JPS6127809A - 回転棚の制御方法 - Google Patents
回転棚の制御方法Info
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- JPS6127809A JPS6127809A JP14841884A JP14841884A JPS6127809A JP S6127809 A JPS6127809 A JP S6127809A JP 14841884 A JP14841884 A JP 14841884A JP 14841884 A JP14841884 A JP 14841884A JP S6127809 A JPS6127809 A JP S6127809A
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- Japan
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- tray
- fixed point
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- load
- pulse count
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
- B65G1/133—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like the circuit being confined in a horizontal plane
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、無端状に連なる多数の荷支持具（＋−レー等
）を水平又は垂直の無端状経路に於いて回動させ得るよ
うにした回転棚に於いて、荷移載ステーションに対して
任意の荷支持具（トレー等）を自動的に呼び出すための
回転棚制御方法に関するものである。
）を水平又は垂直の無端状経路に於いて回動させ得るよ
うにした回転棚に於いて、荷移載ステーションに対して
任意の荷支持具（トレー等）を自動的に呼び出すための
回転棚制御方法に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
前記のような回転棚に於ける従来の制御方法は、前記荷
移載ステーションを通過する荷支持具をカウンターで計
数し、その計数値と呼び出すべき荷支持具阻とが一致し
たとき、荷支持具を停止させるような方法であった。こ
のような制御方法では、特定の荷支持具を荷移載ステー
ションに自動的に呼び出すことは出来てもその停止精度
が非常に低いので、荷移載作業を手作業で行う場合には
何隻問題はないが、自動荷移載装置を利用して荷移載作
業の自動化を図る場合には、安全で確実な荷移載作業を
行うことが出来ない欠点があった。
移載ステーションを通過する荷支持具をカウンターで計
数し、その計数値と呼び出すべき荷支持具阻とが一致し
たとき、荷支持具を停止させるような方法であった。こ
のような制御方法では、特定の荷支持具を荷移載ステー
ションに自動的に呼び出すことは出来てもその停止精度
が非常に低いので、荷移載作業を手作業で行う場合には
何隻問題はないが、自動荷移載装置を利用して荷移載作
業の自動化を図る場合には、安全で確実な荷移載作業を
行うことが出来ない欠点があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の制御方法に於ける問題点を
解決することを目的とするものであって、その特徴は、
無端状に連なる多数の荷支持具を無端状経路に於いて回
動させ得るようにした回転棚に於いて、前記無端状に連
なる荷支持具列の特定箇所に原点を設定し、前記荷支持
具の回動に連動して発信されるパルスを正転時には加算
し逆転時には減算することにより前記原点から一方向に
関する距離をパルス計数値として計測する距離計測手段
を設け、前記各荷支持具には被検出定点を設定すると共
に、当該各定点を前記無端状経路の特定位置に於いて検
出する定点検出器を設け、前記荷支持具を学習移動させ
て、前記定点検出器が各定点を検出したときの前記距離
計測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番地として各
荷支持具Ｎｏ．に対応させて予め記憶せしめておき、実
働時には、呼び出すべき荷支持具Ｎｏ．に対応する前記
学習絶対番地と、前記距離計測手段に於けるパルス計数
値との差に基づいて荷支持具の停止制御を行う点にある
。
解決することを目的とするものであって、その特徴は、
無端状に連なる多数の荷支持具を無端状経路に於いて回
動させ得るようにした回転棚に於いて、前記無端状に連
なる荷支持具列の特定箇所に原点を設定し、前記荷支持
具の回動に連動して発信されるパルスを正転時には加算
し逆転時には減算することにより前記原点から一方向に
関する距離をパルス計数値として計測する距離計測手段
を設け、前記各荷支持具には被検出定点を設定すると共
に、当該各定点を前記無端状経路の特定位置に於いて検
