JPS63167169A - Ｘｙ駆動装置 - Google Patents
Ｘｙ駆動装置Info
- Publication number
- JPS63167169A JPS63167169A JP31113386A JP31113386A JPS63167169A JP S63167169 A JPS63167169 A JP S63167169A JP 31113386 A JP31113386 A JP 31113386A JP 31113386 A JP31113386 A JP 31113386A JP S63167169 A JPS63167169 A JP S63167169A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulleys
- arm
- idler
- pulley
- solenoid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
彦」し旦曵ｍ飢野一
本発明は、リング状のベルトを使用し、バックラッシュ
のないＸＹ駆動装置に関する。
のないＸＹ駆動装置に関する。
皿米藍生
従来、この種のＸＹ駆動装置としては、第４図に示した
装置が提案されている。第４図において、ヘッドｌはア
ーム２の摺動軸２ａに摺動可能に装着され、このヘッド
１を駆動するベルト３はスプライン軸４及び回転軸５に
それぞれ摺動可能に装着されたプーリー６．７に掛けら
れている。またスプライン軸４はＸ駆動モータ８に連結
されている。さらに、アーム２の両端の固着部２ｂ、２
ｃはプーリー９ａ、９ｂ及び１０にそれぞれ掛けられた
ベルト１１．１２のそれぞれ一部に固着され、プーリー
９ａ、１０は共通な回転軸１３に固着され、この回転軸
１３にはＹ駆動モータ１４が連結されている。
装置が提案されている。第４図において、ヘッドｌはア
ーム２の摺動軸２ａに摺動可能に装着され、このヘッド
１を駆動するベルト３はスプライン軸４及び回転軸５に
それぞれ摺動可能に装着されたプーリー６．７に掛けら
れている。またスプライン軸４はＸ駆動モータ８に連結
されている。さらに、アーム２の両端の固着部２ｂ、２
ｃはプーリー９ａ、９ｂ及び１０にそれぞれ掛けられた
ベルト１１．１２のそれぞれ一部に固着され、プーリー
９ａ、１０は共通な回転軸１３に固着され、この回転軸
１３にはＹ駆動モータ１４が連結されている。
この従来のＸＹ駆動装置は、Ｙ駆動モータ１４が回転す
ると、プーリー９．１０が共に回転し、ベルト１１．１
２を等速で駆動するので、このベルト１１．１２の一部
に固着部２ａ、２ｂが固着されたアーム２は矢印のＹ方
向に移動される。また、Ｘ駆動モータ８が回転すると、
スプライン軸４が回転し、この回転軸に固着されたプー
リー６が回転することにより、ベルト３が駆動され、こ
のベルト３の一部に固着されたヘッド１は矢印のＸ方向
に駆動される。
ると、プーリー９．１０が共に回転し、ベルト１１．１
２を等速で駆動するので、このベルト１１．１２の一部
に固着部２ａ、２ｂが固着されたアーム２は矢印のＹ方
向に移動される。また、Ｘ駆動モータ８が回転すると、
スプライン軸４が回転し、この回転軸に固着されたプー
リー６が回転することにより、ベルト３が駆動され、こ
のベルト３の一部に固着されたヘッド１は矢印のＸ方向
に駆動される。
日が しようとする− 占
しかしながら、このように構成された従来例では、ヘッ
ド１をＸ方向に駆動するベルト３を掛けたプーリー６が
スプライン軸４に摺動可能に装着されているため、プー
リー６とスプライン軸４との間の隙間によってバックラ
ッシュが生じ、正確な位置決めが困難であるという問題
があった。また、構成が複雑であり、スプライン軸４は
高価であるという問題があった。
ド１をＸ方向に駆動するベルト３を掛けたプーリー６が
スプライン軸４に摺動可能に装着されているため、プー
リー６とスプライン軸４との間の隙間によってバックラ
ッシュが生じ、正確な位置決めが困難であるという問題
があった。また、構成が複雑であり、スプライン軸４は
高価であるという問題があった。
