JPS6315837B2 - - Google Patents
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- JPS6315837B2 JPS6315837B2 JP56203023A JP20302381A JPS6315837B2 JP S6315837 B2 JPS6315837 B2 JP S6315837B2 JP 56203023 A JP56203023 A JP 56203023A JP 20302381 A JP20302381 A JP 20302381A JP S6315837 B2 JPS6315837 B2 JP S6315837B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- motor
- circuit
- terminal
- chopper circuit
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/281—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices the DC motor being operated in four quadrants
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば電気自動車あるいは電車等
の電動機の制御に用いて好適な電動機制御方法に
関する。
の電動機の制御に用いて好適な電動機制御方法に
関する。
電気自動車等の電動機の制御には、効率がよい
ところから、チヨツパ方式の制御回路が多く用い
られる。第１図は従来のチヨツパ方式による電動
機制御回路の構成例を示す回路図である。この図
において、符号１は電気自動車に設けられた直
流・直巻電動機であり、この電動機１の一方の端
子は電動機１に流れる電流を検出する電流検出器
（シヤント）２およびチヨツパ回路３を介して直
流電源４の正電圧端子に接続され、他方の端子は
切換手段５の共通端子Ｃに接続されている。上記
切換手段５の端子ｂは直流電源４の負電圧端子に
接続され、端子ａはダイオード６を介して直流電
源４の正電圧端子に接続され、また、電流検出器
２およびチヨツパ回路３の接続点と、直流電源４
の負電圧端子との間にダイオード７が介挿されて
いる。ここで、チヨツパ回路３はオンパルス
ONPが供給された時点以降開状態（オン状態）
となり、また、オフパルスOFPが供給された時
点以降閉状態（オフ状態）となる回路である。ま
た、切換手段５は、例えば無接点スイツチから構
成されるもので、力行運転時（電気自動車の加速
時）には共通端子Ｃと端子ｂとが接続され、ま
た、回生運転時（電気自動車の減速時）には、共
通端子Ｃと端子ａとが接続される。
ところから、チヨツパ方式の制御回路が多く用い
られる。第１図は従来のチヨツパ方式による電動
機制御回路の構成例を示す回路図である。この図
において、符号１は電気自動車に設けられた直
流・直巻電動機であり、この電動機１の一方の端
子は電動機１に流れる電流を検出する電流検出器
（シヤント）２およびチヨツパ回路３を介して直
流電源４の正電圧端子に接続され、他方の端子は
切換手段５の共通端子Ｃに接続されている。上記
切換手段５の端子ｂは直流電源４の負電圧端子に
接続され、端子ａはダイオード６を介して直流電
源４の正電圧端子に接続され、また、電流検出器
２およびチヨツパ回路３の接続点と、直流電源４
の負電圧端子との間にダイオード７が介挿されて
いる。ここで、チヨツパ回路３はオンパルス
ONPが供給された時点以降開状態（オン状態）
となり、また、オフパルスOFPが供給された時
点以降閉状態（オフ状態）となる回路である。ま
た、切換手段５は、例えば無接点スイツチから構
成されるもので、力行運転時（電気自動車の加速
時）には共通端子Ｃと端子ｂとが接続され、ま
た、回生運転時（電気自動車の減速時）には、共
通端子Ｃと端子ａとが接続される。
一方、符号１０はオンパルス発生回路であり、
直流電源１１の両端子間に直列に介挿された抵抗