出する定点検出器を設け、前記荷支持具を学習移動させ
て、前記定点検出器が各定点を検出したときの前記距離
計測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番地として各
荷支持具Ｎｏ．に対応させて予め記憶せしめておき、実
働時には、呼び出すべき荷支持具Ｎｏ．に対応する前記
学習絶対番地と、前記距離計測手段に於けるパルス計数
値との差に基づいて荷支持具の停止制御を行う点にある
。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１は回転棚であって、駆動チェノ２に
よって無端状に連結された多数のトレー３を備えている
。前記駆動チェノ２は、インバーター４によって速度制
御される電動ａＳによって正逆任意の方向に駆動される
。６は前記電動機５に連動連結されたパルスエンコーダ
ーであって、発信されるパルスが、回転棚１が正転する
ときには加算動作し逆転するときには減算動作する加減
算カウンター７により計数され、コンピューター８に入
力される。９はＤ／Ａ変換器であって、前記コンピュー
ター８からの速度制御用デジタル信号をアナログ信号に
変換して前記インバーター４に供給する。１０は定点検
出器、１１は原点検出器であって、これら両検出器１０
．１１の検出信号は前記コンピューター８に入力される
。
よって無端状に連結された多数のトレー３を備えている
。前記駆動チェノ２は、インバーター４によって速度制
御される電動ａＳによって正逆任意の方向に駆動される
。６は前記電動機５に連動連結されたパルスエンコーダ
ーであって、発信されるパルスが、回転棚１が正転する
ときには加算動作し逆転するときには減算動作する加減
算カウンター７により計数され、コンピューター８に入
力される。９はＤ／Ａ変換器であって、前記コンピュー
ター８からの速度制御用デジタル信号をアナログ信号に
変換して前記インバーター４に供給する。１０は定点検
出器、１１は原点検出器であって、これら両検出器１０
．１１の検出信号は前記コンピューター８に入力される
。
第２図に示すように、全てのトレー３には夫々前記定点
検出器１０によって検出される定点用被検出板１２が付
設され、原点トレー３ａとなる隘１トレーには、前記定
点用被検出板１２の他に前記原点検出器１１によって検
出される原点用被検出板１３が付設されている。前記定
点用被検・山板１２は全て同一長さで、トレー移動方向
と平行に付設され、トレー正転方向端縁が止杆時定点１
２ａとなり、トレー逆転方向端縁が逆行時定点１２ｂと
なっている。又、前記原点用被検出板１３は原点トレー
３ａに於ける定点用被検出板１２に対して前後両方向に
突出する長さを有する。
検出器１０によって検出される定点用被検出板１２が付
設され、原点トレー３ａとなる隘１トレーには、前記定
点用被検出板１２の他に前記原点検出器１１によって検
出される原点用被検出板１３が付設されている。前記定
点用被検・山板１２は全て同一長さで、トレー移動方向
と平行に付設され、トレー正転方向端縁が止杆時定点１
２ａとなり、トレー逆転方向端縁が逆行時定点１２ｂと
なっている。又、前記原点用被検出板１３は原点トレー
３ａに於ける定点用被検出板１２に対して前後両方向に
突出する長さを有する。
上記の回転棚に於いて、実働作業に先立って次の学習作
業を行う。
業を行う。
即ち電動機５により駆動チェノ２を介して回転棚１を回
動させると、第３図に示すように各トレー３ａ、３が検
出器１０を設置した検出位置１４を通過するとき、各ト
レー３ａ、３の定点用被検出板１２が定点検出器１０に
よって順次検出され、陽１トレーである原点トレー３ａ
が検出位置１４を通過するとき、当該トレー３３の原点
用被検出板１３が原点検出器１１によって検−出される
。
動させると、第３図に示すように各トレー３ａ、３が検
出器１０を設置した検出位置１４を通過するとき、各ト
レー３ａ、３の定点用被検出板１２が定点検出器１０に
よって順次検出され、陽１トレーである原点トレー３ａ
が検出位置１４を通過するとき、当該トレー３３の原点
用被検出板１３が原点検出器１１によって検−出される
。
又、前記定点検出器１０の検出信号は、電動機５によっ
て駆動されるパルスエンコーダー６の発信パルスが加減
算カウンター７によって計数されるのと同様に、回転棚
１の正転時、には加算、逆転時には減算するコンピュー
ター８のトレー計数機能によって計数される。
て駆動されるパルスエンコーダー６の発信パルスが加減
算カウンター７によって計数されるのと同様に、回転棚
１の正転時、には加算、逆転時には減算するコンピュー
ター８のトレー計数機能によって計数される。
尚、加減１γカウンター７に於いてパルス計数値が最大
値からゼロに又はこの逆にリセットされる時期、及びコ
ンピューター８のトレー計数機能に於いてトレー計数値
が最大値からｌに又はこの逆にリセットされる時期は、
原点トレー３３が検出位置１４を通過することにより原
点検出器１１がＯＮした状態で定点検出器１０が当該原
点トレー３ａの止杆時定点１２ａを検出したとき（正転
時は定点検出器１０の検出信号の立ち上がり時、逆転時
は同検出信号の立ち下がり時）である。この結果、加減