間 σを ゛するための
本発明は、上記問題点を解決するために、所定の間隔に
設けた２つの第１のプーリーと、該２つの第１のプーリ
ーを結ぶ線に直交して、かつ少なくとも上記２つのプー
リー側の隅に２つの第１のアイドラプーリーを持つアー
ムと、該アームの上記２つの第１のアイドラプーリーの
反対側に設けた１つの第２のアイドラプーリーまたは上
記２つの第１のプーリーとほぼ平行で等間隔に設けた２
つの第２のプーリー及び上記アームの上記２つの第１の
アイドラプーリーの反対側に設けられた２つの第２のア
イドラプーリーと、上記２つの第１のプーリー、上記２
つの第１のアイドラプーリー、上記１つの第２のアイド
ラプーリーにＴ字状に掛けるか、上記２つの第１のプー
リー、上記２つの第１のアイドラプーリー、上記２つの
第２のアイドラプーリー、上記２つのプリーにＨ状に掛
けられたリング状のベルトと、上記アームの長さ方向に
摺動可能に設けられて上記アイドラプーリーに掛けられ
たベルトの一部に固着したヘッドと、上記ヘッドと共に
移動する第１のソレノイド及び該ソレノイドに対向して
上記アームの長さ方向に設けられた摩擦板とからなる第
１の保持機構と、上記アームの上記第１のフイドラプー
リー側に設けられた第２のソレノイド及び該ソレノイド
に対向して上記２つの第１のプーリーに掛けられたベル
トの外側に平行に設けられた摩擦板とからなる第２の保
持機構と、上記２つの第１のプーリーの１つに設けられ
たモータとからなることを特徴とする。
設けた２つの第１のプーリーと、該２つの第１のプーリ
ーを結ぶ線に直交して、かつ少なくとも上記２つのプー
リー側の隅に２つの第１のアイドラプーリーを持つアー
ムと、該アームの上記２つの第１のアイドラプーリーの
反対側に設けた１つの第２のアイドラプーリーまたは上
記２つの第１のプーリーとほぼ平行で等間隔に設けた２
つの第２のプーリー及び上記アームの上記２つの第１の
アイドラプーリーの反対側に設けられた２つの第２のア
イドラプーリーと、上記２つの第１のプーリー、上記２
つの第１のアイドラプーリー、上記１つの第２のアイド
ラプーリーにＴ字状に掛けるか、上記２つの第１のプー
リー、上記２つの第１のアイドラプーリー、上記２つの
第２のアイドラプーリー、上記２つのプリーにＨ状に掛
けられたリング状のベルトと、上記アームの長さ方向に
摺動可能に設けられて上記アイドラプーリーに掛けられ
たベルトの一部に固着したヘッドと、上記ヘッドと共に
移動する第１のソレノイド及び該ソレノイドに対向して
上記アームの長さ方向に設けられた摩擦板とからなる第
１の保持機構と、上記アームの上記第１のフイドラプー
リー側に設けられた第２のソレノイド及び該ソレノイド
に対向して上記２つの第１のプーリーに掛けられたベル
トの外側に平行に設けられた摩擦板とからなる第２の保
持機構と、上記２つの第１のプーリーの１つに設けられ
たモータとからなることを特徴とする。
走１
本発明によれば、１つのリング状のベルト、１つのモー
タ及び第１、第２の保持機構とによって、アームをＹ方
向に駆動し、ヘッドをＸ方向に駆動することにより、ス
プライン軸のようにプーリーとの間に隙間が生じるよう
な構成がないため、バックラッシュを生じることがなく
、また構成が簡単である。
タ及び第１、第２の保持機構とによって、アームをＹ方
向に駆動し、ヘッドをＸ方向に駆動することにより、ス
プライン軸のようにプーリーとの間に隙間が生じるよう
な構成がないため、バックラッシュを生じることがなく
、また構成が簡単である。
寒１匹
第１図は、本発明の実施例のｘｙ駆動装置の斜視図で、
第１のプーリー１５ａ、 １５ｂと第２のプーリー１６
ａ、１６ｂは長方形または正方形の４隅に配置されるよ
うに設けられ、また第１．第２のプーリー１５ａ、１５
ｂ、１６ａ、１６ｂの内側にアーム１９が配置され。
第１のプーリー１５ａ、 １５ｂと第２のプーリー１６
ａ、１６ｂは長方形または正方形の４隅に配置されるよ
うに設けられ、また第１．第２のプーリー１５ａ、１５
ｂ、１６ａ、１６ｂの内側にアーム１９が配置され。
このアーム１９の第１のプーリー１５ａ、 ’１５ｂ側