１２およびコンデンサ１３と、エミツタが抵抗１
２およびコンデンサ１３の接続点に接続されたユ
ニジヤンクシヨントランジスタ（以下、UJTと
称す）１４と、このUJT１４の第２ベースおよ
び直流電源１１の正電圧端子との間に介挿された
抵抗１５と、UJT１４の第１ベースと直流電源
１１の負電圧端子との間に介挿された抵抗１６と
から構成され、UJT１４の第１ベースに得られ
る信号がオンパルスONPとしてチヨツパ回路３
へ供給される。このオンパルス発生回路１０は、
周期的にオンパルスONPを出力する周知の回路
であり、その発振周波数は抵抗１２の値およびコ
ンデンサ１３の容量によつて決定される。また、
符号１８はオフパルス発生回路である。このオフ
パルス発生回路１８は、UJT１９と、このUJT
１９の第２ベースおよび直流電源１１の正電圧端
子の間に介挿された抵抗２０と、UJT１９の第
１ベースおよび直流電源１１の負電圧端子の間に
介挿された抵抗２１と、UJT１９のエミツタお
よび直流電源１１の正電圧端子の間に直列に介挿
されたトランジスタ２２および抵抗２３と、
UJT１９のエミツタおよび直流電源１１の負電
圧端子の間に介挿されたコンデンサ２４とから構
成され、UJT１９の第１ベースに得られる信号
がオフパルスOFPとしてチヨツパ回路３へ供給
される。
直流電源１１の両端子間に直列に介挿された抵抗
１２およびコンデンサ１３と、エミツタが抵抗１
２およびコンデンサ１３の接続点に接続されたユ
ニジヤンクシヨントランジスタ（以下、UJTと
称す）１４と、このUJT１４の第２ベースおよ
び直流電源１１の正電圧端子との間に介挿された
抵抗１５と、UJT１４の第１ベースと直流電源
１１の負電圧端子との間に介挿された抵抗１６と
から構成され、UJT１４の第１ベースに得られ
る信号がオンパルスONPとしてチヨツパ回路３
へ供給される。このオンパルス発生回路１０は、
周期的にオンパルスONPを出力する周知の回路
であり、その発振周波数は抵抗１２の値およびコ
ンデンサ１３の容量によつて決定される。また、
符号１８はオフパルス発生回路である。このオフ
パルス発生回路１８は、UJT１９と、このUJT
１９の第２ベースおよび直流電源１１の正電圧端
子の間に介挿された抵抗２０と、UJT１９の第
１ベースおよび直流電源１１の負電圧端子の間に
介挿された抵抗２１と、UJT１９のエミツタお
よび直流電源１１の正電圧端子の間に直列に介挿
されたトランジスタ２２および抵抗２３と、
UJT１９のエミツタおよび直流電源１１の負電
圧端子の間に介挿されたコンデンサ２４とから構
成され、UJT１９の第１ベースに得られる信号
がオフパルスOFPとしてチヨツパ回路３へ供給
される。
このオフパルス発生回路１８において、トラン
ジスタ２２がオン状態になると、抵抗２３を介し
てコンデンサ２４へ充電電流が供給され、UJT
１９のエミツタ電位が徐々に上昇する。そして、
UJT１９のエミツタ電位が一定電圧に達すると、
コンデンサ２４の電荷がUJT１９および抵抗２
１を介して放電し、これにより、オフパルス
OFPが出力される。一方、トランジスタ２２が
オフ状態の場合は、コンデンサ２４へ充電電流が
供給されず、したがつて、オフパルスOFPが発
生することはない。なお、トランジスタ２２がオ
ン状態になつてから、オフパルスOFPが発生す
るまでの時間は、オンパルスONPの周期に比較
し、極めて小さく設定されている。（なお、この
時間は抵抗２３の値およびコンデンサ２４の容量
によつて決定される。） また、上述したトランジスタ２２のベースは直
列接続された抵抗２６，２７の接続点に接続さ
れ、抵抗２６の他端が直流電源１１の正電圧端子
に接続され、抵抗２７の他端が比較器２８および
２９の各出力端子に各々接続されている。比較器
２８の入力端子はUJT１４のエミツタに接続
され、入力端子は可変抵抗３０の摺動端子に接
続されている。ここで、可変抵抗３０は電気自動
車のアクセルペダルの踏込み量に応じた直流電圧
Va（回転制御信号）を出力するもので、その摺動
子がアクセルペダルに連動して動作するようにな
つている。
ジスタ２２がオン状態になると、抵抗２３を介し