算カウンター７のパルス計数値は、原点トレー３ａの止
杆時定点１２ａからの距離に基づいて回転棚１の全周に
わたって付与された絶対番地に相当し、検出位置１４に
対応する箇所の絶対番地を表す。又、コンピューター８
に於けるトレー計数値は、原点トレー３ａｔ−１１＆Ｌ
ｌとして各トレー３ａ、３に順番に付与されたトレー隘
に相当し、検出位置１４を通過するトレー３ａ、３のト
レー隘を表すことになる。
値からゼロに又はこの逆にリセットされる時期、及びコ
ンピューター８のトレー計数機能に於いてトレー計数値
が最大値からｌに又はこの逆にリセットされる時期は、
原点トレー３３が検出位置１４を通過することにより原
点検出器１１がＯＮした状態で定点検出器１０が当該原
点トレー３ａの止杆時定点１２ａを検出したとき（正転
時は定点検出器１０の検出信号の立ち上がり時、逆転時
は同検出信号の立ち下がり時）である。この結果、加減
算カウンター７のパルス計数値は、原点トレー３ａの止
杆時定点１２ａからの距離に基づいて回転棚１の全周に
わたって付与された絶対番地に相当し、検出位置１４に
対応する箇所の絶対番地を表す。又、コンピューター８
に於けるトレー計数値は、原点トレー３ａｔ−１１＆Ｌ
ｌとして各トレー３ａ、３に順番に付与されたトレー隘
に相当し、検出位置１４を通過するトレー３ａ、３のト
レー隘を表すことになる。
そこで回転棚１を正転させ、定点検出器１０が各トレー
３の止杆時定点１２ａを検出したときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値、即ち各トレー３ａ、３の止杆時定
点１２ａに対応する絶対番地ＩＡ、２Ａ、３Ａ、・・・
・・・を、第４図の測定テーブルに示すようにそのとき
のトレー計数値（トレー１ｌｈｌ、２，３．・・・・・
・）と対応させて、コンピューター８のメモリーに於い
て記憶せしめる。更に加減算カウンター７がゼロ復帰せ
しめられる直前の加減算カウンター７の最大パルス計数
値を、回転棚１の全周距離に対応する最大絶対番地とし
て記憶せしめると共に、同時期の最大トレー計数値を最
大トレー数として記憶せしめる。
３の止杆時定点１２ａを検出したときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値、即ち各トレー３ａ、３の止杆時定
点１２ａに対応する絶対番地ＩＡ、２Ａ、３Ａ、・・・
・・・を、第４図の測定テーブルに示すようにそのとき
のトレー計数値（トレー１ｌｈｌ、２，３．・・・・・
・）と対応させて、コンピューター８のメモリーに於い
て記憶せしめる。更に加減算カウンター７がゼロ復帰せ
しめられる直前の加減算カウンター７の最大パルス計数
値を、回転棚１の全周距離に対応する最大絶対番地とし
て記憶せしめると共に、同時期の最大トレー計数値を最
大トレー数として記憶せしめる。
次に回転棚１を逆転させ、加減算カウンター７とコンピ
ュ−ター８のトレー計数機能を減算動作に切り替え°ζ
、定点検出器１０が各トレー３の逆行時定点１２１）を
検出したときの加減算カウンター７のパルス計数値、即
ち各トレー３ａ、３の逆行時定点１２ｂに対応する絶対
番地Ｉ Ｂ、’ ２ Ｂ。
ュ−ター８のトレー計数機能を減算動作に切り替え°ζ
、定点検出器１０が各トレー３の逆行時定点１２１）を
検出したときの加減算カウンター７のパルス計数値、即
ち各トレー３ａ、３の逆行時定点１２ｂに対応する絶対
番地Ｉ Ｂ、’ ２ Ｂ。
３Ｂ、・・・・・・を、第４図の測定テーブルに示すよ
うにそのときのトレー計数値（トレーＩｌ＆１１． ２
． ３、・・・・・・）と対応させて、コンピューター
８のメモリーに於いて記憶せしめる。更に、第５図に示
すように各トレー３ａ、３に於ける定点検出時の加減算
カウンター７のパルス計数値（絶対番地）の誤差許容範
囲±α（例えば±２０）を設定記憶せしめる。
うにそのときのトレー計数値（トレーＩｌ＆１１． ２
． ３、・・・・・・）と対応させて、コンピューター
８のメモリーに於いて記憶せしめる。更に、第５図に示
すように各トレー３ａ、３に於ける定点検出時の加減算
カウンター７のパルス計数値（絶対番地）の誤差許容範
囲±α（例えば±２０）を設定記憶せしめる。
上記の学習作業が完了した後、実働作業のために回転棚
１を回動させたときには、第６図のフローチャートに示
す制御を前記コンピューター８に於いて行う。
１を回動させたときには、第６図のフローチャートに示
す制御を前記コンピューター８に於いて行う。
即ち、１つのトレー３ａ又は３が検出位置１４を通過し
た後、次に検出位置１４に接近するトレーの学習絶対番
地の内、正転時には止杆時絶対番地を、逆転時には逆行
時絶対番地を、記憶している第４図の測定テーブルより
検索し、同様に記憶すしている誤差許容範囲±αに基づ
いて正常針１（＋範囲を演算せしめる。第４図の測定テ
ーブルに基づいて具体的に説明すると、例えば正転時に
於いて、トレー計数値が２であるとき、即ちトレー阻２
のトレー３が検出位置１４を通過したときは、トレー計
数値＋１のトレーＮｎ３に関する止杆時絶対番地３Ａの
数値６２０を検索し、この数値と誤差許容範囲±２０と