の隅に第１のアイドラプーリー１７．１７が設けられ、
またアーム１９の第２のプーリー１６ａ、 １６ｂ側の
隅に第２のアイドラブーＵ−１８，１８が設けられてい
る。この第１．第２のプーリー１５ａ、１５ｂ、 １６
ａ、１６ｂ及び第１、第２のアイドラプーリー１７ａ、
１７ｂ、 １８ａ、１８ｂに１つのリング状のベルト２
０がＨ状に掛けられている。即ち、ベルト２０は第１、
第２のプーリ１５ａ、１５ｂ、 １６ａ、 １６ｂの外
側に掛けられ、第１のプーリー１５ａと第２のプーリー
１６ａの間のベルト２゜はアーム１９の第１のアイドラ
プーリー１７と第２のアイドラプーリー１８に掛けられ
、また第１のプーリー１５ａと第２のプーリー１６ｂの
間のベルト２０はアーム１９の第２のアイドラプーリー
１７と第２のアイドラフーリー１８に掛けられている。
の隅に第１のアイドラプーリー１７．１７が設けられ、
またアーム１９の第２のプーリー１６ａ、 １６ｂ側の
隅に第２のアイドラブーＵ−１８，１８が設けられてい
る。この第１．第２のプーリー１５ａ、１５ｂ、 １６
ａ、１６ｂ及び第１、第２のアイドラプーリー１７ａ、
１７ｂ、 １８ａ、１８ｂに１つのリング状のベルト２
０がＨ状に掛けられている。即ち、ベルト２０は第１、
第２のプーリ１５ａ、１５ｂ、 １６ａ、 １６ｂの外
側に掛けられ、第１のプーリー１５ａと第２のプーリー
１６ａの間のベルト２゜はアーム１９の第１のアイドラ
プーリー１７と第２のアイドラプーリー１８に掛けられ
、また第１のプーリー１５ａと第２のプーリー１６ｂの
間のベルト２０はアーム１９の第２のアイドラプーリー
１７と第２のアイドラフーリー１８に掛けられている。
そして、アーム１９に摺動可能に装着されたヘッド２１
はアイドラプーリー１７．１８の間のベルト２０の一部
に固着されている。また第１のプーリー１５ｂの回転軸
にモータ２２が連結されている。さらに、ヘッド２１の
上部にソレノイド２３が固着され、このソレノイド２３
に対向してアーム１９の長さ方向に固着された摩擦板２
４が固着され、このソレノイド２３と摩擦板２４によっ
て第１の保持機構を構成している。また、アーム１９の
第１のアイドラプーリー１７．１７の上部にソレノイド
２５が設けられ、このソレノイド２５に対向して第１の
プーリー１５ａ、 １５ｂに掛けられたベルト２０の外
側のフレーム（図示せず）に摩擦板２６が固着され、こ
のソレノイド２５と摩擦板２６によって第２の保持機構
が構成されている。
はアイドラプーリー１７．１８の間のベルト２０の一部
に固着されている。また第１のプーリー１５ｂの回転軸
にモータ２２が連結されている。さらに、ヘッド２１の
上部にソレノイド２３が固着され、このソレノイド２３
に対向してアーム１９の長さ方向に固着された摩擦板２
４が固着され、このソレノイド２３と摩擦板２４によっ
て第１の保持機構を構成している。また、アーム１９の
第１のアイドラプーリー１７．１７の上部にソレノイド
２５が設けられ、このソレノイド２５に対向して第１の
プーリー１５ａ、 １５ｂに掛けられたベルト２０の外
側のフレーム（図示せず）に摩擦板２６が固着され、こ
のソレノイド２５と摩擦板２６によって第２の保持機構
が構成されている。
なお、第１、第２の保持機構のソレノイド２３．２５は
第２図に示すようにソレノイド本体２７がらロッド２８
が突出し、ロッド２８の先端にブレーキシュー２９が固
着されている。そして、ロッド２８とソレノイド本体２
７の後部板３０との間にばね３１が設けられ、ソレノイ
ド２３．２５がオフのとき、ばね３１によってロッド２
８をソレノイド本体２７の中に押し込むようにする。
第２図に示すようにソレノイド本体２７がらロッド２８
が突出し、ロッド２８の先端にブレーキシュー２９が固
着されている。そして、ロッド２８とソレノイド本体２
７の後部板３０との間にばね３１が設けられ、ソレノイ
ド２３．２５がオフのとき、ばね３１によってロッド２
８をソレノイド本体２７の中に押し込むようにする。
このように構成された本実施例では、第１の保持機構の
ソレノイド２３をオンにしてロッド２８を突出させ、こ
のロッド２８のブレーキシュー２９を摩擦板２４と接触