てコンデンサ２４へ充電電流が供給され、UJT
１９のエミツタ電位が徐々に上昇する。そして、
UJT１９のエミツタ電位が一定電圧に達すると、
コンデンサ２４の電荷がUJT１９および抵抗２
１を介して放電し、これにより、オフパルス
OFPが出力される。一方、トランジスタ２２が
オフ状態の場合は、コンデンサ２４へ充電電流が
供給されず、したがつて、オフパルスOFPが発
生することはない。なお、トランジスタ２２がオ
ン状態になつてから、オフパルスOFPが発生す
るまでの時間は、オンパルスONPの周期に比較
し、極めて小さく設定されている。（なお、この
時間は抵抗２３の値およびコンデンサ２４の容量
によつて決定される。） また、上述したトランジスタ２２のベースは直
列接続された抵抗２６，２７の接続点に接続さ
れ、抵抗２６の他端が直流電源１１の正電圧端子
に接続され、抵抗２７の他端が比較器２８および
２９の各出力端子に各々接続されている。比較器
２８の入力端子はUJT１４のエミツタに接続
され、入力端子は可変抵抗３０の摺動端子に接
続されている。ここで、可変抵抗３０は電気自動
車のアクセルペダルの踏込み量に応じた直流電圧
Va（回転制御信号）を出力するもので、その摺動
子がアクセルペダルに連動して動作するようにな
つている。
また、比較器２９の入力端子は前述した電流
検出器２の出力端子に接続され、入力端子は直
流電源１１の両端子間に直列に介挿された抵抗３
２，３３の接続点に接続されている。
検出器２の出力端子に接続され、入力端子は直
流電源１１の両端子間に直列に介挿された抵抗３
２，３３の接続点に接続されている。
次に、上記構成になる回路の動作について説明
する。
する。
〔1〕 力行運転時
この場合、切換手段５の共通端子Ｃおよび端
子ｂが接続され、直流電源４のエネルギーによ
つて電動機１が駆動される。なお、以下の説明
においては比較器２９の出力が“Ｈ”レベルに
あるものとする。
子ｂが接続され、直流電源４のエネルギーによ
つて電動機１が駆動される。なお、以下の説明
においては比較器２９の出力が“Ｈ”レベルに
あるものとする。
まず、オンパルス発生回路１０のUJT１４
のエミツタ電圧Veは第２図イに示すように鋸
歯状波となり、この電圧Veの立下りにおいて
第２図ロに示すオンパルスONPが発生する。
オンパルスONPが発生し、チヨツパ回路３へ
供給されると、チヨツパ回路３がオン状態とな
り、電動機１に、第２図ニに符号C1にて示す
ように、順次増加する電流Ｉが流れる。次い
で、UJT１４のエミツタ電圧Veが可変抵抗３
０から出力される電圧Vaに達すると、比較器
２８の出力が“Ｌ”レベルに反転し、この結
果、トランジスタ２２がオン状態となり、以
後、コンデンサ２４の充電が行なわれる。そし
て、UJT１９のエミツタ電位が一定電圧に達
すると、第２図ハに示すオフパルスOFPが出
力され、チヨツパ回路３へ供給される。これに
より、チヨツパ回路３が以後オフ状態となり、
電動機１の電流Ｉが順次減少する（第２図ニに
おける符号C2参照）。なお、トランジスタ２２
がオン状態となつてから（電圧Veが電圧Vaに
達してから）、オフパルスOFPが出力されるま
での時間は極めてわずかであり、従つて、第２
図ハはこの時間が略零として描かれている。
のエミツタ電圧Veは第２図イに示すように鋸
歯状波となり、この電圧Veの立下りにおいて
第２図ロに示すオンパルスONPが発生する。
オンパルスONPが発生し、チヨツパ回路３へ
供給されると、チヨツパ回路３がオン状態とな
り、電動機１に、第２図ニに符号C1にて示す
ように、順次増加する電流Ｉが流れる。次い
で、UJT１４のエミツタ電圧Veが可変抵抗３
０から出力される電圧Vaに達すると、比較器
２８の出力が“Ｌ”レベルに反転し、この結
果、トランジスタ２２がオン状態となり、以
後、コンデンサ２４の充電が行なわれる。そし
て、UJT１９のエミツタ電位が一定電圧に達
すると、第２図ハに示すオフパルスOFPが出
力され、チヨツパ回路３へ供給される。これに
より、チヨツパ回路３が以後オフ状態となり、
電動機１の電流Ｉが順次減少する（第２図ニに
