JPS63129937A

JPS63129937A - 枝打機の上昇自動回復装置

Info

Publication number: JPS63129937A
Application number: JP27617486A
Authority: JP
Inventors: 大西　悦郎
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1986-11-18
Filing date: 1986-11-18
Publication date: 1988-06-02
Anticipated expiration: 2010-06-14
Also published as: JPH0755109B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この発明は、枝打作業時、チェンソーの枝噛等により機
体の上昇が妨げられても効果的に回復ができる枝打機の
上昇自動回復装置に関するものである。

（ロ）従来技術従来、枝打機は、エンジンの動力で機体に適当数配備し
た駆動輪と上方に起立状に装備したチェンソーとを駆動
し、機体を木の幹に対し螺旋昇降させ、上昇途中の枝を
チェンソーで切断させていた。

（ハ）発明が解決しようとする問題点したがって、この種枝打機によると、チェンソーを幹に
対して螺旋」ユ昇している枝打作業時、特に、切断能力
の低下するチェンソー先端部に枝を迎えると、いわゆる
枝噛が生じて過負荷がエンジンにかかりエンストしたり
、また、駆動輪で幹表面から膨出した膨出部を乗り越え
れないときにエンストしたりするトラブルがあった。そ
して、このトラブルに対する対策として、エンスト箇所
にある機体のエンジンの始動具を地上から作業者が操作
捧を持って始動操作させていたのであるが、作業者の負
担が大きな上、多大の時間を浪費する等の問題があった
。

（ニ）問題を解決するための手段そこで、この発明は、木の幹周囲に圧接させ機体支持可
能に配備される駆動輪および遊動輪を有し、前記駆動輪
への動力伝動経路中に、正転位置、中立位置、逆転位置
に正逆クラッチ体を変速用サーボモータにより変速切替
する変速機構を設け、この変速機構を介して前記駆動輪
を正逆転駆動させて前記幹に対し機体を昇降させ、上昇
途中にある枝を装備したチェンソーを駆動させて切断す
る枝打機において、前記遊動輪の回転を検出する回転検
出センサーを配備し、機体上昇中に前記遊動輪が不作動
になったことを前記回転検出センサーが検出することに
より、前記変速用サーボモータを作動させ、正転位置に
ある前記正逆クラッチ体を所定時間内のみ逆転位置に自
動切替可能に構成したことを基本構成とし、この構成中
、前記回転検出センサーからの検出信号を、下降時の前
記遊動輪のスリップ分を見込んだ高さ修正テーブル値で
修正して最適な機体下降位置を決定し、この決定位置ま
での機体下降時に自動停止装置に作動信号を送り下降自
動停止を行なわせるようにしたことを付加構成としたも
のである。

（ホ）作用以上の構成としたことにより、チェンソーの枝噛等によ
り機体上昇が妨げられ、遊動輪が不作動になったことを
回転検出センサーが検出すると、この検出しこより変速
サーボモータが作動され、正転位置にある正逆クラッチ
体が所定時間内のみ逆転位置に自動切替されるので、ト
ラブル箇所から機体が所定時間下降した後、再び上昇す
ることになる。

（へ）実施例以下、この発明の具体的な実施例を図面を参照にして説
明する。

まず、枝打機の概略構成を説明すると、第１図および第
３図に示すように、エンジン（１）、チェンソー（２）
および適当数の駆動輪（３）・・・等を配設した伝動ケ
ース（４）と、遊動輪（５）等とを主枠（６）側に、ま
た、適当数の遊動輪（５）・・・等を巻付枠（７）側に
配設し、主枠（６）に対し、巻付枠（７）を枢支ビン（
８）回りに片開閉自在に枢着するとともに、両枠（６）
（７）を係脱自在な係脱バネ（９）で閉塞側に弾性付勢
して構成され、これら駆動輪（３）・・・および遊動輪
（５）・・・が所定上昇リード角度を付けて設けられ、
係脱バネ（９）により木の幹（１０）の周囲に圧接され
るようになっている。