させてヘッド２１を固定してモータ２２を正逆回転する
と、アーム１９を矢印Ｙ方向に移動させることができる
。また、第２の保持機構のソレノイド２５をオンにして
ロッド２８を突出させ、このロッド２８のブレーキシュ
ー２９を摩擦板２６に接触させてアームを固定し、モー
タ２２を正逆転すると。
ソレノイド２３をオンにしてロッド２８を突出させ、こ
のロッド２８のブレーキシュー２９を摩擦板２４と接触
させてヘッド２１を固定してモータ２２を正逆回転する
と、アーム１９を矢印Ｙ方向に移動させることができる
。また、第２の保持機構のソレノイド２５をオンにして
ロッド２８を突出させ、このロッド２８のブレーキシュ
ー２９を摩擦板２６に接触させてアームを固定し、モー
タ２２を正逆転すると。
ヘッド２１は矢印Ｘ方向に駆動される。
このように、本実施例では、第１、第１のソレノイド２
３．２５でヘッド２１及びアーム１９を固定することに
より、アーム１９及びヘッド２１を矢印ｘ、Ｙのいずれ
かの方向に移動することができる。従って、従来例に比
べて構成が簡単であり、価格も安いという利点がある。
３．２５でヘッド２１及びアーム１９を固定することに
より、アーム１９及びヘッド２１を矢印ｘ、Ｙのいずれ
かの方向に移動することができる。従って、従来例に比
べて構成が簡単であり、価格も安いという利点がある。
第３図は、本発明の他の実施例の平面図で、１５ａ、１
５ｂは第１のプーリー、 １７．１７はアイドラプーリ
ー、１９はアーム、２０はベルト、２１はヘッド、２２
はモータ、２３．２５はソレノイド、２４．２６は摩擦
板であり、これらの構成は上記実施例と同じであるので
説明は省略するが、本実施例では、第２のプーリー１６
ａ、１６ｂが省略され、第２のアイドラプーリー１８は
１つだけアームに取り付けられている。
５ｂは第１のプーリー、 １７．１７はアイドラプーリ
ー、１９はアーム、２０はベルト、２１はヘッド、２２
はモータ、２３．２５はソレノイド、２４．２６は摩擦
板であり、これらの構成は上記実施例と同じであるので
説明は省略するが、本実施例では、第２のプーリー１６
ａ、１６ｂが省略され、第２のアイドラプーリー１８は
１つだけアームに取り付けられている。
このように構成された本実施例のｘｙ駆動装置では、前
述の実施例と同様に第１の保持機構のソレノイド２３を
オンにしてロッドを突出させ、このロッドのブレーキシ
ューを摩擦板２４と接触させてヘッドを固定し、モータ
２２を正逆回転すると、アーム１９を矢印Ｙ方向に移動
させることができる。
述の実施例と同様に第１の保持機構のソレノイド２３を
オンにしてロッドを突出させ、このロッドのブレーキシ
ューを摩擦板２４と接触させてヘッドを固定し、モータ
２２を正逆回転すると、アーム１９を矢印Ｙ方向に移動
させることができる。
また、第２の保持機構のソレノイド２５をオンにしてロ
ッドを突出させ、このロッドのブレーキシューを摩擦板
２６に接触させてアーム１９を固定し、モータ２２を正
逆転すると、ヘッド２１は矢印Ｘ方向に駆動される。
ッドを突出させ、このロッドのブレーキシューを摩擦板
２６に接触させてアーム１９を固定し、モータ２２を正
逆転すると、ヘッド２１は矢印Ｘ方向に駆動される。
なお、上記実施例ではベルトを使用した例を説明したが
、ベルトに限らず、ワイヤ、ヒモまたはチェーン等でも
良く、またモータもパルスモータまたはサーボモータで
もよい。さらに、モータとモータプーリーは直結する必
要はなく、プーリー類の数はさらにアイドラプーリーや
テンションプーリー等を追加してもよい。
、ベルトに限らず、ワイヤ、ヒモまたはチェーン等でも
良く、またモータもパルスモータまたはサーボモータで
もよい。さらに、モータとモータプーリーは直結する必
要はなく、プーリー類の数はさらにアイドラプーリーや
テンションプーリー等を追加してもよい。
見帆立夏来
以上の説明から明らかなように、本発明は、１つのリン
グ状のベルトを４つのプーリーとアームに設けた４つの
アイドラプーリーまたは２つのプーリーと３つのアイド
ラプーリーに掛け、第１または第２の保持機構でヘッド