に基づき６２０±２０を演算して正常計数範囲６００〜
６４０を求め、これを一時記憶せしめる。
た後、次に検出位置１４に接近するトレーの学習絶対番
地の内、正転時には止杆時絶対番地を、逆転時には逆行
時絶対番地を、記憶している第４図の測定テーブルより
検索し、同様に記憶すしている誤差許容範囲±αに基づ
いて正常針１（＋範囲を演算せしめる。第４図の測定テ
ーブルに基づいて具体的に説明すると、例えば正転時に
於いて、トレー計数値が２であるとき、即ちトレー阻２
のトレー３が検出位置１４を通過したときは、トレー計
数値＋１のトレーＮｎ３に関する止杆時絶対番地３Ａの
数値６２０を検索し、この数値と誤差許容範囲±２０と
に基づき６２０±２０を演算して正常計数範囲６００〜
６４０を求め、これを一時記憶せしめる。
回転棚１が回転して次のトレー阻３のトレー３が検出位
置１４に到達し、当該トレー３の止杆時定点１２ａを定
点検出器１０が検出すれば、そのときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値が前記トレー陽３について求めた正
常計数範囲６００〜６４０にあるか否かをチェックし、
前記パルス計数値が正常計数範囲６００〜６４０内にあ
れば、例えばパルス計数値が６１６であれば、当該パル
ス計数値６１６をトレー尚３について記憶されている止
杆時絶対番地３Ａの数値６２０に置換すると同時に、ト
レー計数値を２から３にカウントアンプさせる。若し、
前記パルス計数値が前記正常計数範囲内にない場合は、
異常（カウン、トミス）として適当な処理、例えば回転
棚１を初期状態までリターンさせた後リトライさゼたり
、非常停止させる等の処理を行わせる。
置１４に到達し、当該トレー３の止杆時定点１２ａを定
点検出器１０が検出すれば、そのときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値が前記トレー陽３について求めた正
常計数範囲６００〜６４０にあるか否かをチェックし、
前記パルス計数値が正常計数範囲６００〜６４０内にあ
れば、例えばパルス計数値が６１６であれば、当該パル
ス計数値６１６をトレー尚３について記憶されている止
杆時絶対番地３Ａの数値６２０に置換すると同時に、ト
レー計数値を２から３にカウントアンプさせる。若し、
前記パルス計数値が前記正常計数範囲内にない場合は、
異常（カウン、トミス）として適当な処理、例えば回転
棚１を初期状態までリターンさせた後リトライさゼたり
、非常停止させる等の処理を行わせる。
上記のように学習絶対番地に置換されたパルス計数値は
、それ以後の回転棚１の正転により当該置換された数値
から通常通り歩進するが、このパルス計数値を学習絶対
番地に置換し且つトレー計数値を歩進させたならば、次
のトレー隘４について上記のように°正常計数範囲を演
算し、この数値９１０〜９５０を、前記トレーＩｌ＆Ｌ
３について演算し一時記憶せしめてあった正常計数範囲
６００〜６４０と置換する。そして回転棚１が回転して
次のトレー患４のトレー３が検出位置１４に到達し、当
該トレー３の止杆時定点１２ａを定点検出器１０が検出
すれば、そのときの加減算カウンター７のパルス計数値
が前記トレー階４について求めた正常計数範囲９１０〜
９５０にあるか否かをチェックし、前記パルス計数値が
正常計数範囲９１０〜９５０内にあれば、例、えばパル
ス計数値が９３５であれば、当該パルス計数値９３５を
トレー阻４について記憶されている止杆時絶対番地４へ
の数値９３０に置換すると同時に、トレー計数値を３か
ら４にカウントアツプさせる。以下、回転棚１が目標停
止位置で停止セしめられるまで同様の制御を行わせる。
、それ以後の回転棚１の正転により当該置換された数値
から通常通り歩進するが、このパルス計数値を学習絶対
番地に置換し且つトレー計数値を歩進させたならば、次
のトレー隘４について上記のように°正常計数範囲を演
算し、この数値９１０〜９５０を、前記トレーＩｌ＆Ｌ
３について演算し一時記憶せしめてあった正常計数範囲
６００〜６４０と置換する。そして回転棚１が回転して
次のトレー患４のトレー３が検出位置１４に到達し、当
該トレー３の止杆時定点１２ａを定点検出器１０が検出
すれば、そのときの加減算カウンター７のパルス計数値
が前記トレー階４について求めた正常計数範囲９１０〜
９５０にあるか否かをチェックし、前記パルス計数値が
正常計数範囲９１０〜９５０内にあれば、例、えばパル
ス計数値が９３５であれば、当該パルス計数値９３５を
トレー阻４について記憶されている止杆時絶対番地４へ
の数値９３０に置換すると同時に、トレー計数値を３か
ら４にカウントアツプさせる。以下、回転棚１が目標停
止位置で停止セしめられるまで同様の制御を行わせる。
このような制御によって、パルスエンコーダー６のパル
スを計数する加減算カウンター７のパルス計数値は、回
転棚１の正転により第７図に示すように変化することに
なる。
スを計数する加減算カウンター７のパルス計数値は、回
転棚１の正転により第７図に示すように変化することに
なる。
回転棚１を逆転させたときは、トレー計数値が例えば６
であるとき、即ちトレー阻６のトレー３が検出位置１４