おける符号C2参照）。なお、トランジスタ２２
がオン状態となつてから（電圧Veが電圧Vaに
達してから）、オフパルスOFPが出力されるま
での時間は極めてわずかであり、従つて、第２
図ハはこの時間が略零として描かれている。
次に、電圧Veが立下ると、比較器２８の出
力が“Ｈ”レベルに反転し、したがつて、トラ
ンジスタ２２がオフ状態となる。また、オンパ
ルスONPが再び出力され、チヨツパ回路３が
オン状態となり、以後、上述した動作が繰返え
される。
力が“Ｈ”レベルに反転し、したがつて、トラ
ンジスタ２２がオフ状態となる。また、オンパ
ルスONPが再び出力され、チヨツパ回路３が
オン状態となり、以後、上述した動作が繰返え
される。
しかして、第２図に示す回路において、電圧
Vaを小とすれば、チヨツパ回路３がオン状態
にある時間が小、オフ状態にある時間が大とな
り、逆に電圧Vaを大とすれば、チヨツパ回路
３がオン状態の時間が大、オフ状態の時間が小
となる。すなわち、力行運転時においては、電
圧Va（回転制御信号）に基づいて電動機１の電
流Ｉが制御される。
Vaを小とすれば、チヨツパ回路３がオン状態
にある時間が小、オフ状態にある時間が大とな
り、逆に電圧Vaを大とすれば、チヨツパ回路
３がオン状態の時間が大、オフ状態の時間が小
となる。すなわち、力行運転時においては、電
圧Va（回転制御信号）に基づいて電動機１の電
流Ｉが制御される。
なお、比較器２９は電動機１の電流Ｉを一定
値以下に制限するためのものである。すなわ
ち、電流Ｉがある一定値を越え、この結果、電
流検出器２の出力電圧Vkが抵抗３２および３
３の接続点の電圧を越えると、比較器２９の出
力が“Ｌ”レベルに反転し、この結果、以後オ
フパルスOFPが短い周期で出力され、電流Ｉ
が減少する。
値以下に制限するためのものである。すなわ
ち、電流Ｉがある一定値を越え、この結果、電
流検出器２の出力電圧Vkが抵抗３２および３
３の接続点の電圧を越えると、比較器２９の出
力が“Ｌ”レベルに反転し、この結果、以後オ
フパルスOFPが短い周期で出力され、電流Ｉ
が減少する。
〔2〕 回生運転時
この場合、切換手段５の共通端子Ｃおよび端
子ａが接続され、電動機１に発生するエネルギ
ーが直流電源４へ回生される。
子ａが接続され、電動機１に発生するエネルギ
ーが直流電源４へ回生される。
すなわち、チヨツパ回路３へオンパルス
ONPが供給され、チヨツパ回路３がオン状態
になると、３→２→１→５→６→３（各数字は
第１図の各構成要素を示す；以下同じ）なる経
路の閉回路が形成され、この閉回路に順次増加
する電流Ｉが流れる。次いで、オフパルス
OFPが出力され、チヨツパ回路３がオフ状態
になると、１→５→６→４→７→２→１なる閉
回路を通して回生電流が流れ、電動機１に発生
したエネルギーが直流電源４へ回生される。以
下、上記動作が繰返えされる。
ONPが供給され、チヨツパ回路３がオン状態
になると、３→２→１→５→６→３（各数字は
第１図の各構成要素を示す；以下同じ）なる経
路の閉回路が形成され、この閉回路に順次増加
する電流Ｉが流れる。次いで、オフパルス
OFPが出力され、チヨツパ回路３がオフ状態
になると、１→５→６→４→７→２→１なる閉
回路を通して回生電流が流れ、電動機１に発生
したエネルギーが直流電源４へ回生される。以
下、上記動作が繰返えされる。
以上が第１図に示す従来の電動機制御回路の詳
細である。この制御回路は構成が簡単で、かつ、
動作も安定しているため、多く使用されている。
しかしながら、上述した従来の制御回路には次の
様な問題がある。
細である。この制御回路は構成が簡単で、かつ、
動作も安定しているため、多く使用されている。
しかしながら、上述した従来の制御回路には次の
様な問題がある。
すなわち、特に、上述した場合のように直巻電
動機１を用いた場合には、回生起動時の電流の立
上りが小さいため、回生電流が充分立上らないう
ちにオフパルスOFPが出力される。この結果、
回生電流が流れることができず、回生不能とな
る。この問題を解決するには、回生起動時におい
て、回生電流が充分に立上るまでオフパルス