またはアームを固定することによって、アームをＹ方向
に移動したり、ヘッドをＸ方向に移動することができる
ので、スプライン軸のようにプーリーとの間に隙間が生
じるような構成がないため、バックラッシュを生じるこ
とがなく、また構成が簡単であるという利点がある。
グ状のベルトを４つのプーリーとアームに設けた４つの
アイドラプーリーまたは２つのプーリーと３つのアイド
ラプーリーに掛け、第１または第２の保持機構でヘッド
またはアームを固定することによって、アームをＹ方向
に移動したり、ヘッドをＸ方向に移動することができる
ので、スプライン軸のようにプーリーとの間に隙間が生
じるような構成がないため、バックラッシュを生じるこ
とがなく、また構成が簡単であるという利点がある。
第１図は本発明の実施例のＸＹ駆動装置の斜視図、第２
図は第１図で使用するソレノイドの側面図、第３図は本
発明の他の実施例のＸＹ駆動装置の平面図、第４図は従
来のＸＹ駆動装置の斜視図である。 １５ａ、 １５ｂ・・・第１のプーリー、１６ａ、１６
ｂ−−−第２のプ、−リー、１７ａ、１７ｂ・・・第１
のアイドラプーリー、１８、１８ａ、 １８ｂ・・・第
２のアイドラプーリー、１９・・・アーム、２０・・・
ベルト、 ２１・・・ヘッド、２２・・φモータ、 ２
３，２５・・・ソレノイド、２４．２６・・・摩擦板。
図は第１図で使用するソレノイドの側面図、第３図は本
発明の他の実施例のＸＹ駆動装置の平面図、第４図は従
来のＸＹ駆動装置の斜視図である。 １５ａ、 １５ｂ・・・第１のプーリー、１６ａ、１６
ｂ−−−第２のプ、−リー、１７ａ、１７ｂ・・・第１
のアイドラプーリー、１８、１８ａ、 １８ｂ・・・第
２のアイドラプーリー、１９・・・アーム、２０・・・
ベルト、 ２１・・・ヘッド、２２・・φモータ、 ２
３，２５・・・ソレノイド、２４．２６・・・摩擦板。
Claims (1)
- 所定の間隔に設けた２つの第１のプーリーと、該２つの
第１のプーリーを結ぶ線に直交して、かつ少なくとも上
記２つのプーリー側の隅に２つの第１のアイドラプーリ
ーを持つアームと、該アームの上記２つの第１のアイド
ラプーリーの反対側に設けた１つの第２のアイドラプー
リーまたは上記２つの第１のプーリーとほぼ平行で等間
隔に設けた２つの第２のプーリー及び上記アームの上記
２つの第１のアイドラプーリーの反対側に設けられた２
つの第２のアイドラプーリーと、上記２つの第１のプー
リー、上記２つの第１のアイドラプーリー、上記１つの
第２のアイドラプーリーにＴ字状に掛けるか、または上
記２つの第１のプーリー、上記２つの第１のアイドラプ
ーリー、上記２つの第２のアイドラプーリー、上記２つ
のプリーにＨ状に掛けられたリング状のベルトと、上記
アームの長さ方向に摺動可能に設けられて上記アイドラ
プーリーに掛けられたベルトの一部に固着したヘッドと
、上記ヘッドと共に移動する第１のソレノイド及び該ソ
レノイドに対向して上記アームの長さ方向に設けられた
摩擦板とからなる第１の保持機構と、上記アームの上記
第１のアイドラプーリー側に設けられた第２のソレノイ
ド及び該ソレノイドに対向して上記２つの第１のプーリ
ーに掛けられたベルトの外側に平行に設けられた摩擦板
とからなる第２の保持機構と、上記２つの第１のプーリ
ーの１つに設けられたモータとからなるＸＹ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31113386A JPS63167169A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | Ｘｙ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31113386A JPS63167169A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | Ｘｙ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167169A true JPS63167169A (ja) | 1988-07-11 |