エンジン（１）の動力は、伝動ケース（４）内に突設さ
れた出力軸（１ａ）から減速ギヤ群（１１）、変速機構
（１２）、一対ごとの減速ベベルギヤ（１３）・・・等
の動力伝動経路（１４）を経てｙｐ駆動輪３）・・・に
伝動されている他、チェンゾ−（２）にも、前記出力軸
（１ａ）を介して伝動されている。そして、前記変速機
構（１２）の正逆クラッチ体（１５）の正転位置（Ｕ）
もしくは逆転位置（Ｄ）の切替は、第２図に示すように
１機体外の送信機（１６）の上昇スイッチ（１７）もし
くは下降スイッチ（１８）を択一操作することにより、
各操作信号が機体側の受信器（１９）に送られ、この受
信機（１９）からコントローラ（２０）内の命令データ
識別回路（２１）、命令判断回路（２２）、出力回路（
２３）を経て、この出力回路（２３）から対応する正転
用信号もしくは逆転用信号が変速用サーボモータ（２４
）に送られ、対応作動させることによって遠隔的になさ
れるように構成されている。なお、エンジン（１）を始
動スイッチ（２５）操作により始動させると、この信号
がコントローラ（２０）内の命令データ識別回路（２工
）、命令判断回路（２２）、出力回路（２３）を経て、
この出力回路（２３）から中立用信号が変速用サーボモ
ータ（２４）に送られ、この作動によって正逆クラッチ
体（１５）が中立位置（Ｎ）に自動的に切替るようにな
っている。これにより、エンジン（１）始動後、地上で
送信器（］６）の上昇スイッチ（１７）を入れると、正
逆クラッチ体（１５）が中立位置（Ｎ）から正転位置（
Ｕ）に切替って駆動輪（３）・・・が正転駆動され、機
体が幹（１０）に対し螺旋」１昇するとともに、上昇途
中の枝がチェンソ−（２）で切断されていき、所望枝打
ち高さまで枝打ち作業がなされた頃、送信器（１６）の
下降スイッチ（１８）を入れて正逆クラッチ体（１５）
を逆転位置（Ｄ）に切替えて駆動輪（３）・・・を逆転
駆動させ、機体を下降させれることになる。

ところで、枝打機の上昇自動回復装置は、枝打作業時、
チェンソー（２）の枝噛等により機体の螺旋上昇が妨げ
られたとき、このトラブルを回避するため、自動的に一
旦所定時間螺旋下降させた後、再び螺旋上昇させて回復
を図るものである。

すなわち、−遊動輪（５）（実施例では主枠側の遊動輪
）の回転数を検出する回転検出センサー（２６）を適所
に設け、この回転検出センサー（２６）に、チェンソー
（２）の枝噛等のトラブルにより機体上昇が妨げられた
異常時を遊動輪（５）・・・の回転が停止され回転検出
ができなかったことにより検出させ、この検出信号をコ
ントローラ（２０）内の計数回路（２７）を経てタイマ
ー回路（２８）に送り、このタイマー回路（２８）から
出力回路（２３）に逆転優先信号と、所定時間をおいて
正転優先信号とが送られ、両信号を受けるごとに出力回
路（２３）から逆転用信号と正転用信号を変速用サーボ
モータ（２４）に送るようになっており、これにより、
変速用サーボモータ（２４）が対応作動して正逆クラッ
チ体（１５）を逆転位置（Ｄ）に切替えて駆動輪（３）
・・・を逆転駆動し、所定時間経過後先の正転位置（Ｕ
）に切替え駆動輪（３）・・・を正転駆動に戻している
。したがって、機体は、チェンソー（２）先端部が枝噛
等をした箇所から直ちに所定時間下降した後、再び上昇
し、枝噛した枝の下方をチェンソー（２）先端部が通過
して回避できることになる（これは、機体の螺旋下降リ
ード角と、螺旋上昇リード角とが機体自重等により若干
ズしたり、正逆切替点で若干ズレ下がること等による。

）。もっとも、−回のこのような上昇回復動作でトラブ
ル回避ができないときには１回避できるまで繰り返され
ることになる。そして、この枝は、−ピッチ螺旋上昇し
てきたチェンソー（２）中途部の切断能力の大きな箇所
で切断される。

なお、枝噛等のない通常時、機体上昇中は回転検出セン
サー（２６）から遊動輪（５）・・・の−正回転ごとの
プラス信号が計数回路（２７）を経てデータメモリ回路
（２９）に加算記憶されていき、逆に、機体下降中は遊
動輪（５）・・・の−逆回転ごとのマイナス信号が計数
回路（２７）を経てデータメモリ回路（２９）に入力さ
れ、このデータメモリ回路（２９）に記憶された上昇時
の総加算記憶から減算記憶されていき、ゼロになったと
き（つまり１機体が地上近くまで戻ってきたときである
が、実際には、遊動輪（５）・・・が下降時スリップす
るため、この要領では機体が高位置でゼロになるので、
予め標僧木の幹を基準にして上昇高さに比例して増加す
る遊動輪（５）・・・の下降時のスリップ分の実験デー
タを元に作成された高さ修正テーブル値をデータメモリ
回路（２９）に記憶させ、これを元に」−昇時の総加算
記憶が修正され適正な下降位置が決定され、この修正量
から減算させゼロになったとき）、その（ｉ号が出力回
路（２３）を経て自動停止装置（３０）、例えば、エン
ジン（１）の点火−次電気回路に送られ。