を通過したとき、トレー計数値−１のトレーＮＱ５に関
する逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２０を検索し、この
数値と誤差許容範囲±２０とに基づき１３２０±２０を
演算して正常計数範囲１３００〜１３４０を求め、これ
を一時記憶せしめる。
であるとき、即ちトレー阻６のトレー３が検出位置１４
を通過したとき、トレー計数値−１のトレーＮＱ５に関
する逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２０を検索し、この
数値と誤差許容範囲±２０とに基づき１３２０±２０を
演算して正常計数範囲１３００〜１３４０を求め、これ
を一時記憶せしめる。
回転棚１が回転して次のトレー南５のトレー３が検出位
置１４に到達し、当該トレー３の逆行時定点１２１＋を
定点検出器１０が検出すれば、そのときの加減算カウン
ター７のパルス計数値が前記トレーＮｏ、５について求
めた正常計数範囲１３００〜１３４０にあるか否かをチ
ェックし、前記パルス計数値が正常計数範囲１３００〜
１３４０内にあれば、例えばパルス計数値が１３１２で
あれば、当該パルス計数値１３１２をトレー陽５につい
て記憶されている逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２０に
置換すると同時に、トレー計数値を６から５にカウント
ダウンさせる。
置１４に到達し、当該トレー３の逆行時定点１２１＋を
定点検出器１０が検出すれば、そのときの加減算カウン
ター７のパルス計数値が前記トレーＮｏ、５について求
めた正常計数範囲１３００〜１３４０にあるか否かをチ
ェックし、前記パルス計数値が正常計数範囲１３００〜
１３４０内にあれば、例えばパルス計数値が１３１２で
あれば、当該パルス計数値１３１２をトレー陽５につい
て記憶されている逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２０に
置換すると同時に、トレー計数値を６から５にカウント
ダウンさせる。
尚、定点検出器１０がＯＮするまで待って、そのときの
パルス計数値を正常計数範囲と照合させたが、パルス計
数値が前記正常範囲内にあるときに定点検出器１０がＯ
Ｎするか否かをチェックし、ＯＮした場合には正常とし
て前記のようにパルス計数値を学習絶対番地に置換させ
るように制御しても良い。
パルス計数値を正常計数範囲と照合させたが、パルス計
数値が前記正常範囲内にあるときに定点検出器１０がＯ
Ｎするか否かをチェックし、ＯＮした場合には正常とし
て前記のようにパルス計数値を学習絶対番地に置換させ
るように制御しても良い。
回転棚１の回転により加減算カウンター７のパルス計数
値が上記のように補正されるが、任意のトレー魚のトレ
ー３を検出位置１４に呼び出す制御方法を第８図のフロ
ーチャートに基づいて説明すると、呼び出すべきトレー
隘の設定により、回転棚１の回転させるべき方向が決定
される。即ち、検出位置１４に位置する現在トレーＮｌ
１（そのときのトレー計数値）と呼び出しトレー阻（設
定値）との差と、最大トレー数（記憶値）÷２との比較
から、呼び出しトレー隘のトレー３を正転にょっ量検出
位置１４に呼び出す場合の移動距離と、逆転によって呼
び出す場合の移動距離との内、短い方を選択せしめる。
値が上記のように補正されるが、任意のトレー魚のトレ
ー３を検出位置１４に呼び出す制御方法を第８図のフロ
ーチャートに基づいて説明すると、呼び出すべきトレー
隘の設定により、回転棚１の回転させるべき方向が決定
される。即ち、検出位置１４に位置する現在トレーＮｌ
１（そのときのトレー計数値）と呼び出しトレー阻（設
定値）との差と、最大トレー数（記憶値）÷２との比較
から、呼び出しトレー隘のトレー３を正転にょっ量検出
位置１４に呼び出す場合の移動距離と、逆転によって呼
び出す場合の移動距離との内、短い方を選択せしめる。
次に第４図の測定テーブルから呼び出しトレー陽に対応
する止杆時絶対番地Ａと逆行時絶対番地Ｂとを検索し、
その両者から（Ａ＋Ｂ）÷２を演算して、定点用被検出
板１２の両端間中央位置（トレー３の移動方向の中央位
置）に関する絶対番地、即ち停止目標値Ｃを求める。例
えば第４図の測定テーブルによれば、トレー陽５のトレ
ー３の停止目標値は、その止杆時絶対番地５Ａが１２４
０、逆行時絶対番地５Ｂが１３２０であるから、（１２
４０＋１３２０）÷２＝１２８０となる。このようにし
て求めた停止目標値Ｃは当該トレー呼び出し作業が完了
するまで記憶せしめておく。
する止杆時絶対番地Ａと逆行時絶対番地Ｂとを検索し、
その両者から（Ａ＋Ｂ）÷２を演算して、定点用被検出
板１２の両端間中央位置（トレー３の移動方向の中央位
置）に関する絶対番地、即ち停止目標値Ｃを求める。例
えば第４図の測定テーブルによれば、トレー陽５のトレ
ー３の停止目標値は、その止杆時絶対番地５Ａが１２４
０、逆行時絶対番地５Ｂが１３２０であるから、（１２
４０＋１３２０）÷２＝１２８０となる。このようにし
て求めた停止目標値Ｃは当該トレー呼び出し作業が完了
するまで記憶せしめておく。