| JPH0222259B2 JPH0222259B2 (ja) | 1990-05-17 |
Family
ID=18013521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31113386A Granted JPS63167169A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | Ｘｙ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63167169A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106438892A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-02-22 | 重庆马谷纤维新材料有限公司 | 一种纤维生产设备的保护装置 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP31113386A patent/JPS63167169A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106438892A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-02-22 | 重庆马谷纤维新材料有限公司 | 一种纤维生产设备的保护装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0222259B2 (ja) | 1990-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63167169A (ja) | Ｘｙ駆動装置 | |
| JPH0768437A (ja) | ２次元運動機構 | |
| JP3506205B2 (ja) | 工作機械 | |
| DE3761589D1 (de) | Riemenscheibe fuer veraenderbare geschwindigkeit. | |
| ATE71194T1 (de) | Bewegungswandler, besonders untersetzungsgetriebe. | |
| KR850005890A (ko) | 재봉기의 작업 클램프용 구동장치 | |
| JPS6144276Y2 (ja) | ||
| JPS60242929A (ja) | 直交座標形位置決め装置 | |
| JPS63140158A (ja) | Ｘｙ駆動装置 | |
| JPH0643039B2 (ja) | 多関節ロボットのアーム駆動装置 | |
| JPH06213301A (ja) | ２ヶのモーターで１駆動器を廻す差動ギヤー | |
| DE3762813D1 (de) | Vorrichtung zum herstellen von gepressten formteilen od.dgl. | |
| JPS5966058U (ja) | ベルト伝動装置 | |
| JPH0452513Y2 (ja) | ||
| JPS6368330A (ja) | ねじ締め装置 | |
| JP3141950B2 (ja) | 早送り及び微速送り可能な移送装置 | |
| JPS6029516B2 (ja) | 自動ししゆう機のししゆう枠駆動装置 | |
| JPS63154381A (ja) | キヤリツジ駆動機構 | |
| JPH03259818A (ja) | ピックアンドプレースユニット | |
| JPS6115208U (ja) | 部品の搬送装置 | |
| JPS6357272A (ja) | スペ−シング装置 | |
| JPS6351748U (ja) | ||
| JPS5894487A (ja) | 印字ヘツドの移動機構 | |
| JPS6034336U (ja) | 板材の搬入搬出装置 | |
| JPH03136777A (ja) | ベルトドライブ方式のダブルスライダ型ロボット |