これを短絡してエンジン（１）の自動停止がなされるよ
うになっている。もっとも５機体上昇中に、前述した上
昇回復動作がなされても、このような加減算方式である
ので、」−昇回復動作中の機体の一時的な下降上昇も同
様に加減算を行なわせても不都合は生じない。また、送
信器（１６）にエンジンスロットル高低切替スイッチ（
３１）を設け、この切替スイッチ（３１）の高速側もし
くは低速側への切替により、高速用信号もしくは低速用
信号を受信器（１９）に入力し、コントローラ（２０）
内の命令データ識別回路（２１）、命令判断回路（２２
）、出力回路（２３）を経て、この出力回路（２３）か
ら対応する高速用作動信号もしくは低速用作動信号をエ
ンジンスロットル高低切替用サーボモータ（３２）に送
り、対応作動させてエンジン（１）を高速回転もしくは
低速回転できるようにしてもよく、これにより、枝打作
業区間は低速にし、それ以外の区間では高速にして作業
能率を上げることができる。

図中、（３３）は正逆クラッチ体（１５）が正転位置（
Ｕ）にきたとき相互の係説爪が係合する正転用人ギヤ、
（３４）は正逆クラッチ体（１５）が逆転位置（Ｄ）に
きたとき相互の係脱爪が係合する逆転用スプロケット、
（３５）は自在継手である。

（ト）発明の効果以上の説明から明らかなようにこの発明は、遊動輪（５
）・・・の回転を検出する回転検出センサー（２６）を
配備し１機体上昇中に前記遊動輪（５）・・・が不作動
になったことを前記回転検出センサー（２６）が検出す
ることにより、前記変速用サーボモータ（２４）を作動
させ、正転位置（Ｕ）にある正逆クラッチ体（１５）を
所定時間内のみ逆転位置（Ｄ）に自動切替可能に構成し
たことから、枝打作業時、チェンソー（２）が枝噛した
り、駆動輪（３）・・・が幹（１０）表面の膨出部を乗
り越えれなかったり等して機体の上昇が妨害されるトラ
ブルが生じても、そのトラブル箇所から機体を所定時間
下降させた後、再び」−Ｈさせて枝打ち作業の続行がで
き、従来のように枝噛箇所でエンストしたり、膨出部箇
所で駆動輪（３）・・・がスリップしつづけて幹（１０
）表面を傷めたりする等のトラブル回避ができる。これ
により、特に、枝噛によってエンストしたエンジンを操
作捧で地上から始動操作する負担および時間的ロスがな
くなり、作業能率の著しい向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施した枝打機の動力伝動経路を示
す説明図、第２図は同動力伝動経路を示すブロック図、
第３図は同枝打機の平面図である。（符　号）（３）・・・駆動輪　　　（５）・・・遊動輪（１０）
・・・幹　　　　　（１２）・・・変速機構（１４）・
・・動力伝動経路（１５）・・・正逆クラッチ体（２４）・・・変速用サーボモータ（２６）・・・回転検出センサー（３０）・・・自動停止装置（Ｕ）・・・正転位置　　（Ｎ）・・・中立位置（Ｄ）
・・・逆転位置

Claims

【特許請求の範囲】１）木の幹（１０）周囲に圧接させ機体支持可能に配備
される駆動輪（３）・・・および遊動輪（５）・・・を
有し、前記駆動輪（３）・・・への動力伝動経路（１４
）中に、正転位置（Ｕ）、中立位置（Ｎ）、逆転位置（
Ｄ）に正逆クラッチ体（１５）を変速用サーボモータ（
２４）により変速切替する変速機構（１２）を設け、こ
の変速機構（１２）を介して前記駆動輪（３）・・・を
正逆転駆動させて前記幹（１０）に対し機体を昇降させ
、上昇途中にある枝を装備したチェンソー（２）を駆動
させて切断する枝打機において、前記遊動輪（５）・・
・の回転を検出する回転検出センサー（２６）を配備し
、機体上昇中に前記遊動輪（５）・・・が不作動になっ
たことを前記回転検出センサー（２６）が検出すること
により、前記変速用サーボモータ（２４）を作動させ、
正転位置（Ｕ）にある前記正逆クラッチ体（１５）を所
定時間内のみ逆転位置（Ｄ）に自動切替可能に構成した
ことを特徴とする枝打機の上昇自動回復装置。２）前記回転検出センサー（２６）からの検出信号を、
下降時の前記遊動輪（５）・・・のスリップ分を見込ん
だ高さ修正テーブル値で修正して最適な機体下降位置を
決定し、この決定位置までの機体下降時に自動停止装置
（３０）に作動信号を送り下降自動停止を行なわせるよ
うにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
枝打機の上昇自動回復装置。