe Steel Ltd | Ｐｔｐ教示型ロボツトの加減速制御方式 |
| JPS61274856A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Enshu Cloth Kk | トランスフアの最適加減速制御方式 |
| JPH01199801A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Shikoku Kakoki Co Ltd | 往復直線運動または間欠運動装置の制御装置 |
| EP0488350A3 (en) * | 1990-11-30 | 1992-10-21 | Mita Industrial Co. Ltd. | Method of and device for driving and controlling a motor |
| WO1997008597A1 (en) * | 1995-08-23 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Cnc acceleration/deceleration controller and method |
| US5932986A (en) * | 1997-03-05 | 1999-08-03 | Whedco, Inc. | Precise control of the rotational velocity of brushless alternating current electric servo motors |
| US6612215B2 (en) * | 2000-06-09 | 2003-09-02 | Max Co., Ltd. | Cutting machine |
| JP4561982B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2010-10-13 | Ｔｄｋ株式会社 | 加工機 |
| US7286890B2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-10-23 | Tokyo Electron Limited | Transfer apparatus for target object |
| ITBO20130534A1 (it) * | 2013-09-27 | 2015-03-28 | Ct Pack Srl | Macchina e metodo di confezionamento di articoli. |
| CN111972704A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-11-24 | 云南远足科技有限公司 | 一种物品图案在线检测纠偏系统及其纠偏方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3918348A (en) * | 1973-09-18 | 1975-11-11 | Cross Co | Adaptive control system |
| US3893616A (en) * | 1973-11-23 | 1975-07-08 | California Computer Products | Speed control for electromechanical plotters |
| US3952238A (en) * | 1973-11-29 | 1976-04-20 | Hymie Cutler | Programmable positioning apparatus and acceleration control system particularly useful therein |
| US4150327A (en) * | 1975-11-12 | 1979-04-17 | Instituto Per Le Ricerche Di Tecnologia Meccanica Rtm | Automatic control of production machining by a machine tool |
| JPS5287774A (en) * | 1976-01-16 | 1977-07-22 | Toyota Motor Corp | Feed control device for machine tools |
| US4342379A (en) * | 1979-12-27 | 1982-08-03 | Otis Elevator Company | Time controlled elevator door motion |
| EP0066673B1 (en) * | 1981-03-04 | 1987-09-09 | Hitachi, Ltd. | Method for controlling angular position and apparatus therefor |
-
1983
- 1983-03-22 JP JP58045918A patent/JPS59175947A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-15 US US06/590,050 patent/US4558266A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4558266A (en) | 1985-12-10 |
| JPS59175947A (ja) | 1984-10-05 |
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