OFPを出力しないようにすればよく、このため、
従来は回生起動時においてオンパルスONPの周
期を大とし（電圧Veの上昇時の傾きを小とし）、
これによりオンパルスONPとオフパルスOFPと
の時間間隔を大とし、回生起動電流を大とする方
法が採られていた。しかしながら、この方法は使
用する電動機により回生電流の立上り時間が異な
るため、最適周期の決定がむずかしいという欠点
があつた。
動機１を用いた場合には、回生起動時の電流の立
上りが小さいため、回生電流が充分立上らないう
ちにオフパルスOFPが出力される。この結果、
回生電流が流れることができず、回生不能とな
る。この問題を解決するには、回生起動時におい
て、回生電流が充分に立上るまでオフパルス
OFPを出力しないようにすればよく、このため、
従来は回生起動時においてオンパルスONPの周
期を大とし（電圧Veの上昇時の傾きを小とし）、
これによりオンパルスONPとオフパルスOFPと
の時間間隔を大とし、回生起動電流を大とする方
法が採られていた。しかしながら、この方法は使
用する電動機により回生電流の立上り時間が異な
るため、最適周期の決定がむずかしいという欠点
があつた。
そこでこの発明は、上述した回生運転時の問題
を解決することができる新たな電動機制御方法を
提供するもので、回生電流が確実に立上つた時点
を検出してオフパルスを出力することを特徴とし
ている。
を解決することができる新たな電動機制御方法を
提供するもので、回生電流が確実に立上つた時点
を検出してオフパルスを出力することを特徴とし
ている。
なお、この明細書において「回転制御信号」と
は、前述した可変抵抗３０の出力電圧Vaのよう
に、電動機の回転を制御するための信号である。
は、前述した可変抵抗３０の出力電圧Vaのよう
に、電動機の回転を制御するための信号である。
以下、図面を参照しこの発明の一実施例につい
て説明する。
て説明する。
第３図はこの発明による方法を適用した電気自
動車の電動機制御回路の構成を示す回路図であ
る。なお、この図において第１図の各部に対応す
る部分には同一の符号を付し、その説明を省略す
る。この図に示す回路が第１図に示す回路と異な
る点は、切換手段４０が新たに設けられ、その共
通端子Ｃが比較器２８の入力端子に接続され、
その端子ｂがUJT１４のエミツタに接続され、
また、その端子ａが電流検出器２の出力端に接続
されている点である。この切換手段４０は力行運
転時にはその共通端子Ｃと端子ｂとが接続され、
また、回生運転時には、その共通端子Ｃと端子ａ
とが接続されるもので、リレー、無接点スイツチ
等が用いられる。
動車の電動機制御回路の構成を示す回路図であ
る。なお、この図において第１図の各部に対応す
る部分には同一の符号を付し、その説明を省略す
る。この図に示す回路が第１図に示す回路と異な
る点は、切換手段４０が新たに設けられ、その共
通端子Ｃが比較器２８の入力端子に接続され、
その端子ｂがUJT１４のエミツタに接続され、
また、その端子ａが電流検出器２の出力端に接続
されている点である。この切換手段４０は力行運
転時にはその共通端子Ｃと端子ｂとが接続され、
また、回生運転時には、その共通端子Ｃと端子ａ
とが接続されるもので、リレー、無接点スイツチ
等が用いられる。
次に、第３図に示す回路の動作を説明する。
まず、力行運転時においては、切換手段４０の
共通端子Ｃと端子ａとが接続されることから、第
３図に示す回路が第１図に示す回路と全く同一と
なり、したがつて、その動作も第１図に示す回路
の動作と同一になる。
共通端子Ｃと端子ａとが接続されることから、第
３図に示す回路が第１図に示す回路と全く同一と
なり、したがつて、その動作も第１図に示す回路
の動作と同一になる。
一方、回生運転時においては、切換手段４０の
共通端子Ｃと端子ａとが接続され、したがつて、
電流検出器２の出力電圧Vkが比較器２８の入
力端子へ供給され、この結果、回路各部が以下の
ように動作する。すなわち、まず、切換手段５お
よび４０が回生運転状態に切換わつた後、第４図
イに符号P1にて示すオンパルスONPが出力され
ると、チヨツパ回路３がオン状態となり、以後、