次の始動操作により電動機５が作動して回転棚１が前記
のように決定された回転方向に回転せしめられるが、こ
こで加速制御と減速停止制御が行われる。加速制御は、
例えばタイマーを使用して一定時間経過毎に速度指令を
＋１する方法によって行うことが出来る。又、減速停止
制御は第９図Ａに示すように、停止目標値Ｃの数値と加
減算カウンター７のパルス計数値（現在番地）との差か
ら演算される残り移動距離が減速停止制御距離Ｅとなっ
た時点から、残り移動距離が一定距＃減少する毎に速度
指令を−１して減速し、残り移動距離が速度指令をＯと
する設定距離Ｅ０となったときに制動する制御方法をと
ることが出来る。
のように決定された回転方向に回転せしめられるが、こ
こで加速制御と減速停止制御が行われる。加速制御は、
例えばタイマーを使用して一定時間経過毎に速度指令を
＋１する方法によって行うことが出来る。又、減速停止
制御は第９図Ａに示すように、停止目標値Ｃの数値と加
減算カウンター７のパルス計数値（現在番地）との差か
ら演算される残り移動距離が減速停止制御距離Ｅとなっ
た時点から、残り移動距離が一定距＃減少する毎に速度
指令を−１して減速し、残り移動距離が速度指令をＯと
する設定距離Ｅ０となったときに制動する制御方法をと
ることが出来る。
このような減速停止制御によって所定のトレー隘のトレ
ー３が検出位置１４に於いて停止したとき、トレー計数
値（検出位置前のトレー階）と設定された呼び出しトレ
ー陽とが一致しているか否かをチェックし、一致してい
なければ異常として、例えば回転棚１をリターンさせて
初期状態（例えば原点トレー３ａが検出位置１４に停止
する状態）に戻した後に再駆動する、等の処理を行う。
ー３が検出位置１４に於いて停止したとき、トレー計数
値（検出位置前のトレー階）と設定された呼び出しトレ
ー陽とが一致しているか否かをチェックし、一致してい
なければ異常として、例えば回転棚１をリターンさせて
初期状態（例えば原点トレー３ａが検出位置１４に停止
する状態）に戻した後に再駆動する、等の処理を行う。
又、加減算カウンター７のパルス計数値（実際の停止番
地）と先に演算され記憶せしめられている停止目標値Ｃ
との差を演算し、当該停止位置誤差が予め設定された許
容範囲内であるか否かをヂエソクする。若し、停止位置
誤差が許容範囲を越えているときは、例えば回転棚１を
１トレ一分リターンさせた後に再駆動する、等の処理を
行う。
地）と先に演算され記憶せしめられている停止目標値Ｃ
との差を演算し、当該停止位置誤差が予め設定された許
容範囲内であるか否かをヂエソクする。若し、停止位置
誤差が許容範囲を越えているときは、例えば回転棚１を
１トレ一分リターンさせた後に再駆動する、等の処理を
行う。
仮に停止位置誤差が許容範囲内であっても、第９図Ａに
示すように停止位置誤差±Ｘがあるときはその誤差±Ｘ
を、そのときの回転棚回転方向と組み合わせて正転時補
正値又は逆転時補正値として記憶（前回に当該補正値の
記憶があれば、その記憶補正値を更新）し、第９図Ｂに
示すように回転方向が同一の次のトレー呼び出し作業時
に、速度指令を０とする設定距離Ｅ。を前記の記憶補正
値±Ｘによって補正することにより、停止位置誤差をな
くすか又は減少させ得る。
示すように停止位置誤差±Ｘがあるときはその誤差±Ｘ
を、そのときの回転棚回転方向と組み合わせて正転時補
正値又は逆転時補正値として記憶（前回に当該補正値の
記憶があれば、その記憶補正値を更新）し、第９図Ｂに
示すように回転方向が同一の次のトレー呼び出し作業時
に、速度指令を０とする設定距離Ｅ。を前記の記憶補正
値±Ｘによって補正することにより、停止位置誤差をな
くすか又は減少させ得る。
尚、」−記の減速停止制御方法に於いて、速度指令を１
とする設定距離Ｅ、及び速度指令を０とする設定距Ｆｉ
！ＩＥ１１は、その速度指令を１又はＯとするときの加
減算カウンター７のパルス計数値が、停止前、最終のパ
ルス計数値補正（即ち停止直前で加減算カウンター７の
パルス計数値を学習絶対 ′番地に置換する作用）の
影響を受けないように設定するのが望ましい。
とする設定距離Ｅ、及び速度指令を０とする設定距Ｆｉ
！ＩＥ１１は、その速度指令を１又はＯとするときの加
減算カウンター７のパルス計数値が、停止前、最終のパ
ルス計数値補正（即ち停止直前で加減算カウンター７の
パルス計数値を学習絶対 ′番地に置換する作用）の
影響を受けないように設定するのが望ましい。
以上の実施例では、検出器１０．１１を備えた検出位置
１４が呼び出しトレーに対する荷移載ステーションとな
っており、設定された呼び出しトレー階のｌ・レーを前
記検出位置１４に呼び出すように制御し−（いるが、前
記検出位置１４に対して荷移載ステーションを別の位置
に設定しても良い。この場合は荷移載ステーションに呼
び出すべきトレー陽を設定するが、荷移載ステーション
と検出位置１４との間の距離（トレー数）と設定された
呼び出しトレー階とから検出位置１４に呼び出すべきト
レー隘を演算し、この結果に基づいて上記実施例の制御
を行えば良い。又、荷移載ステーションは複数位置に設
定することも可能である。
１４が呼び出しトレーに対する荷移載ステーションとな