３→２→１→５→６→３なる閉回路を通して順次
増加する電流Ｉが流れ、第４図ロに示す電流検出
器２の出力電圧Vkが電圧Vaまで順次増加する。
なおこの時、Vk＜Vaであることから、比較器２
８の出力が“Ｈ”レベルにあり、したがつて、ト
ランジスタ２２はオフ状態にある。次いで、電圧
Vkが電圧Vaに達すると、比較器２９の出力が
“Ｌ”レベルに反転し、これにより、トランジス
タ２２がオン状態となり、第４図ハに示すオフパ
ルスOFPが出力される。この結果、チヨツパ回
路３がオフ状態となり、以後、電動機１に発生し
たエネルギーが、１→５→６→４→７→２→１な
る閉回路を介して直流電源４へ回生される。次い
で、オンパルスONPが再び出力されると、チヨ
ツパ回路３がオン状態となり、以後、上記動作が
繰返えされる。
共通端子Ｃと端子ａとが接続され、したがつて、
電流検出器２の出力電圧Vkが比較器２８の入
力端子へ供給され、この結果、回路各部が以下の
ように動作する。すなわち、まず、切換手段５お
よび４０が回生運転状態に切換わつた後、第４図
イに符号P1にて示すオンパルスONPが出力され
ると、チヨツパ回路３がオン状態となり、以後、
３→２→１→５→６→３なる閉回路を通して順次
増加する電流Ｉが流れ、第４図ロに示す電流検出
器２の出力電圧Vkが電圧Vaまで順次増加する。
なおこの時、Vk＜Vaであることから、比較器２
８の出力が“Ｈ”レベルにあり、したがつて、ト
ランジスタ２２はオフ状態にある。次いで、電圧
Vkが電圧Vaに達すると、比較器２９の出力が
“Ｌ”レベルに反転し、これにより、トランジス
タ２２がオン状態となり、第４図ハに示すオフパ
ルスOFPが出力される。この結果、チヨツパ回
路３がオフ状態となり、以後、電動機１に発生し
たエネルギーが、１→５→６→４→７→２→１な
る閉回路を介して直流電源４へ回生される。次い
で、オンパルスONPが再び出力されると、チヨ
ツパ回路３がオン状態となり、以後、上記動作が
繰返えされる。
このように、第３図に示す回路においては、回
生運転時におけるオフパルスOFPが、電流検出
器２の出力電圧Vk、すなわち、電動機１の電流
Ｉに基づいて発生する。この結果、回生運転時に
おいて回生電流が充分立上つてからオフパルス
OFPを出力することが可能となり、回生不能と
なる問題を解決することができる。
生運転時におけるオフパルスOFPが、電流検出
器２の出力電圧Vk、すなわち、電動機１の電流
Ｉに基づいて発生する。この結果、回生運転時に
おいて回生電流が充分立上つてからオフパルス
OFPを出力することが可能となり、回生不能と
なる問題を解決することができる。
なお、この発明は電気自動車等の車両の電動機
に限らず、例えばクレーンの電動機等にも勿論適
用することができる。また、前述した切換手段５
および４０の切換え（力行運転および回生運転の
切換え）は、例えばブレーキペダルに連動するス
イツチの出力、あるいは電動機の回転速度偏差を
検出する検出回路の出力等に基づいて行なわれ
る。また、前述した回転制御信号は、例えば無人
自動車の場合は外部のコントロール装置から送出
される。
に限らず、例えばクレーンの電動機等にも勿論適
用することができる。また、前述した切換手段５
および４０の切換え（力行運転および回生運転の
切換え）は、例えばブレーキペダルに連動するス
イツチの出力、あるいは電動機の回転速度偏差を
検出する検出回路の出力等に基づいて行なわれ
る。また、前述した回転制御信号は、例えば無人
自動車の場合は外部のコントロール装置から送出
される。
以上説明したように、この発明によれば、回生
運転時において、回生電流が確実に立上つた時点
を検出してオフパルスを出力するようにしたの
で、回生不能となる問題を確実に解決することが
できる。また、この発明によれば回生不能の恐れ
の全くない電動機制御回路を簡単な構成によつて
実現できる効果も得られる。
運転時において、回生電流が確実に立上つた時点
を検出してオフパルスを出力するようにしたの
で、回生不能となる問題を確実に解決することが
できる。また、この発明によれば回生不能の恐れ
の全くない電動機制御回路を簡単な構成によつて
実現できる効果も得られる。
第１図は従来の電動機制御回路の構成を示す回
路図、第２図は同制御回路の動作を説明するため
の波形図、第３図はこの発明の一実施例の構成を
示す回路図、第４図は同実施例の動作を説明する
ための波形図である。 １……電動機、２……電流検出器（第２の信号
である電圧Vkを発生する）、３……チヨツパ回
路、１０……オンパルス発生回路（オンパルスと
第１の信号である電圧Veを各々出力する）、１８
……オフパルス発生回路、２８……比較器、３０
……可変抵抗（回転制御信号である電圧Vaを出
力する）、４０……切換手段。
路図、第２図は同制御回路の動作を説明するため
の波形図、第３図はこの発明の一実施例の構成を
示す回路図、第４図は同実施例の動作を説明する
ための波形図である。 １……電動機、２……電流検出器（第２の信号
である電圧Vkを発生する）、３……チヨツパ回
路、１０……オンパルス発生回路（オンパルスと
第１の信号である電圧Veを各々出力する）、１８
……オフパルス発生回路、２８……比較器、３０
……可変抵抗（回転制御信号である電圧Vaを出
力する）、４０……切換手段。
Claims (1)
- １ オンパルスを入力することによりオン状態と
なり、オフパルスを入力することによりオフ状態
となるチヨツパ回路を電動機に直列に介挿し、こ
のチヨツパ回路をオン／オフ制御することにより
前記電動機に流れる電流を制御する電動機制御方
法において、前記電動機の力行運転中にはオンパ
ルスを所定周期で発生させる第１の信号と前記チ
ヨツパ回路のオン時間を任意に設定できる回転制
御信号とを比較し、前記第１の信号が前記回転制
御信号より大となつたときにオフパルスを前記チ
ヨツパ回路へ供給し、該チヨツパ回路をオン状態
からオフ状態にすることで前記電動機に流れる電
流を制御し、前記電動機の回生運転中には該電動
機に流れる電流に対応した第２の信号と前記回転
制御信号とを比較し、該第２の信号が該回転制御
信号より大となつたときにオフパルスを前記チヨ
ツパ回路へ供給し、該チヨツパ回路をオン状態か
らオフ状態にすることで前記電動機に流れる電流
を制御することを特徴とする電動機制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56203023A JPS58103894A (ja) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | 電動機制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56203023A JPS58103894A (ja) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | 電動機制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58103894A JPS58103894A (ja) | 1983-06-21 |
| JPS6315837B2 true JPS6315837B2 (ja) | 1988-04-06 |
Family
ID=16467061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56203023A Granted JPS58103894A (ja) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | 電動機制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58103894A (ja) |
-
1981
- 1981-12-16 JP JP56203023A patent/JPS58103894A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58103894A (ja) | 1983-06-21 |
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