っており、設定された呼び出しトレー階のｌ・レーを前
記検出位置１４に呼び出すように制御し−（いるが、前
記検出位置１４に対して荷移載ステーションを別の位置
に設定しても良い。この場合は荷移載ステーションに呼
び出すべきトレー陽を設定するが、荷移載ステーション
と検出位置１４との間の距離（トレー数）と設定された
呼び出しトレー階とから検出位置１４に呼び出すべきト
レー隘を演算し、この結果に基づいて上記実施例の制御
を行えば良い。又、荷移載ステーションは複数位置に設
定することも可能である。
更に実施例では、目標停止位置に対応する停止目標値を
、当該目標停止位置に関して記憶されている止杆時及び
逆行時雨定点の絶対番地からその都度演算して求めるよ
うに制御したが、各停止位置について予め学習により又
は演算により求めた停止目標値を記憶させておき、停止
位置の設定時に、目標停止位置の停止目標値を検索して
使用するようにすることも出来る。
、当該目標停止位置に関して記憶されている止杆時及び
逆行時雨定点の絶対番地からその都度演算して求めるよ
うに制御したが、各停止位置について予め学習により又
は演算により求めた停止目標値を記憶させておき、停止
位置の設定時に、目標停止位置の停止目標値を検索して
使用するようにすることも出来る。
又、実施例では、学習絶対番地に基づいてパルス計数値
を自動的に補正するようにしたが、この制御は本発明の
必須要件ではない。
を自動的に補正するようにしたが、この制御は本発明の
必須要件ではない。
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明の制御方法によれば、実働前に荷支
持具（実施例ではトレー３）を学習作業のために回動さ
せ、定点検出器が各荷支持具毎に設定されている定点を
検出したときの距離計測手段（実施例では回転棚駆動用
電動ａ５によって駆動すれるパルスエンコーダー６と加
減算カウンター７とから構成）に於けるパルス旧数値を
学習絶対番地とＵ７て各荷支持具Ｎｏ．に対応させて予
め記憶せしめておき、実働時には、呼び出すべき荷支持
具Ｎｏ．に対応する前記学習絶対番地と、前記距離計測
手段に於けるパルス計数値との差に基づいて荷支持具の
停止制御を行うのであるから、前記距離計測手段に於け
る１パルスピンチに対応する荷支持具の移動距離を充分
に短くしておくことにより、停止制御時の減速及び停止
制御のタイミングを極めて細かく任意に設定することが
出来る。
持具（実施例ではトレー３）を学習作業のために回動さ
せ、定点検出器が各荷支持具毎に設定されている定点を
検出したときの距離計測手段（実施例では回転棚駆動用
電動ａ５によって駆動すれるパルスエンコーダー６と加
減算カウンター７とから構成）に於けるパルス旧数値を
学習絶対番地とＵ７て各荷支持具Ｎｏ．に対応させて予
め記憶せしめておき、実働時には、呼び出すべき荷支持
具Ｎｏ．に対応する前記学習絶対番地と、前記距離計測
手段に於けるパルス計数値との差に基づいて荷支持具の
停止制御を行うのであるから、前記距離計測手段に於け
る１パルスピンチに対応する荷支持具の移動距離を充分
に短くしておくことにより、停止制御時の減速及び停止
制御のタイミングを極めて細かく任意に設定することが
出来る。
従って所定位置（荷移載ステーション）に任意の荷支持
具を呼び出し、極めて高精度に停止させることが出来る
ので、自動荷移載装置を使用しても、安全確実な荷移載
作業を行うことが出来るのである。
具を呼び出し、極めて高精度に停止させることが出来る
ので、自動荷移載装置を使用しても、安全確実な荷移載
作業を行うことが出来るのである。
又、適当時期に前記の学習作業を行い、学習絶対番地を
書き替えることにより、例えば駆動チェノの伸び等によ
る影響を解消させることも可能である。
書き替えることにより、例えば駆動チェノの伸び等によ
る影響を解消させることも可能である。
第１図は全体の構成説明図、第２図はトレーの被検出板
と検出器とを示す斜視図、第３図は学習絶対番地と各ト
レーの被検出板との関係の説明図、第４図は学習により
設定記憶される測定テーブルの説明図、第５図は学習絶
対番地、誤差許容範囲、及び定点用被検出板の関係を説
明する図、第６図及び第８図は制御方法を説明するフロ
ーチャート、第７図はパルス計数値の変化を説明するグ
ラフ、第９図は減速停止制御方法を説明するグラフであ
る。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３ａ・・・原点トレー）、５・・・電動機、６・・・
パルスエンコーダー、７・・・加減算カウンター、８・
・・制御用コンピューター、１０・・・定点検出器、１
１・・・原点検出器、１２・・・定点用被検出板、１２
ａ・・・止杆時定点、１２ｂ・・・逆行時定点、１３・
・・原点用被検出板第９図Ａ ｒ
と検出器とを示す斜視図、第３図は学習絶対番地と各ト
レーの被検出板との関係の説明図、第４図は学習により
設定記憶される測定テーブルの説明図、第５図は学習絶
対番地、誤差許容範囲、及び定点用被検出板の関係を説
明する図、第６図及び第８図は制御方法を説明するフロ
ーチャート、第７図はパルス計数値の変化を説明するグ
ラフ、第９図は減速停止制御方法を説明するグラフであ
る。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３ａ・・・原点トレー）、５・・・電動機、６・・・
パルスエンコーダー、７・・・加減算カウンター、８・
・・制御用コンピューター、１０・・・定点検出器、１
１・・・原点検出器、１２・・・定点用被検出板、１２
ａ・・・止杆時定点、１２ｂ・・・逆行時定点、１３・
・・原点用被検出板第９図Ａ ｒ
Claims (1)
- 無端状に連なる多数の荷支持具を無端状経路に於いて回
動させ得るようにした回転棚に於いて、前記無端状に連
なる荷支持具列の特定箇所に原点を設定し、前記荷支持
具の回動に連動して発信されるパルスを正転時には加算
し逆転時には減算することにより前記原点から一方向に
関する距離をパルス計数値として計測する距離計測手段
を設け、前記各荷支持具には被検出定点を設定すると共
に、当該各定点を前記無端状経路の特定位置に於いて検
出する定点検出器を設け、前記荷支持具を学習移動させ
て、前記定点検出器が各定点を検出したときの前記距離
計測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番地として各
荷支持具Ｎｏ．に対応させて予め記憶せしめておき、実
働時には、呼び出すべき荷支持具Ｎｏ．に対応する前記
学習絶対番地と、前記距離計測手段に於けるパルス計数
値との差に基づいて荷支持具の停止制御を行うことを特
徴とする移動体の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841884A JPS6127809A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841884A JPS6127809A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6127809A true JPS6127809A (ja) | 1986-02-07 |
| JPH0335208B2 JPH0335208B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=15452348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14841884A Granted JPS6127809A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6127809A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63117808A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 回転棚の制御装置 |
| JP2008247487A (ja) * | 2008-07-11 | 2008-10-16 | Ezaki Glico Co Ltd | 円錐型包装体 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885992A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS56104610A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-20 | Anritsu Electric Co Ltd | Rotary shelf apparatus |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14841884A patent/JPS6127809A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885992A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS56104610A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-20 | Anritsu Electric Co Ltd | Rotary shelf apparatus |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63117808A (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | 回転棚の制御装置 |
| JP2008247487A (ja) * | 2008-07-11 | 2008-10-16 | Ezaki Glico Co Ltd | 円錐型包装体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335208B2 (ja) | 1991-05-27 |
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